本專利申請要求2015年10月29日提交的標(biāo)題為“METHODS AND SYSTEMS FOR ELECTRONICALLY ASSISTED LANE ENTRANCE”的美國臨時(shí)專利申請No.62/248,177的優(yōu)先權(quán)。該在先專利申請的公開被看作本專利申請的一部分，并且茲通過引用整體合并該在先專利申請的公開。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及汽車的自動駕駛的方法、系統(tǒng)和裝置，并且特別是涉及對進(jìn)入限制進(jìn)入車道的自動輔助。

背景技術(shù)：

自動駕駛系統(tǒng)尚不成熟，而且正處于迅速開發(fā)中。諸如自泊車、自動制動、自適應(yīng)巡航控制和公路自動駕駛儀已經(jīng)投放到市場。當(dāng)與駕駛員比較時(shí)，這樣一些權(quán)利要求特征能夠?qū)⒛芎慕档投噙_(dá)10％。對于完成自動駕駛?cè)蝿?wù)的最終目標(biāo)，輔助特征在開發(fā)中。因此，為了從今天的半輔助駕駛體驗(yàn)轉(zhuǎn)變到明天的更完全自動駕駛體驗(yàn)，存在對輔助自動駕駛特征的需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的系統(tǒng)、方法和裝置分別具有幾個新穎方案，這些方案中的單個方案不僅僅具有在此公開的理想屬性。

拼車車道可以鼓勵合乘并且因此有助于減少碳排放。然而，當(dāng)前的自動駕駛解決方案未對駕駛員提供進(jìn)入拼車車道或者更一般地說進(jìn)入限制進(jìn)入車道和從拼車車道或者更一般地說從限制進(jìn)入車道出來提供幫助。因此，用于自動駕駛越來越普遍，除非提供自動進(jìn)入拼車車道和自動從拼車車道出來的方法，可以減少限制進(jìn)入車道的使用。

所公開的方法和系統(tǒng)給予確定并且執(zhí)行駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道。一些實(shí)施例采用安裝于車輛上的前置攝像頭和/或者側(cè)置攝像頭中的一個或者多個檢測指出存在限制進(jìn)入車道的入口的標(biāo)志。在一些方案中，可以檢測位于車輛的左側(cè)或者右側(cè)的車道標(biāo)記，以輔助確定限制進(jìn)入車道的正確入口或者出口。例如，實(shí)線通常指在當(dāng)前地點(diǎn)禁止駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道或者從限制進(jìn)入車道駛出，而虛線指出允許駛?cè)牖蛘唏偝觥?/p>

在一些方案中，方法和系統(tǒng)還確定車輛的乘客的數(shù)量。例如，車輛可以包含位于車輛的每個乘員座位上的一個或者多個乘客檢測傳感器。當(dāng)確定是進(jìn)入限制進(jìn)入車道還是從限制進(jìn)入車道出來時(shí)，還可以考慮到在車輛中檢測到的乘客的數(shù)量。在一些方案中，還可以考慮到公路數(shù)據(jù)庫中的信息。例如，在一些轄區(qū)中，包含兩個或者多個乘客的車輛可以使用限制進(jìn)入車道，而在一些其他轄區(qū)中，包含三個或者三個以上乘客的車輛可以使用限制進(jìn)入車道。公路數(shù)據(jù)庫可以提供在特定地點(diǎn)使用限制進(jìn)入車道必需的最少乘客數(shù)量的指示。當(dāng)確定是否駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道并且/或者是否從限制進(jìn)入車道出來時(shí)，可以與在車輛中檢測到的乘客的數(shù)量一起考慮該信息。

此外，一些轄區(qū)給予不滿足最少乘客要求但是具有其他特性的車輛使用限制進(jìn)入車道的權(quán)利。例如，在一些轄區(qū)中，特定混合動力汽車或者電動汽車可以有權(quán)利使用限制進(jìn)入車道，而與乘客的數(shù)量無關(guān)。因此，在一些方案中，上面討論的公路數(shù)據(jù)庫可以存儲與限制進(jìn)入車道中不考慮乘客的數(shù)量允許哪種類型的車輛有關(guān)的信息。然后，所公開的方法和系統(tǒng)可以將從公路數(shù)據(jù)庫獲得的信息與預(yù)先配置的用于指出執(zhí)行該方法的或者該系統(tǒng)常駐的特定類型的車輛的信息進(jìn)行比較，以確定車輛是否可以駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道或者從限制進(jìn)入車道駛出。

在一些轄區(qū)，盡管乘客的數(shù)量不夠，但是駕駛員能夠?qū)χЦ豆ぞ咧Ц恫⑶沂褂闷窜囓嚨?。因此，在一些?shí)施中，所公開的方法和系統(tǒng)可以與/或者收費(fèi)計(jì)費(fèi)系統(tǒng)通信車輛的用戶預(yù)先配置的一個或者多個信息，以確定當(dāng)前車輛是否購買了使用限制進(jìn)入車道的許可，該收費(fèi)計(jì)費(fèi)系統(tǒng)通常由道路當(dāng)局或者其他政府當(dāng)局維護(hù)。然后，可以基于是否購買了許可，對是否駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道執(zhí)行電子判定。

在一些方案中，車載計(jì)算機(jī)可以接收指出車輛的旨在目的地的駛?cè)?。例如，在一些方案中，可以從分立的?dǎo)航系統(tǒng)或者計(jì)算機(jī)接收該信息，或者可以將分立導(dǎo)航系統(tǒng)或者計(jì)算機(jī)集成到自動駕駛處理器本身中。在這些方案中，對是駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道還是從限制進(jìn)入車道駛出的判定或者建議可以基于目的地。例如，如果目的地大于離開當(dāng)前地點(diǎn)的閾值距離，則與到目的地的距離小于該閾值距離相比，可以對駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道給予較高的權(quán)重。

