本發(fā)明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種無人機飛行控制方法和裝置。

背景技術：

目前，無人機被廣泛應用于地圖測繪、森林勘測、搶險救災、物流快遞、高空拍攝等領域。

隨著無人機技術的發(fā)展，現(xiàn)有技術中為了保證無人機或者操作者的安全，使無人機不落入安全范圍，設定了無人機的緩沖距離，進而保證無人機或者操作者的安全。

但是，發(fā)明人在日常工作中發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術中存在如下不足：

無人機檢測到安全范圍并執(zhí)行相應的命令時，由于設定的緩沖距離過于理想化，往往與實際需要的緩沖距離存在較大的誤差，所以，往往造成無人機會落入安全范圍的情況，增加了無人機和操作者的風險。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種無人機飛行控制方法和裝置，解決了現(xiàn)有技術中無人機由于緩沖距離設定不準確而導致其容易落入安全范圍的不足，具有精確設定緩沖距離，提升無人機和操作者安全性的技術效果。

第一方面，本發(fā)明提供了一種無人機飛行控制方法，所述方法包括：獲得所述無人機的第一飛行狀態(tài)，所述第一飛行狀態(tài)包括第一飛行速度；獲得所述無人機所在區(qū)域的氣候信息；根據(jù)所述無人機的第一飛行狀態(tài)確定所述無人機的第一緩沖距離；根據(jù)所述氣候信息和所述第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離，其中所述第一緩沖距離不等于所述第二緩沖距離。

優(yōu)選的，所述獲得所述無人機所在區(qū)域的氣候信息，具體為：獲得所述無人機的地理位置信息；根據(jù)所述地理位置信息獲得該地理位置信息的氣候信息。

優(yōu)選的，所述獲得所述無人機所在區(qū)域的氣候信息，具體為：獲得所述無人機所在區(qū)域的風信息，所述風信息包括第一風速和第一風向；其中，根據(jù)所述氣候信息和所述第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離，具體為：獲得標準風速信息；根據(jù)所述第一風速和所述標準風速信息確定第一修正參數(shù)；根據(jù)所述第一風向確定第二修正參數(shù)；根據(jù)所述第一修正參數(shù)和所述第二修正參數(shù)確定第三修正參數(shù)；根據(jù)第三修正參數(shù)和第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離。

優(yōu)選的，所述獲得所述無人機所在區(qū)域的風信息，具體為：所述無人機包括風速傳感器和風向傳感器；所述無人機根據(jù)所述風速傳感器獲得所述風速信息；所述無人機根據(jù)所述風向傳感器獲得所述風向信息。

優(yōu)選的，所述方法還包括：獲得標準風速信息；根據(jù)所述風速傳感器獲得第二風速；根據(jù)所述標準風速信息和所述第二風速獲得第四修正參數(shù)；根據(jù)所述風向傳感器獲得第二風向；根據(jù)所述第二風向獲得第五修正參數(shù)；根據(jù)所述第四修正參數(shù)和第五修正參數(shù)獲得第六修正參數(shù)；根據(jù)所述第六修正參數(shù)和所述第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離。

另一方面，本發(fā)明提供了一種無人機飛行控制裝置，所述裝置包括：第一獲得單元，所述第一獲得單元用于獲得所述無人機的第一飛行狀態(tài)，所述第一飛行狀態(tài)包括第一飛行速度；第二獲得單元，所述第二獲得單元用于獲得所述無人機所在區(qū)域的氣候信息；第一確定單元，所述第一確定單元用于根據(jù)所述無人機的第一飛行狀態(tài)確定所述無人機的第一緩沖距離；第二確定單元，所述第二確定單元用于根據(jù)所述氣候信息和所述第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離，其中所述第一緩沖距離不等于所述第二緩沖距離。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：第三獲得單元，所述第三獲得單元用于獲得所述無人機的地理位置信息；第四獲得單元，所述第四獲得單元用于根據(jù)所述地理位置信息獲得該地理位置信息的氣候信息。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：第五獲得單元，所述第五獲得單元用于獲得所述無人機所在區(qū)域的風信息，所述風信息包括第一風速和第一風向；第六獲得單元，所述第六獲得單元用于獲得標準風速信息；第三確定單元，所述第三確定單元用于根據(jù)所述第一風速和所述標準風速信息確定第一修正參數(shù)；第四確定單元，所述第四確定單元用于根據(jù)所述第一風向確定第二修正參數(shù)；第五確定單元，所述第五確定單元用于根據(jù)所述第一修正參數(shù)和所述第二修正參數(shù)確定第三修正參數(shù)；第六確定單元，所述第六確定單元用于根據(jù)第三修正參數(shù)和第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：所述無人機包括風速傳感器和風向傳感器；第七獲得單元，所述第七獲得單元用于所述無人機根據(jù)所述風速傳感器獲得所述風速信息；第八獲得單元，所述第八獲得單元用于所述無人機根據(jù)所述風向傳感器獲得所述風向信息。

