技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種針對仿生撲翼飛行機(jī)器人的控制方法，能夠?qū)Ψ律鷵湟盹w行機(jī)器人的姿態(tài)和位置進(jìn)行軌跡跟蹤控制。所述方法包括：對仿生撲翼飛行機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析，建立拉格朗日型模型；基于拉格朗日型模型，設(shè)計帶有擾動觀測器的基于模型的姿態(tài)控制器；基于設(shè)計的帶有擾動觀測器的基于模型的姿態(tài)控制器，設(shè)計帶有擾動觀測器的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)全狀態(tài)反饋姿態(tài)控制器；基于仿生撲翼飛行機(jī)器人的位置控制模型，設(shè)計帶有擾動觀測器的基于模型的位置控制器；根據(jù)設(shè)計的帶有擾動觀測器的基于模型的姿態(tài)控制器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)全狀態(tài)反饋姿態(tài)控制器及基于模型的位置控制器，對仿生撲翼飛行機(jī)器人的姿態(tài)和位置進(jìn)行軌跡跟蹤控制。本發(fā)明涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)研發(fā)人員：賀威;閆子晨;孫長銀;李鴻一
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京科技大學(xué)
文檔號碼：201611152913
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.14
技術(shù)公布日：2017.05.24