在一些方案中，公路數(shù)據(jù)庫可以包含指出靠近該車輛的限制進(jìn)入車道的入口或者出口的實(shí)際地點(diǎn)的信息。在一些方案中，當(dāng)確定是否駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道(或者建議駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道)時(shí)，可以考慮到限制進(jìn)入車道的入口和/或者出口的接近度與車輛的目的地之間的關(guān)系。例如，盡管存在接近車輛的限制進(jìn)入車道的入口，但是限制進(jìn)入車道的下一個出口所處的距離大于或者在該車輛的目的地的閾值距離內(nèi)，或者出口位于該車輛的目的地的路線上。因此，在一些方案中，盡管其靠近該車輛，但是可以不駛?cè)?或者不建議駛?cè)?限制進(jìn)入車道。

在一些方案中，利用電子方法完全能夠判定駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道，因?yàn)檐囕d計(jì)算機(jī)確定允許駛?cè)牖蛘唏偝霾⑶覉?zhí)行駛?cè)牖蛘唏偝?，而無需人為干預(yù)。在一些其他方案中，代替機(jī)載計(jì)算機(jī)產(chǎn)生建議動作，諸如駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道或者從限制進(jìn)入車道駛出。在一些方案中，在用戶駛?cè)肴∠ㄗh動作的情況下，在執(zhí)行動作之前可以引入延遲。在一些其他方案中，除非人的駛?cè)氪_認(rèn)建議動作，否則不執(zhí)行動作，諸如不駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道或者不從限制進(jìn)入車道出來。

為了吸引用戶注意要求用戶考慮并且或者駛?cè)氲慕ㄗh，可以產(chǎn)生一個或者多個視頻、音頻或者觸覺(諸如振動)報(bào)警。這些報(bào)警可以出現(xiàn)于車輛的儀表板上或者擋風(fēng)玻璃上、駕駛員的手表上或者電話上、車輛的控制板上或者被構(gòu)造用于對駕駛員或者乘客提供提示的車輛的其他區(qū)域上。

附圖說明

現(xiàn)在將參考附圖結(jié)合各種實(shí)施描述本技術(shù)的上述方案以及其他特征、方案和優(yōu)點(diǎn)。然而，說明性實(shí)施僅是示例并且不旨在限制。在所有附圖中，類似的參考編號通常指類似的部件，除非上下文另外指出。請注意，下面的附圖中的相對尺寸可以不按比例示出。

圖1A示出包含限制進(jìn)入車道(RAL)的入口和出口的一個示例的情境。

圖1B是限制進(jìn)入車道的另一個視圖。

圖2A－2B示出可以指出存在限制進(jìn)入車道的標(biāo)志的示例。

圖3A示出可以實(shí)施一個或者多個公開實(shí)施例的車輛。

圖3B示出根據(jù)在此公開的實(shí)施例基于限制進(jìn)入車輛的入口參數(shù)可以產(chǎn)生輸出信號的設(shè)備或者系統(tǒng)的示例。

圖4是基于限制進(jìn)入車輛車道的入口參數(shù)產(chǎn)生輸出信號的方法的流程圖。

圖5是基于入口參數(shù)產(chǎn)生輸出信號的一種方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

為了描述本公開的新穎方案，下面的描述針對特定實(shí)施。然而，本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)具有普通技術(shù)的技術(shù)人員容易明白，能夠以許多方式應(yīng)用在此的教導(dǎo)?？梢栽谌魏卧O(shè)備、裝置或者系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)所描述的實(shí)施，能夠配置任何設(shè)備、裝置或者系統(tǒng)，以并入自動駕駛系統(tǒng)中。更具體地說，可以設(shè)想，所描述的實(shí)施可以包含于各種自動車輛或者諸如但并不局限于自動客車和自動貨車的類似應(yīng)用中或者與其關(guān)聯(lián)。因此，該教導(dǎo)不旨在限制局限于僅在附圖中示出的實(shí)施，而且相反具有廣闊應(yīng)用，本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員容易理解。

圖1A示出包含對限制進(jìn)入車道(RAL)101的入口和出口的示例的情境100。在圖1A的特定示例中，該限制進(jìn)入車道是至少由車道本身內(nèi)標(biāo)記的“菱形”102標(biāo)注的限制進(jìn)入車道。然而，利用在此公開的方法和系統(tǒng)還可以設(shè)想其他類型的限制進(jìn)入車道。例如，在所公開的實(shí)施例中，基于車輛乘客的數(shù)量、車輛中的驅(qū)動系統(tǒng)的類型、是否為了許可車輛在車道中行駛而已經(jīng)付費(fèi)、車輛的車輪的數(shù)量(例如，在一些車道中，可以允許摩托車，而排除具有多個車輪的其他車輛)中的一個或者多個，可以限制進(jìn)入車道。

圖1中的限制進(jìn)入車道(101)的入口和出口至少由虛線示出。入口和出口不存在于道路上具有陰影線或者實(shí)線10的部分處。

圖1B是限制進(jìn)入車道151的另一個視圖140。與圖1A的限制進(jìn)入車道類似，限制進(jìn)入車道151也是菱形152a-c指出的拼車車道。圖1B還示出當(dāng)進(jìn)入限制進(jìn)入車道時(shí)可以經(jīng)過的路線160。限制進(jìn)入車道151的入口161被示為400米長，這可以是也可以不是限制進(jìn)入車道的入口和/或者出口的典型長度。在每小時(shí)65英里的典型公路車速下，約十五(15)秒的時(shí)間通過400米長度的出口。