優(yōu)選的，所述裝置還包括：第九獲得單元，所述第九獲得單元用于獲得標準風速信息；第十獲得單元，所述第十獲得單元用于根據(jù)所述風速傳感器獲得第二風速；第十一獲得單元，所述第十一獲得單元用于根據(jù)所述標準風速信息和所述第二風速獲得第四修正參數(shù)；第十二獲得單元，所述第十二獲得單元用于根據(jù)所述風向傳感器獲得第二風向；第十三獲得單元，所述第十三獲得單元用于根據(jù)所述第二風向獲得第五修正參數(shù)；第十四獲得單元，所述第十四獲得單元用于根據(jù)所述第四修正參數(shù)和第五修正參數(shù)獲得第六修正參數(shù)；第七確定單元，所述第七確定單元用于根據(jù)所述第六修正參數(shù)和所述第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離。

本申請實施例中的上述一個或多個技術方案，至少具有如下一種或多種技術效果：

1.在本發(fā)明實施例的技術方案中，通過獲得所述無人機的第一飛行速度，獲得所述無人機所在區(qū)域的氣候信息，然后根據(jù)所述無人機的第一飛行速度確定第一緩沖距離，再根據(jù)所述氣候信息和所述第一緩沖距離確定第二緩沖距離。通過上述技術方案具有準確確定無人機的緩沖距離，使無人機能夠停在緩沖距離之內，提升無人機和操作者安全性的技術效果。

2.本申請實施例通過根據(jù)無人機所在區(qū)域的標準風速信息和風速信息，然后根據(jù)所述風速信息和所述標準風速信息確定第一修正參數(shù)，在根據(jù)風向信息確定第二修正參數(shù)，最后根據(jù)第一修正參數(shù)和第二修正參數(shù)確定第三修正參數(shù)，從而達到根據(jù)第三修正參數(shù)準確修正無人機的緩沖距離，使緩沖距離更加準確的技術效果。

3.本申請實施例通過利用所述無人機在無風狀態(tài)下風速傳感器獲得的標準風速信息以及有風狀態(tài)下獲得的第二風速信息，從而確定所述第三風速信息，再根據(jù)第三風速信息確定所述第一修正參數(shù)，從而達到準確設定修正參數(shù)的技術效果。

附圖說明

圖1為本申請實施例提供的一種無人機飛行控制方法的流程示意圖；

圖2為本申請實施例提供的一種無人機飛行控制裝置的結構示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明實施例提供了一種無人機飛行控制方法和裝置，解決了現(xiàn)有技術中無人機檢測到安全范圍并執(zhí)行相應的命令時，由于設定的緩沖距離過于理想化，往往與實際需要的緩沖距離存在較大的誤差，所以，往往造成無人機會落入安全范圍的情況，增加了無人機和操作者的風險。為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供的技術方案總體思路如下：

在本發(fā)明實施例的技術方案中，通過獲得所述無人機的第一飛行速度，獲得所述無人機所在區(qū)域的氣候信息，然后根據(jù)所述無人機的第一飛行速度確定第一緩沖距離，再根據(jù)所述氣候信息和所述第一緩沖距離確定第二緩沖距離。通過上述技術方案具有準確確定無人機的緩沖距離，使無人機能夠停在緩沖距離之內，提升無人機和操作者安全性的技術效果。

下面通過附圖以及具體實施例對本發(fā)明技術方案做詳細的說明，應當理解本申請實施例以及實施例中的具體特征是對本申請技術方案的詳細的說明，而不是對本申請技術方案的限定，在不沖突的情況下，本申請實施例以及實施例中的技術特征可以相互組合。

