本發(fā)明屬于通信領(lǐng)域，涉及一種無人機移動控制系統(tǒng)，具體是指一種無人機移動控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

近年來隨著無人機技術(shù)的發(fā)展普及，遙控技術(shù)也日趨成熟。目前市場上主要有兩種遙控方法：一種是受過專門訓(xùn)練的無人機飛手通過專用的遙控器對無人機進行操作，比如基本的方向控制，均是通過在遙控器上設(shè)置多個方向控制實體按鍵或搖桿。另一種是通過手機軟件，設(shè)定無人機飛行航點和路線，實現(xiàn)無人機一鍵起飛、自動飛行、一鍵返航操作。

不過這些遙控方法實現(xiàn)無人機飛行均存在著不足。第一種通過遙控器操作，飛行精準(zhǔn)度高，但是對于操作人員的要求很高，一般需要經(jīng)過專門的培訓(xùn)才能掌握無人機的駕駛技巧，這類無人機駕駛員在業(yè)內(nèi)被稱為“飛手”，根據(jù)我國2014年發(fā)布的《民用無人駕駛航空器系統(tǒng)駕駛員管理暫行規(guī)定》，無人機駕駛員必須持證上崗，該門檻在很大程度上影響了無人機的普及；第二種通過手機軟件設(shè)定飛行航點航線操作，無人機遙控便捷“傻瓜式”，但是飛行精度得不到保證，飛行誤差會達到好幾米，那如何在這誤差前提下進行拍攝，拍攝出的圖像視頻又如何確?？捎?，這都是“傻瓜式”無人機的明顯弊端。

因此，設(shè)計一種在不使用遙控器情況下的，通過手機觸摸屏拖動和無人機飛控來實現(xiàn)精準(zhǔn)飛行，即在手機屏幕上，手指在水平方向和垂直方向上進行移動，無人機按照手指移動軌跡實時飛行的無人機移動控制系統(tǒng)一直是本領(lǐng)域技術(shù)人員待解決的技術(shù)難題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出了一種一種無人機移動控制系統(tǒng)及其控制方法，通過用戶使用的智能手機的手機端模塊以及安裝在無人機上的無人機端模塊聯(lián)合作用，來實現(xiàn)無人機精準(zhǔn)飛行。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，本發(fā)明公開的一種無人機移動控制系統(tǒng)，包括智能手機的手機端模塊以及安裝在無人機中的無人機端模塊；所述的手機端模塊包括移動軌跡識別模塊、手勢軌跡轉(zhuǎn)換模塊以及信號發(fā)射模塊；所述的無人機端模塊包括信號接收模塊、指令解析模塊以及飛行控制模塊。

本發(fā)明還公開了一種無人機移動控制系統(tǒng)的控制方法，具體步驟如下：

1）通過手機端模塊中移動軌跡識別模塊識別機頭的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)角度；其中的旋轉(zhuǎn)包括順時針移動和逆時針移動、水平以及垂直移動方向以及移動距離；

2）再通過手機端模塊中手勢軌跡轉(zhuǎn)換模塊對收集到的實時移動運動軌跡命令處理成相關(guān)指令；

3）再通過手機端模塊中指令信號發(fā)射模塊將上述步驟2）中相關(guān)指令發(fā)送給無人機飛控系統(tǒng)；

4）無人機端模塊中的信號接收模塊接受上述步驟3）發(fā)送的無人機移動的指令；

5）無人機端模塊中的指令解析模塊將收到的指令解析成運動軌跡命令；

6）最后無人機端模塊中的飛行控制模塊根據(jù)命令，驅(qū)動無人機實時完成與移動軌跡一致的運動。

上述步驟1~6是以一次移動開始和移動結(jié)束之間的運行，作為一次移動操作，通過一次或多次移動操作，直至完成整個移動控制流程

進一步，所述的手機端模塊中手勢軌跡與無人機端模塊中實際移動軌跡的比例為1：（3~15）。

進一步，所述的手機端模塊中，手機界面分為左右兩側(cè)；所述的左側(cè)控制水平移動；所述的右側(cè)控制垂直移動；具體是指水平面上的前后左右和垂直平面上的上下。

進一步，所述的水平移動包括向前移動、向后移動、向左移動、向右移動、順時針旋轉(zhuǎn)、逆時針旋轉(zhuǎn)。

進一步，所述的垂直移動包括向上移動、向下移動。

本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)的有益效果在于：本發(fā)明通過用手指在智能手機屏幕上移動，其中包括水平面上的向前移動、向后移動、向左移動、向右移動、順時針旋轉(zhuǎn)、逆時針旋轉(zhuǎn)，垂直平面上的向上移動、向下移動，來控制無人機飛行；手指移動同時，無人機將實時按照移動軌跡飛行，通過不斷移動，減少飛行誤差，保證飛行精度，這樣的控制既不需要專門訓(xùn)練的無人機飛手來控制，又可以實現(xiàn)“傻瓜式”的無人機的精準(zhǔn)飛行。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一種無人機移動控制系統(tǒng)及其控制方法的控制系統(tǒng)模塊圖；