圖2A－2E示出可以指出存在限制進(jìn)入車道的標(biāo)志的示例。如果存在箭頭202，則在圖2A所示的特定標(biāo)志201a中可以指出在該標(biāo)志的正下方存在限制進(jìn)入車道。在一些實(shí)施例中，通過利用光學(xué)字符識別來檢測標(biāo)志201指出存在限制進(jìn)入車道，可以檢測到單詞“僅拼車車道”203。還可以檢測到箭頭202，以確定在該標(biāo)志的正下方的車道中存在限制進(jìn)入車道。

圖2B示出可以指出存在限制進(jìn)入車道的標(biāo)志201b的另一個示例。在一些方案中，可以對該標(biāo)志執(zhí)行光學(xué)字符識別，以確定進(jìn)入限制進(jìn)入車道要求的最少乘客數(shù)量。例如，可以識別文本“兩人或者多人”205，例如，通過將該文本與標(biāo)志數(shù)據(jù)庫進(jìn)行比較，確定進(jìn)入標(biāo)志201b指出的限制進(jìn)入車道要求的最少乘客數(shù)量。

圖2C示出另一個示例性標(biāo)志201C。在一些方案中，可以對標(biāo)志201C執(zhí)行光學(xué)字符識別，以確定限制進(jìn)入車道的位置。例如，在一些方案中，文本“左車道”210可以被識別為指出限制進(jìn)入車道的位置。例如，在一些方案中，可以結(jié)合從前置攝像頭或者車道位置數(shù)據(jù)庫得知的車道位置采用檢測文本210來確定限制進(jìn)入車道的位置。

圖2D示出另一個示例性標(biāo)志210d。可以利用標(biāo)志201d確定限制進(jìn)入車道的位置和/或者進(jìn)入識別到的限制進(jìn)入車道要求的最少乘客數(shù)量中的一個或者多個。例如，在一些方案中，通過光學(xué)字符識別可以檢測文本“左車道”215，并且可以結(jié)合從來自前置攝像頭的一個或者多個車道識別和/或者車道位置數(shù)據(jù)庫得知的車道位置，利用該文本“左車道”215識別限制進(jìn)入車道的位置。在一些方案中，可以將文本“兩人或者多人”220與存儲于標(biāo)志數(shù)據(jù)庫中的文本進(jìn)行比較，以確定與檢測到的限制進(jìn)入車道關(guān)聯(lián)的最少乘客數(shù)量。

圖2E示出另一個示例性標(biāo)志201e。在一些方案中，通過光學(xué)字符識別可以檢測文本“前方大容量車道(HOV LANE AHEAD)”230，以檢測限制進(jìn)入車道的即到入口。在一些方案中，由于標(biāo)志201e提供限制進(jìn)入車道的入口的通用指示，所以標(biāo)志201e可以用于提供即到入口的一個或者多個視頻和/或者音頻報(bào)警。

圖3A示出可以實(shí)施一個或者多個公開實(shí)施例的示例性車輛。盡管圖3A所示的車輛350看上去像是客車，但是本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員明白，這僅是示例性車輛，并且公開的方法、裝置和系統(tǒng)可以應(yīng)用于任何車輛，包含卡車、運(yùn)動型多用途車、摩托車、拖拉機(jī)、諸如坦克和自動火炮的軍用車輛、以及諸如推土機(jī)和平地機(jī)的建筑用車的非排他示例。示例性車輛350包含一個或者多個前置成像傳感器352、側(cè)置成像傳感器354a-d、乘客傳感器356a-d、電子轉(zhuǎn)向控制器358、警燈360、揚(yáng)聲器362、以及車道入口輔助計(jì)算機(jī)364。

可以配置該一個或者多個前置成像傳感器352，以捕獲車輛350前面的圖像?？梢耘渲脗?cè)置成像傳感器354a－d，以捕獲車輛350側(cè)面的圖像。乘客傳感器356a－d可以檢測乘客存在于車輛中的一個或者多個座位中。電子轉(zhuǎn)向控制器358可以使車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(未示出)機(jī)械動作，以在其沿道路而下時(shí)使車輛轉(zhuǎn)向并且/或者車道變更。在一些實(shí)施例中，可以配置燈360，以對即到的車道入口機(jī)會，向車輛350的駕駛員視頻報(bào)警。在一些實(shí)施例中，可以配置揚(yáng)聲器362，以對即到的車道入口機(jī)會，向車輛350的監(jiān)視器音頻報(bào)警?？梢耘渲密嚨垒o助計(jì)算機(jī)364，以分析來自前置成像傳感器352、側(cè)置成像傳感器354a－d、乘客傳感器356a－d、以及電子轉(zhuǎn)向控制器358中的一個或者多個的輸入，從而基于一個或者多個輸入信號，提供與一個或者多個車道入口參數(shù)有關(guān)的輸出信號。在一些方案中，可以將輸出信號送到燈360、揚(yáng)聲器362和/或者電子轉(zhuǎn)向控制器358中的一個或者多個。車道入口計(jì)算機(jī)364可以通過總線366與前置傳感器352、側(cè)置傳感器354a－d、乘客檢測傳感器356a－d、電子轉(zhuǎn)向控制器358、燈360以及揚(yáng)聲器362中的一個或者多個通信。在一些方案中，總線366是控制器局域網(wǎng)(CAN)總線。

圖3B示出根據(jù)在此公開的實(shí)施例基于限制進(jìn)入車道的入口參數(shù)產(chǎn)生輸出信號的車道人口計(jì)算機(jī)364的示例。設(shè)備364可以包含控制設(shè)備364的操作的電子硬件處理器304。處理器304還可以指中央處理單元(CPU)。處理器304可以包含或者是由一個或者多個處理器實(shí)現(xiàn)的處理系統(tǒng)的部件。一個或者多個處理器可以由通用微處理器、微控制器、數(shù)字信號處理器(DSP)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、可編程邏輯器件(PLD)、控制器、狀態(tài)機(jī)、選通邏輯、離散硬件部件、專用硬件有限狀態(tài)機(jī)、圖形處理單元(GPU)或者能夠?qū)π畔?zhí)行計(jì)算或者其他操作的任何其他適當(dāng)實(shí)體的任意組合實(shí)現(xiàn)。