本文中術語“和/或”，僅僅是一種描述關聯(lián)對象的關聯(lián)關系，表示可以存在三種關系，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關聯(lián)對象是一種“或”的關系。

實施例一：

如圖1所示，圖1為本申請實施例提供的一種無人機飛行控制方法的流程示意圖，本申請實施例所提供的一種無人機飛行控制方法，該方法包括：

步驟110：獲得所述無人機的第一飛行狀態(tài)，所述第一飛行狀態(tài)包括第一飛行速度。

具體而言，當無人機處于飛行狀態(tài)時，獲得無人機正常飛行時的飛行速度。所述飛行狀態(tài)可以是執(zhí)行多種不同任務的情況下的飛行狀態(tài)，舉例說明：地圖測繪、森林勘測、搶險救災、物流快遞、高空拍攝等情況。一般而言，無人機的第一飛行狀態(tài)可以包括多種狀態(tài)信息，比如飛行速度、比如飛行高度、比如飛行中各個設備的運轉情況等。本申請實施例在步驟110中，獲得的是無人機的第一飛行速度信息。在現(xiàn)有技術中，無人機的緩沖距離依靠第一飛行速度獲得，比如第一飛行速度越高，認為慣性越大，其緩沖距離也越高，同理，第一飛行速度越小，認為慣性越小，其緩沖距離也越小。同時，上述設定都是無人機出廠時設定好的，都是理論估計值，不能根據(jù)具體情況予以變動。

步驟120，獲得所述無人機所在區(qū)域的氣候信息。

具體而言，所述無人機所在的區(qū)域可以是執(zhí)行多種不同任務的情況下的不同地理區(qū)域，舉例說明：地圖測繪、森林勘測、搶險救災、物流快遞、高空拍攝等情況中無人機所處的區(qū)域各不相同。本申請實施例在步驟120中獲得的是所述無人機在上述不同區(qū)域時的氣候信息。上述氣候信息的獲得方式有多種，將在下面的實施例中予以具體闡述。但是，本申請實施例并不具體限定獲得的方式。

步驟130，根據(jù)所述無人機的第一飛行狀態(tài)確定所述無人機的第一緩沖距離。

具體而言，由于無人機在飛行過程中，從飛行狀態(tài)到停止狀態(tài)是需要一定的距離的，該距離能夠保證無人機實現(xiàn)上述狀態(tài)的改變。一般而言，對于不同飛行速度的無人機其從飛行狀態(tài)到停止狀態(tài)所需要的距離不同。以四旋翼無人機為例，四旋翼無人機共有四個電機，前后兩個電機逆時針旋轉的同時，左右兩個電機為順時針旋轉，當減小所述無人機前方電機轉速同時增大所述無人機后方電機轉速，左右兩電機保持不變時為向正前方飛行，相反則為向后方飛行。當所述無人機需要停止前進時則需要由正向飛行轉換為反向飛行，在此過程中需要一緩沖距離，而這一緩沖距離由所述第一飛行速度確定的。

步驟140，根據(jù)所述氣候信息和所述第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離，其中所述第一緩沖距離不等于所述第二緩沖距離。

具體而言，當無人機在執(zhí)行不同飛行任務的時候，由于所處外界環(huán)境的差異，導致所述第一緩沖距離與實際所需的緩沖距離存在差距較大，于是通過將無人機執(zhí)行任務時所在區(qū)域的氣候信息以及所述第一緩沖距離綜合考慮，得到的符合實際需求的緩沖距離，即為所述第二緩沖距離。

進一步的，所述獲得所述無人機所在區(qū)域的氣候信息，具體包括：獲得所述無人機的地理位置信息，舉例說明：所述無人機可以具有一位置傳感器或全球定位系統(tǒng)裝置,,能夠獲得所述無人機所在區(qū)域的地理位置信息，然后根據(jù)所述地理位置信息獲得該地理位置信息的氣候信息，上述氣候信息可以來自于氣象臺、或者通過互聯(lián)網軟件，比如墨跡天氣等數(shù)據(jù)庫資源。