圖2為本發(fā)明一種無人機移動控制系統(tǒng)及其控制方法的實現(xiàn)流程圖；

圖3為本發(fā)明一種無人機移動控制系統(tǒng)及其控制方法的機頭旋轉(zhuǎn)方向和角度的示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明提供一種無人機移動控制系統(tǒng)及其控制方法，為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及效果更加清楚，明確，以及參照附圖并舉實例對本發(fā)明進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)指出此處所描述的具體實施僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，本發(fā)明的無人機移動控制系統(tǒng)，包括智能手機的手機端模塊以及安裝在無人機中的無人機端模塊，所述的手機端模塊包括移動軌跡識別模塊、手勢軌跡轉(zhuǎn)換模塊以及信號發(fā)射模塊；所述的無人機端模塊包括信號接收模塊、指令解析模塊以及飛行控制模塊；系統(tǒng)的組件功能如下：

手機端模塊中移動軌跡識別模收集實時的移動運動軌跡命令，這些移動軌跡包括：

無人機機頭旋轉(zhuǎn)方向（包括順時針移動和逆時針移動）和角度；無人機移動方向（包括水平面上的前后左右和垂直平面上的上下）和移動距離。手機端模塊中手勢軌跡轉(zhuǎn)換模塊對收集到的實時移動運動軌跡命令處理成相關(guān)指令；手機端模塊中指令信號發(fā)射模塊發(fā)送處理后的指令給無人機飛控系統(tǒng)。

安裝在無人機上的飛控系統(tǒng)端模塊（無人機端模塊）作用：無人機端模塊中的信號接收模塊接受手機發(fā)送的關(guān)于無人機移動的指令；無人機端模塊中的指令解析模塊將收到的指令解析成運動軌跡命令；無人機端模塊中的飛行控制模塊根據(jù)命令，驅(qū)動無人機實時完成與移動軌跡一致的運動。

具體的控制方法如下：

1）如圖2所示，通過手機端模塊中移動軌跡識別模塊識別機頭的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)角度、水平以及垂直移動方向以及移動距離；水平面的六種移動方式可根據(jù)用戶需求，任意組合。

通過手指在手機屏幕左側(cè)區(qū)域的上下左右移動；其中向上移動：無人機在水平面上向前移動；向下移動：無人機在水平面上向后移動；向左移動：無人機在水平面上向左移動；向右移動：無人機在水平面上向右移動。垂直平面上的移動：向上移動、向下移動。手指在手機屏幕右側(cè)區(qū)域的上下移動；其中向上移動：無人機上升；向下移動：無人機下降。

如圖3所示，在手機屏幕左側(cè)出現(xiàn)無人機圖標(biāo)為中心的空心圓，如圖3所式。機頭位置U指向正上方向的無人機表示當(dāng)前無人機，機頭U所在位置對應(yīng)于圓上的O點，也就是每次旋轉(zhuǎn)的初始位置。圖中實心圓此時代表無人機機頭，用手指沿著空心圓移動實心圓，則是在旋轉(zhuǎn)機頭。如逆時針旋轉(zhuǎn)實心圓到O’所在的位置，則表示無人機機頭在水平面上逆時針旋轉(zhuǎn)。

2）再通過手機端模塊中手勢軌跡轉(zhuǎn)換模塊對收集到的實時移動運動軌跡命令處理成相關(guān)指令，其中包括移動的方向、移動距離、旋轉(zhuǎn)的方向、選裝角度；

3）再通過手機端模塊中指令信號發(fā)射模塊將上述步驟2）中相關(guān)指令發(fā)送給無人機飛控系統(tǒng)；

4）無人機端模塊中的信號接收模塊接受上述步驟3）發(fā)送的無人機移動的指令；

5）無人機端模塊中的指令解析模塊將收到的指令解析成運動軌跡命令；

6）最后無人機端模塊中的飛行控制模塊根據(jù)命令，驅(qū)動無人機實時完成與移動軌跡一致的運動。本次的一次移動結(jié)束。

根據(jù)實際應(yīng)用場景中的需求，進行一次或多次移動操作，直至完成整個移動控制流程。移動完成后，無人機精準(zhǔn)懸停在相應(yīng)位置，進行拍照或者執(zhí)行其他任務(wù)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。