存儲器306既可以包含只讀存儲器(ROM)，又可以包含隨機(jī)存取存儲器(RAM)，其將指令和數(shù)據(jù)送到處理器304。一部分存儲器306還可以包含非易失性隨機(jī)存取存儲器(NVRAM)。處理器304通常基于存儲于存儲器306中的程序指令執(zhí)行邏輯運(yùn)算和算術(shù)運(yùn)算?？梢詧?zhí)行存儲器306中的指令，以實(shí)現(xiàn)在此描述的方法。存儲器306還可以包括機(jī)器可讀介質(zhì)。

存儲器306還可以包含用于存儲軟件的機(jī)器可讀介質(zhì)。廣義地將軟件理解為指任何類型的指令，而無論是否是軟件、固件、中間件、微代碼、硬件描述語言。指令可以包含代碼(兩人，源代碼格式、二進(jìn)制代碼格式、可執(zhí)行代碼格式或者任何其他適當(dāng)代碼格式)。指令當(dāng)由一個或者多個處理器304執(zhí)行時(shí)可以使設(shè)備364執(zhí)行在此描述的各種功能。因此，處理系統(tǒng)可以包含例如硬件、固件和軟件或者上述的組合。

設(shè)備364還可以包含外殼308和網(wǎng)絡(luò)接口310，從而可以通過諸如圖3A所示的網(wǎng)絡(luò)366的網(wǎng)絡(luò)在設(shè)備364與一個或者多個其他設(shè)備之間傳輸和接收數(shù)據(jù)。

能夠配置網(wǎng)絡(luò)接口310，以通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送或者接收消息。處理器304可以將通過網(wǎng)絡(luò)接口210發(fā)送的消息和數(shù)據(jù)。處理器304還可以處理通過網(wǎng)絡(luò)接口210收到的消息和數(shù)據(jù)。收到的信息可以包含例如指出處理的位置的地點(diǎn)信息。

設(shè)備364的各種部件可以通過第二總線系統(tǒng)326互相耦合?？偩€系統(tǒng)326可以包含例如數(shù)據(jù)總線以及數(shù)據(jù)總線之外的電源總線、控制信號總線和狀態(tài)信號總線。本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員明白，設(shè)備364的部件可以耦合在一起或者利用一些其他機(jī)制互相接收或者提供輸入。

盡管圖3示出許多分立部件，但是本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的明白，一個或者多個部件可以組合或者共同實(shí)現(xiàn)。例如，處理器304不僅可以用于實(shí)現(xiàn)上面對處理器304描述的功能，而且可以用于實(shí)現(xiàn)上面對處理器306和/或者網(wǎng)絡(luò)接口310描述的功能。此外，可以利用多個分立元件實(shí)現(xiàn)圖3中所示的每個部件。

圖4是基于限制進(jìn)入車輛車道的入口參數(shù)產(chǎn)生輸出信號的方法的流程圖。在一些方案中，處理400可以由上面討論的設(shè)備364實(shí)現(xiàn)。例如，在一些方案中，存儲器306中的指令可以配置處理器304，以執(zhí)行處理400。

在方框405，在車輛前面的閾值距離內(nèi)檢測限制進(jìn)入車輛車道的入口。在一些方案中，可以基于諸如圖3A所示的(各)傳感器352的安裝到車輛的一個或者多個前面安裝或者側(cè)面安裝成像傳感器捕獲的一個或者多個圖像，檢測入口。

在一些方案中，方框405檢測到的標(biāo)志基本上與上面的圖2A－2D中所示的一個或者多個標(biāo)志201a－e類似。例如，方框405可以檢測前置攝像頭和/或者側(cè)置攝像頭捕獲的一個或者多個圖像中的矩形物體。檢測到矩形物體后，可以對檢測到的物體執(zhí)行光學(xué)字符識別處理?？梢詫⒆R別的任何字符與存儲于標(biāo)志數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以確定該矩形物體是否指出限制進(jìn)入車道。例如，數(shù)據(jù)庫可以使一個或者多個字符串“拼車(carpool)”、“大容量車(high occupancy vehicle)”和/或者“高容量車(HOV)”中的一個或者多個與限制進(jìn)入車道的可能入口關(guān)聯(lián)。在一些方案中，光學(xué)字符識別還可以檢測矩形物體中的符號，諸如圖2C的標(biāo)志210中所示的菱形符號。在一些方案中，菱形符號的檢測可以與拼車名稱的檢測關(guān)聯(lián)。

在一些方案中，入口的距離可以基于一個或者多個圖像中的矩形物體的尺寸。例如，在一些方案中，標(biāo)志數(shù)據(jù)庫可以存儲諸如上面在圖2A－2D中所示的標(biāo)志201a－e中的任何一個的指出限制進(jìn)入車道的入口的一個或者多個標(biāo)志的基準(zhǔn)尺寸和基準(zhǔn)距離。可以將被確定為特定標(biāo)志的矩形物體的尺寸與標(biāo)志數(shù)據(jù)庫中的檢測標(biāo)志的基準(zhǔn)尺寸進(jìn)行比較。然后，可以基于標(biāo)志數(shù)據(jù)庫中的檢測標(biāo)志的基準(zhǔn)尺寸/基準(zhǔn)距離確定檢測標(biāo)志的距離。例如，基準(zhǔn)距離與到檢測標(biāo)志的距離之差可以與價(jià)值標(biāo)準(zhǔn)的尺寸與檢測標(biāo)志的尺寸之差成比例。

