技術(shù)特征：

1.差速驅(qū)動(dòng)式AGV控制系統(tǒng)，其特征在于：

包括軌跡檢測裝置和控制器；所述控制器包括數(shù)據(jù)處理模塊、數(shù)據(jù)收發(fā)模塊和控制模塊；所述數(shù)據(jù)處理模塊包括左右輪差速比獲取模塊和左右輪速度獲取模塊；

所述軌跡檢測裝置的輸入端與AGV的驅(qū)動(dòng)部件相連，輸出端與所述左右輪差速比獲取模塊的輸入端相連；所述左右輪差速比獲取模塊的輸出端和數(shù)據(jù)收發(fā)模塊的輸出端均與所述左右輪速度獲取模塊的輸入端相連；所述左右輪速度獲取模塊的輸出端與所述控制模塊的輸入端相連；所述控制模塊的輸出端與AGV的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連；

所述軌跡檢測裝置用于對(duì)預(yù)先設(shè)定好的路徑進(jìn)行識(shí)別，獲取地面路徑數(shù)據(jù)；所述左右輪差速比獲取模塊將所述地面路徑數(shù)據(jù)和導(dǎo)引基準(zhǔn)進(jìn)行比較，得到AGV驅(qū)動(dòng)部件的左右輪差速比；所述數(shù)據(jù)收發(fā)模塊用于接收和發(fā)送AGV的車速基準(zhǔn)值；所述左右輪速度獲取模塊根據(jù)所述車速基準(zhǔn)值和所述左右輪車速比得到AGV驅(qū)動(dòng)部件的左右輪控制速度；所述控制模塊根據(jù)所述左右輪控制速度對(duì)AGV進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的差速驅(qū)動(dòng)式AGV控制系統(tǒng)，其特征在于：所述軌跡檢測裝置包括光電檢測模塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的差速驅(qū)動(dòng)式AGV控制系統(tǒng)，其特征在于：所述軌跡檢測裝置包括磁檢測模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的差速驅(qū)動(dòng)式AGV控制系統(tǒng)，其特征在于：所述軌跡檢測裝置包括CCD探測器模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的差速驅(qū)動(dòng)式AGV控制系統(tǒng)，其特征在于：所述軌跡檢測裝置包括安裝在AGV驅(qū)動(dòng)部件前端的前置軌跡檢測模塊和安裝在AGV驅(qū)動(dòng)部件中部的后置軌跡檢測裝置；前置軌跡檢測裝置和后置軌跡檢測裝置的輸入端均與AGV驅(qū)動(dòng)部件相連，輸出端均與所述左右輪差速比獲取模塊的輸入端相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的差速驅(qū)動(dòng)式AGV控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括與所述數(shù)據(jù)收發(fā)模塊的輸入端相連的操作面板、手控器或上位機(jī)。

7.基于權(quán)利要求1所述的差速驅(qū)動(dòng)式AGV控制系統(tǒng)的自動(dòng)循跡方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一：鋪設(shè)AGV運(yùn)行軌跡

在預(yù)先設(shè)定好的路徑上鋪設(shè)與地面有明顯色差的色帶，或者鋪設(shè)磁條；

步驟二：對(duì)步驟一所鋪設(shè)的軌跡進(jìn)行識(shí)別，獲取鋪設(shè)軌跡的路徑數(shù)據(jù)；

步驟三：根據(jù)導(dǎo)引基準(zhǔn)線和所述路徑數(shù)據(jù)得到AGV驅(qū)動(dòng)部件的左右輪差速比；

步驟四：根據(jù)左右輪基準(zhǔn)速度和所述左右輪差速比得到AGV驅(qū)動(dòng)部件的左右輪控制速度；

步驟五：控制模塊根據(jù)所述左右輪控制速度對(duì)AGV進(jìn)行控制。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)循跡方法，其特征在于：所述步驟二中的軌跡檢測裝置包括安裝在AGV驅(qū)動(dòng)部件前端的前置軌跡檢測裝置和安裝在AGV驅(qū)動(dòng)部件中部的后置軌跡檢測裝置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)循跡方法，其特征在于：所述步驟三中獲取AGV驅(qū)動(dòng)部件的左右輪差速比的具體方法為：

1)將軌跡檢測裝置獲取的路徑數(shù)據(jù)與導(dǎo)引基準(zhǔn)線進(jìn)行比較，得到前置軌跡檢測裝置獲取的鋪設(shè)軌跡與導(dǎo)引基準(zhǔn)線的橫向偏移距離和后置軌跡檢測裝置得到的鋪設(shè)軌跡與導(dǎo)引基準(zhǔn)線的橫向偏移距離；

2)將AGV驅(qū)動(dòng)部件中心點(diǎn)軌跡與鋪設(shè)的AGV運(yùn)行軌跡的切點(diǎn)記為F，過F點(diǎn)作驅(qū)動(dòng)部件輪軸的垂線，垂足為H；計(jì)算點(diǎn)A和點(diǎn)H之間的距離AH：

$AH=\frac{AD*GA}{\sqrt{{\mathrm{AD}}^2+{\mathrm{GQ}}^2}}---\left(1\right)$

式中AD是前、后軌跡檢測裝置中心點(diǎn)之間的距離，GA是后置軌跡檢測裝置獲取的鋪設(shè)軌跡與導(dǎo)引基準(zhǔn)線之間的橫向偏移距離，GQ是前置軌跡檢測裝置獲取的鋪設(shè)軌跡與后置軌跡檢測裝置獲取的鋪設(shè)軌跡之間的橫向偏移距離；

3)計(jì)算點(diǎn)F和點(diǎn)H之間的距離FH:

$FH=\frac{AD*(GA+AH)}{GQ}---\left(2\right)$

4)計(jì)算左右輪差速比

$\frac{v_1}{v_2}=\frac{{\mathrm{FH}}^2+{\mathrm{AH}}^2+BC*AH}{{\mathrm{FH}}^2+{\mathrm{AH}}^2-BC*AH}---\left(3\right)$

式中v₁是左輪速度，v₂是右輪速度，BC是AGV驅(qū)動(dòng)部件左右輪中心點(diǎn)之間的距離。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)循跡方法，其特征在于：所述步驟四中獲取AGV驅(qū)動(dòng)部件的左右輪控制速度的方法為：用數(shù)據(jù)收發(fā)模塊接收到的左右輪的基準(zhǔn)速度分別乘以所述左右輪差速比即得到左右輪的控制速度。