進一步的，獲得所述無人機所在區(qū)域的風信息，所述風信息包括第一風速和第一風向，所述第一風速和所述第一風向為所述無人機執(zhí)行任務的所在區(qū)域的風速情況和風向情況，所述風速指無人機飛行時所在區(qū)域的氣流每秒運動的距離，所述風向指無人機飛行時所在區(qū)域的氣流運動的方向，所述第一風速和所述第一風向是通過氣象臺、或者是互聯(lián)網軟件，比如墨跡天氣等方式予以獲得的。

進一步的，根據(jù)所述氣候信息和所述第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離，具體為：獲得標準風速信息，所述標準風速信息為所述無人機在無風狀態(tài)下所述風速傳感器獲得的風速信息；根據(jù)所述第一風速和所述標準風速信息確定第一修正參數(shù)，以所述標準風速作為參照，并根據(jù)所述第一風速信息綜合考慮，從而確定第一修正參數(shù)，所述第一修正參數(shù)用來修正所述第一風速帶給所述第一緩沖距離的干擾因素。然后，根據(jù)所述第一風向確定第二修正參數(shù)，所述第二修正參數(shù)是用來修正所述第一風向信息帶給所述第一緩沖距離的干擾因素。最后，根據(jù)所述第一修正參數(shù)和所述第二修正參數(shù)確定第三修正參數(shù)，所述第三修正參數(shù)為所述第一修正參數(shù)和所述第二修正參數(shù)的綜合修正參數(shù)，根據(jù)第三修正參數(shù)和第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離，通過所述第三修正參數(shù)對所述第一緩沖距離的干擾因素的去除，得到所述第二緩沖距離，所述第二緩沖距離即為能夠使所述無人機在有風的情況下飛行時，實際需要的緩沖距離。

實施例二

本申請實施例又提供了一種無人機飛行控制方法，所述方法的風信息是通過所述無人機上配置的風速傳感器和風向傳感器獲得的，具體如下：所述無人機具有一風速傳感器，用于獲得所述風速信息，所述風速傳感器可以是皮托管式風速傳感器、螺旋槳風速傳感器、超聲波式風速傳感器，本申請并不具體限定風速傳感器的類型；所述無人機還具有一風向傳感器，用于獲得所述風向信息，所述風向傳感器可以是電阻式風向傳感器、光電碼盤風向傳感器、電磁式風向傳感器，本申請同樣并不具體限定風向傳感器的類型。

首先獲得標準風速信息，所述標準風速信息為所述無人機在無風狀態(tài)下所述風速傳感器獲得的風速信息，然后根據(jù)所述風速傳感器獲得第二風速；根據(jù)所述第二風速和所述標準風速信息確定第四修正參數(shù)，以所述標準風速作為參照，并根據(jù)所述第二風速信息綜合考慮，從而確定第四修正參數(shù)，所述第四修正參數(shù)用來修正所述第二風速帶給所述第一緩沖距離的干擾因素。然后，根據(jù)所述風向傳感器獲得第二風向，所述第二風向可以是任意方向的風，例如與所述無人機飛行方向相同的風，也可以是與所述無人機飛行方向相反的風，通過根據(jù)第二風向確定第五修正參數(shù)，所述第五修正參數(shù)是用來修正所述第二風向帶給所述第一緩沖距離的干擾因素。最后，根據(jù)所述第四修正參數(shù)和所述第五修正參數(shù)確定第六修正參數(shù)，所述第六修正參數(shù)為所述第四修正參數(shù)和所述第五修正參數(shù)的綜合修正參數(shù)，根據(jù)第六修正參數(shù)和第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離，通過所述第六修正參數(shù)對所述第一緩沖距離的干擾因素的去除，得到所述第二緩沖距離，所述第二緩沖距離即為能夠使所述無人機在有風的情況下飛行時，實際需要的緩沖距離。

實施例三

如圖2所示，圖2為本申請實施例提供的一種無人機飛行控制裝置的結構示意圖，本申請實施例還提供一種無人機飛行控制裝置，其中，所述裝置包括：

第一獲得單元11，所述第一獲得單元11用于獲得所述無人機的第一飛行狀態(tài)，所述第一飛行狀態(tài)包括第一飛行速度；

第二獲得單元12，所述第二獲得單元12用于獲得所述無人機所在區(qū)域的氣候信息；

第一確定單元13，所述第一確定單元13用于根據(jù)所述無人機的第一飛行狀態(tài)確定所述無人機的第一緩沖距離；

第二確定單元14，所述第二確定單元14用于根據(jù)所述氣候信息和所述第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離，其中所述第一緩沖距離不等于所述第二緩沖距離。