在方框410，至少部分地基于入口的位置相對于處理的位置確定限制進(jìn)入車道的入口參數(shù)。在一些方案中，在一些方案中，入口參數(shù)可以包含與車輛要進(jìn)入限制進(jìn)入車道還是要從限制進(jìn)入車道出來有關(guān)的一個或者多個參數(shù)。例如，在一些方案中，入口參數(shù)可以包含從車輛到限制進(jìn)入車道的入口的開始位置的距離、從車輛到限制進(jìn)入車道的入口結(jié)束位置的距離、車輛中乘客的數(shù)量、要求使用限制進(jìn)入車道的車輛中的乘客的數(shù)量、是否許可該車輛使用限制進(jìn)入車道、到限制進(jìn)入車道的下一個入口的距離、其他車輛在鄰近車輛的限制進(jìn)入車道的一部分中的速度的指示、車載計(jì)算機(jī)是建議進(jìn)入限制進(jìn)入車道還是建議從限制進(jìn)入車道出來、在當(dāng)前位置實(shí)線或者虛線是否將車輛與限制進(jìn)入車道分離、以及限制進(jìn)入車道的入口是否靠近其他車輛或者障礙物中的一個或者多個。

在一些方案中，方框410包含從地圖數(shù)據(jù)庫讀出指出限制進(jìn)入車道的入口位置的數(shù)據(jù)，并且至少部分地基于該數(shù)據(jù)檢測限制進(jìn)入車道的入口。例如，在一些方案中，地圖數(shù)據(jù)庫可以提供車道入口的位置的坐標(biāo)。處理400可以將這些坐標(biāo)與例如車載GPS接收機(jī)提供的處理的當(dāng)前位置進(jìn)行比較。

在一些方案中，方框410包含從車輛中的諸如上述圖3A所示的一個或者多個乘客傳感器356a－d的一個或者多個乘客傳感器讀出數(shù)據(jù)。該入口參數(shù)可以基于輸入。

在方框415，基于入口參數(shù)產(chǎn)生輸出信號。在一些方案中，輸出信號可以是產(chǎn)生提示的信號。例如，提示可以是向駕駛員報(bào)告建議可以進(jìn)入限制進(jìn)入車道的音頻提示或者視頻提示。在這些方案中，然后，處理400可以例如通過位于車輛的儀表板或者方向盤上的按鈕接收來自駕駛員的輸入，該輸入確認(rèn)收到該提示，并且指出是否收到進(jìn)入限制進(jìn)入車道的建議的提示。然后，處理400可以命令車輛進(jìn)入滿足該提示的車道。

在一些方案中，處理400利用電子方法基于入口參數(shù)和輸出信號控制車輛進(jìn)入限制進(jìn)入車道。輸出信號可以是到車輛的電子轉(zhuǎn)向控制器的一個或者多個控制信號，用于命令車輛進(jìn)入限制占用車道。在一些方案中，處理400基于入口參數(shù)和輸出信號產(chǎn)生音頻報(bào)警或者視頻報(bào)警。

圖5是基于入口參數(shù)產(chǎn)生輸出信號的一種方法的流程圖。在一些方案中，可以在圖4的方框415的一部分執(zhí)行圖5的處理415。盡管圖5示出幾個方框，包含判定方框505、510、515和520，但是本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，一些上述可以省略圖5的判定方框表示的一個或者多個評估。在一些方案中，處理415可以由存儲于設(shè)備364的存儲器306中的處理器304的指令實(shí)現(xiàn)。

在判定方框505，將檢測到的乘客的數(shù)量與檢測到的限制進(jìn)入車道的乘客閾值進(jìn)行比較。例如，在一些方案中，可以從處理的一個或者多個乘客傳感器讀取輸入，以確定處理中乘客的數(shù)量。此外，一些方案采用公路數(shù)據(jù)庫確定進(jìn)入限制進(jìn)入車道的乘客的數(shù)量。然后，可以將檢測到的乘客的數(shù)量與要求的乘客數(shù)量進(jìn)行比較，以確定車輛是否可以進(jìn)入該限制進(jìn)入車道。如果乘客的數(shù)量少于要求的乘客數(shù)量，或者所示的閾值，則處理415不產(chǎn)生輸出信號。然而，如果乘客的數(shù)量大于或者小于該閾值，則該處理在判定方框510繼續(xù)，在判定方框510，確定到車輛目的地的距離是否大于閾值距離。例如，在一些方案中，圖3的設(shè)備364可以車輛導(dǎo)航計(jì)算機(jī)對接，以確定到車輛的目的地的距離。如果車輛比較接近目的地，例如，小于或者等于閾值距離，則進(jìn)入限制進(jìn)入車道沒有好處。在一些方案中，處理器415可以不產(chǎn)生輸出信號。

如果目的地大于閾值距離，則處理在判定方框515繼續(xù)，在判定方框515，確定限制進(jìn)入車道內(nèi)的速度是否大于其他替換車道。例如，在一些方案中，執(zhí)行處理415的車載計(jì)算機(jī)可以例如通過到因特網(wǎng)的無線連接讀非車載交通信息數(shù)據(jù)庫，以確定車輛所在位置附近的限制車道的平均速度或者中等速度。車載計(jì)算機(jī)還可以讀公路數(shù)據(jù)庫，以確定車輛前面的并且/或者可以到達(dá)車輛目的地的其他車道中的車輛的平均速度或者中等速度。通過將可用車道內(nèi)的平均速度進(jìn)行比較，車載計(jì)算機(jī)可以選擇最快的或者較快的車道行駛。如果限制進(jìn)入車道是最快車道，則處理415轉(zhuǎn)移到判定方框520。

判定方框520評估是否配置全自動駛?cè)?。換句話說，判定方框520確定是否應(yīng)當(dāng)提示駕駛員可以并且/或者建議將車道變更到限制進(jìn)入車道，或者是否應(yīng)當(dāng)在沒有人確認(rèn)的情況下執(zhí)行車道變更。如果未配置限制進(jìn)入車道的自動駛?cè)?，則處理415轉(zhuǎn)移到方框530，在方框530，產(chǎn)生提示。在方框530產(chǎn)生的提示可以是音頻提示、視頻提示或者可觸覺提示中的一個或者多個，以使駕駛員或者其他車輛控制器注意可以將車道變更到限制進(jìn)入車道或者車載計(jì)算機(jī)建議將車道變更到限制進(jìn)入車道。方框530產(chǎn)生了提示后，處理415轉(zhuǎn)移到判定方框535，在方框535，確定是否確認(rèn)駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道。在一些方案中，通過接收來自車輛的操作員/駕駛員的輸入，或者因?yàn)闆]有來自車輛的操作員/駕駛員的輸入，可以確認(rèn)駛?cè)搿＠?，在一些方案中，可以配置車輛，使得在方框530中產(chǎn)生提示之后的預(yù)定時(shí)段內(nèi)沒有輸入則確認(rèn)應(yīng)當(dāng)執(zhí)行駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道。在其他方案中，可以配置車輛，使得在預(yù)定時(shí)段內(nèi)沒有輸入則拒絕建議轉(zhuǎn)換到限制進(jìn)入車道。如果判定方框535確認(rèn)駛?cè)胂拗七M(jìn)入車道，則車載計(jì)算機(jī)命令車道變更。在一些方案中，命令車道變更可以包含將一個或者多個命令發(fā)送到電子轉(zhuǎn)向控制器，這樣使車輛改變其行進(jìn)方向，從而使得車輛進(jìn)入限制進(jìn)入車道。回到對判定方框520的討論，如果配置自動駛?cè)?，使得不要求人工輸入，則處理415可以直接從判定方框520轉(zhuǎn)移到方框525，在方框525，命令車道變更。

在一些方案中，處理500可以考慮當(dāng)確定是否如上對方框525所述命令變更車道時(shí)車輛是否具有特殊狀況。例如，在一些方案中，電動汽車或者低排放車輛能夠進(jìn)入拼車車道，而與乘客的數(shù)量無關(guān)。因此，處理500可以將車輛的狀況進(jìn)行比較，以確定其狀況是否有權(quán)進(jìn)入拼車車道，而與乘客的數(shù)量無關(guān)。如果車輛狀況合格，則處理500可以轉(zhuǎn)移到方框525。在一些方案中，可以在判定方框505之前執(zhí)行該功能。

上面的描述詳細(xì)說明了在此公開的系統(tǒng)、設(shè)備和方法的特定實(shí)施。然而，應(yīng)當(dāng)明白，無論上述描述在本說明書中多么詳細(xì)，都能夠以許多方式實(shí)現(xiàn)該系統(tǒng)、設(shè)備和方法。還如上所述，應(yīng)當(dāng)注意，描述本發(fā)明的特定特征或者方案時(shí)使用的特定術(shù)語不應(yīng)當(dāng)意味著重新定義該術(shù)語，從而局限于包含該術(shù)語關(guān)聯(lián)的技術(shù)的特定特征或者方案的任何特定特性。

可以利用許多其他通用或者專用計(jì)算系統(tǒng)環(huán)境或者配置使用該技術(shù)。適合用于本發(fā)明的眾所周知的計(jì)算系統(tǒng)、環(huán)境和/或者配置包含但并不局限于：個人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器計(jì)算機(jī)、手持或者膝上型設(shè)備、多處理器系統(tǒng)、基于微處理器的系統(tǒng)、可編程消費(fèi)電子產(chǎn)品、網(wǎng)絡(luò)個人計(jì)算機(jī)、小型計(jì)算機(jī)、大型計(jì)算機(jī)、包含上述系統(tǒng)或者設(shè)備中任何一個的分布式計(jì)算環(huán)境、等等。

如在此使用的指令指用于處理系統(tǒng)中的信息的計(jì)算機(jī)執(zhí)行步驟。指令能夠以軟件、固件或者硬件的方式實(shí)現(xiàn)，并且包含系統(tǒng)的部件執(zhí)行的任何類型的程序步驟。

微處理器可以是任何傳統(tǒng)的通用單片或者多片微處理器，諸如，處理器、專業(yè)處理器、8051處理器、處理器、處理器、或者處理器。此外，微處理器可以是任何傳統(tǒng)的專用微處理器，諸如數(shù)字信號處理器或者圖形處理器。微處理器通常具有傳統(tǒng)地址線、傳統(tǒng)數(shù)據(jù)線和一個或者多個傳統(tǒng)控制線。

可以結(jié)合諸如或者M(jìn)icrosoft的各種操作系統(tǒng)使用該系統(tǒng)。

系統(tǒng)控件可以以諸如C、C++、BASIC、Pascal或者Java的傳統(tǒng)編程語言編寫，并且在傳統(tǒng)計(jì)算系統(tǒng)中運(yùn)行。C、C++、BASIC、Pascal、Java、和FORTRAN是許多商用編譯器能夠用于創(chuàng)建可執(zhí)行代碼的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)編程語言。還可以利用諸如Perl、Python或者Ruby的解釋語言編寫系統(tǒng)控件。