進一步的，所述裝置還包括：

第三獲得單元，所述第三獲得單元用于獲得所述無人機的地理位置信息；

第四獲得單元，所述第四獲得單元用于根據(jù)所述地理位置信息獲得該地理位置信息的氣候信息。

進一步的，所述裝置還包括：

第五獲得單元，所述第五獲得單元用于獲得所述無人機所在區(qū)域的風信息，所述風信息包括第一風速和第一風向；

第六獲得單元，所述第六獲得單元用于獲得標準風速信息；

第三確定單元，所述第三確定單元用于根據(jù)所述第一風速和所述標準風速信息確定第一修正參數(shù)；

第四確定單元，所述第四確定單元用于根據(jù)所述第一風向確定第二修正參數(shù)；

第五確定單元，所述第五確定單元用于根據(jù)所述第一修正參數(shù)和所述第二修正參數(shù)確定第三修正參數(shù)；

第六確定單元，所述第六確定單元用于根據(jù)第三修正參數(shù)和第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離。

進一步的，所述裝置還包括：

所述無人機包括風速傳感器和風向傳感器；

第七獲得單元，所述第七獲得單元用于所述無人機根據(jù)所述風速傳感器獲得所述風速信息；

第八獲得單元，所述第八獲得單元用于所述無人機根據(jù)所述風向傳感器獲得所述風向信息。

進一步的，所述裝置還包括：

第九獲得單元，所述第九獲得單元用于獲得標準風速信息；

第十獲得單元，所述第十獲得單元用于根據(jù)所述風速傳感器獲得第二風速；

第十一獲得單元，所述第十一獲得單元用于根據(jù)所述標準風速信息和所述第二風速獲得第四修正參數(shù)；

第十二獲得單元，所述第十二獲得單元用于根據(jù)所述風向傳感器獲得第二風向；

第十三獲得單元，所述第十三獲得單元用于根據(jù)所述第二風向獲得第五修正參數(shù)；

第十四獲得單元，所述第十四獲得單元用于根據(jù)所述第四修正參數(shù)和第五修正參數(shù)獲得第六修正參數(shù)；

第七確定單元，所述第七確定單元用于根據(jù)所述第六修正參數(shù)和所述第一緩沖距離確定所述無人機的第二緩沖距離。

本申請實施例中的上述一個或多個技術方案，至少具有如下一種或多種技術效果：

1.在本發(fā)明實施例的技術方案中，通過獲得所述無人機的第一飛行速度，獲得所述無人機所在區(qū)域的氣候信息，然后根據(jù)所述無人機的第一飛行速度確定第一緩沖距離，再根據(jù)所述氣候信息和所述第一緩沖距離確定第二緩沖距離。通過上述技術方案具有準確確定無人機的緩沖距離，使無人機能夠停在緩沖距離之內，提升無人機和操作者安全性的技術效果。

2.本申請實施例通過根據(jù)無人機所在區(qū)域的標準風速信息和風速信息，然后根據(jù)所述風速信息和所述標準風速信息確定第一修正參數(shù)，在根據(jù)風向信息確定第二修正參數(shù)，最后根據(jù)第一修正參數(shù)和第二修正參數(shù)確定第三修正參數(shù)，從而達到根據(jù)第三修正參數(shù)準確修正無人機的緩沖距離，使緩沖距離更加準確的技術效果。

3.本申請實施例通過利用所述無人機在無風狀態(tài)下風速傳感器獲得的標準風速信息以及有風狀態(tài)下獲得的第二風速信息，從而確定所述第三風速信息，再根據(jù)第三風速信息確定所述第一修正參數(shù)，從而達到準確設定修正參數(shù)的技術效果。

本領域內的技術人員應明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設備(系統(tǒng))、和計算機程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備的處理器執(zhí)行的指令產生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執(zhí)行一系列操作步驟以產生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附權利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領域的技術人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內。