技術(shù)人員還明白，結(jié)合在此公開的實(shí)施描述的各種說明性邏輯塊、模塊、電路和算法步驟可以實(shí)現(xiàn)為電子硬件、存儲于計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上并且處理器可執(zhí)行的軟件、或者上述的組合。為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，上面固件其功能一般地描述了各種說明性部件、塊、模塊、電路和步驟。這種功能是實(shí)現(xiàn)為硬件還是軟件取決于整個系統(tǒng)的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)制約。技術(shù)人員可以不同方式對特定應(yīng)用實(shí)施描述的功能，但是不應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種實(shí)施性決定導(dǎo)致脫離本發(fā)明的范圍。

可以利用通用處理器、數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、離散門或者晶體管邏輯、離散硬件部件或者為了執(zhí)行在此描述的功能而設(shè)計(jì)的上述的任意組合，可以實(shí)現(xiàn)結(jié)合在此公開的實(shí)施描述的各種說明性邏輯塊、模塊和電路。通用處理器可以是微處理器，但是作為替換，處理器可以是任何傳統(tǒng)處理器、控制器，微處理器或者狀態(tài)機(jī)。處理器還可以實(shí)現(xiàn)為計(jì)算設(shè)備的組合，例如，DSP和微處理器、多個微處理器、結(jié)合DSP芯的一個或者多個微處理器或者任何其他這種配置的組合。

如果以軟件實(shí)施，則功能可以存儲于計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，也可以通過計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)作為一個或者多個指令或者代碼發(fā)送該功能。可以在可以常駐于計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的處理器可執(zhí)行軟件模塊中實(shí)施在此公開的方法或者算法的步驟。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)既包含計(jì)算機(jī)儲存介質(zhì)，又包含通信介質(zhì)，該通信介質(zhì)包含能夠?qū)⒂?jì)算機(jī)程序從一個地方傳遞到另一個地方任何介質(zhì)。儲存介質(zhì)可以是可以由計(jì)算機(jī)訪問的任何可用介質(zhì)。作為例子并且不作為限制，這種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包含：RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或者其他光盤儲存器、磁盤儲存器或者其他磁性儲存設(shè)備或者能夠用于以指令或者數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的形式存儲要求的程序代碼并且可以由計(jì)算機(jī)訪問的任何其他介質(zhì)。此外，實(shí)際上能夠?qū)⑷魏芜B接稱為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。如在此使用的磁盤和光盤包含壓縮光盤(CD)、激光光盤、光盤、數(shù)字多用途光盤(DVD)、軟盤和藍(lán)光光盤，其中磁盤通常利用磁性再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而光盤利用激光以光學(xué)方法再現(xiàn)數(shù)據(jù)。上述的組合也應(yīng)當(dāng)包含于計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的范圍內(nèi)。此外，方法或者算法的操作可以作為代碼和指令的一種組合或者任意組合或者作為一組代碼和指令常駐于機(jī)器可讀介質(zhì)和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，這樣可以并入計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中。

上述描述詳細(xì)說明了在此公開的系統(tǒng)、設(shè)備和方法的特定實(shí)施。然而，應(yīng)當(dāng)明白，無論上述描述在本說明書中多么詳細(xì)，都能夠以許多方式實(shí)現(xiàn)該系統(tǒng)、設(shè)備和方法。還如上所述，應(yīng)當(dāng)注意，描述本發(fā)明的特定特征或者方案時(shí)使用特定術(shù)語不應(yīng)當(dāng)意味著在此重新定義該術(shù)語，從而局限于包含該術(shù)語關(guān)聯(lián)的技術(shù)的特定特征或者方案的任何特定特性。

本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，可以進(jìn)行各種修改和變更，而不脫離所描述的技術(shù)的范圍。這些修改和變更旨在落入實(shí)施的范圍內(nèi)。本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)明白，包含于一個實(shí)施中的部分可以與其他實(shí)施互換；能夠與所示的其他實(shí)施組合地包含所示實(shí)施中的一個或者多個部分。例如，在此描述的和/或者圖中所示的各種部件中的任何一個可以與實(shí)施組合、互換或者排除在其他實(shí)施之外。

關(guān)于在此大量使用的復(fù)數(shù)和/或者單數(shù)術(shù)語，本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員能夠酌情根據(jù)上下文和/或者應(yīng)用將復(fù)數(shù)轉(zhuǎn)換為單數(shù)并且/或者將單數(shù)轉(zhuǎn)換為復(fù)數(shù)。為了清楚起見，可以明確陳述各種單數(shù)/復(fù)數(shù)排列方式。不定冠詞“一個”或者“一”不排除復(fù)數(shù)。單個處理器或者其他單元可以完成權(quán)利要求中陳述的幾個條目的功能。僅在互相不同的從屬權(quán)利要求中引用特定措施并不表明采用這些措施的組合不利。不應(yīng)當(dāng)認(rèn)為權(quán)利要求中的任何參考標(biāo)識限制該范圍。

本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，一般地，在此使用的術(shù)語通常是“開放式”術(shù)語(例如，應(yīng)當(dāng)將術(shù)語“包含”理解為“包含但并不局限于”，應(yīng)當(dāng)將術(shù)語“具有”理解為“至少具有”，應(yīng)當(dāng)將術(shù)語“涵蓋”理解為“包含但并不局限于”等等)。本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)明白，如果旨在引入的權(quán)利要求敘述的特定數(shù)量，則權(quán)利要求中明確敘述該意圖，并且如果沒有這種敘述，則不呈現(xiàn)這種意圖。例如，為了有助于理解，后面所附的權(quán)利要求可以含有對前序短語“至少一個”和“一個或者多個”的使用，以引出權(quán)利要求敘述。然而，即使當(dāng)相同的權(quán)利要求包含前序短語“一個或者多個”或者“至少一個”和諸如“一個”或者“一”的不定冠詞(例如，通常應(yīng)當(dāng)將“一個”和/或者“一”理解為指“至少一個”或者“一個或者多個”)，不應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種短語的使用意味著由不定冠詞“一個”或者“一”引出的權(quán)利要求敘述將含有這種引出的權(quán)利要求敘述的特定權(quán)利要求限制到僅含有這種敘述的實(shí)施；這通用適用于用于引出權(quán)利要求敘述的定冠詞。此外，即使明確敘述引出權(quán)利要求敘述的特定數(shù)量，本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員仍認(rèn)為通常應(yīng)當(dāng)將這種敘述理解為至少指所敘述的數(shù)量(例如，沒有其他修飾詞的“兩個敘述”的無修飾敘述通常指至少兩個敘述或者兩個或者多個敘述)。此外，在采用類似于“A、B和C中的至少一個，等等”的傳統(tǒng)寫法的例子中，通常這種結(jié)構(gòu)旨在使本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)有理解力的技術(shù)人員明白這種傳統(tǒng)寫法(例如，“具有A、B和C中的至少一個的系統(tǒng)包含但并不局限于僅具有A、僅具有B、僅具有C、同時(shí)具有A和B、同時(shí)具有A和C、同時(shí)具有B和C和/或者同時(shí)具有A、B和C等等的系統(tǒng)”)。在采用類似于“A、B或者C中的至少一個，等等”的傳統(tǒng)寫法的這些例子中，通常這種結(jié)構(gòu)旨在使本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)具有理解力的技術(shù)人員明白這種傳統(tǒng)寫法(例如，“具有A、B或者C中的至少一個的系統(tǒng)包含但并不局限于僅具有A、僅具有B、僅具有C、同時(shí)具有A和B、同時(shí)具有A和C、同時(shí)具有B和C以及/或者同時(shí)具有A、B和C等等的系統(tǒng)”)。本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)明白，表示兩個或者多個替換術(shù)語的幾乎任何析取單詞和/或者短語無論是在說明書中，還是在權(quán)利要求中，還是在附圖中都應(yīng)當(dāng)被理解為設(shè)想包含術(shù)語中的一個、兩個術(shù)語中的任何一個或者這兩個術(shù)語的可能性。例如，將短語“A或者B”理解為包含“A”或者“B”或者“A和B”的可能性。

將說明書和權(quán)利要求書中采用的用于表示要素?cái)?shù)量、反應(yīng)條件等等的所有數(shù)字理解為在所有例子中利用術(shù)語“約”修飾。因此，除非指出相反，說明書和所附權(quán)利要求書中陳述的數(shù)值參數(shù)近似隨著本發(fā)明試圖獲得的要求特性變化。至少不限制將等同原理應(yīng)用于權(quán)利要求的范圍，應(yīng)當(dāng)根據(jù)有效數(shù)字和舍入方法的數(shù)量理解每個數(shù)值參數(shù)。

在此公開的方法包括用于實(shí)現(xiàn)所描述的方法的一個或者多個步驟或者動作。方法步驟和/或者動作可以互換，而不脫離權(quán)利要求的范圍。換句話說，除非對正描述的方法的適當(dāng)操作要求特定順序的步驟或者動作，可以修改特定步驟和/或者動作的順序和/或者使用，而不脫離權(quán)利要求的范圍。

應(yīng)當(dāng)注意，如在此對一對單詞使用的術(shù)語“耦合”、“耦連”、“耦接”或者其他變型可以指間接連接，也可以指直接連接。例如，如果第一部件“耦合”到第二部件，則第一部件可以間接連接到第二部件，也可以直接連接到第二部件。如在此使用的術(shù)語“多個”指兩個或者多個。例如，多個部件指兩個或者多個部件。

術(shù)語“確定”包括各種大量動作，并且因此，“確定”可以包含：運(yùn)算、計(jì)算、處理、推導(dǎo)、調(diào)查、查找(例如，在表、數(shù)據(jù)庫或者另一個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中查找)、查明等等。此外，“確定”可以包含接收(例如，接收信息)、存取(例如，在存儲器中存取數(shù)據(jù))等等。此外，“確定”可以包含解算、選擇、篩選、建立等等。

短語“基于”并不指“僅基于”，除非另外明確地指出。換句話說，短語“基于”既描述“僅基于”，又描述“至少基于”。

在下面的描述中，為了透徹理解示例，給出具體細(xì)節(jié)。然而，本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下，可以實(shí)現(xiàn)示例。例如，為了不因?yàn)椴槐匾募?xì)節(jié)妨礙理解示例，可以以方框圖示出電部件/設(shè)備。在其他例子中，為了進(jìn)一步解釋示例，可以詳細(xì)示出這些部件、其他結(jié)構(gòu)和技術(shù)。

還請注意，可以將示例描述為處理，可以將處理示為流程圖、流圖、有限狀態(tài)圖、結(jié)構(gòu)圖或者方框圖。盡管流程圖可以將操作描述為順序處理，但是許多操作能夠并行或者同時(shí)執(zhí)行，并且能夠重復(fù)處理。此外，可以重新排列操作的順序。當(dāng)其操作完成時(shí)，處理終止。處理可以對應(yīng)于方法、功能、過程、子例程、子程序等等。當(dāng)處理對應(yīng)于軟件功能時(shí)，其終止對應(yīng)于功能返回調(diào)用功能或者主功能。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員能夠做出或者使用在此公開的處理和系統(tǒng)，提供前面對所公開的實(shí)施的描述。本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員容易想到對這些實(shí)施的各種修改，并且在此定義的一般原理可以應(yīng)用于其他實(shí)施，而不脫離所公開的處理和系統(tǒng)的精神或者范圍。因此，在此公開的處理和系統(tǒng)不旨在局限于在此所示的實(shí)施，而且賦予在此公開的處理和系統(tǒng)符合在此公開的原理和新穎特征的最廣泛范圍。