本發(fā)明涉及一種具備多種生產(chǎn)裝置的生產(chǎn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

已知在配置在生產(chǎn)工廠等的生產(chǎn)系統(tǒng)中，生產(chǎn)裝置進(jìn)行部件的加工和運(yùn)輸?shù)茸鳂I(yè)，從而提高生產(chǎn)率。在生產(chǎn)系統(tǒng)中，使用種類不同的生產(chǎn)裝置，或使用多臺(tái)相同的生產(chǎn)裝置。在使用多個(gè)生產(chǎn)裝置的情況下，多個(gè)生產(chǎn)裝置分擔(dān)作業(yè)來(lái)生產(chǎn)產(chǎn)品。

在多個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)中，作為生產(chǎn)裝置使用機(jī)床、機(jī)器人裝置以及plc(programmablelogiccontroller：可編程邏輯控制器)。通過(guò)使用機(jī)床、機(jī)器人裝置以及plc能夠使產(chǎn)品的加工自動(dòng)化。

為了用機(jī)床加工產(chǎn)品，作業(yè)者需要根據(jù)機(jī)床進(jìn)行加工的內(nèi)容來(lái)生成加工程序。一般使用nc程序語(yǔ)言來(lái)生成加工程序。為了通過(guò)機(jī)器人裝置實(shí)施作業(yè)，作業(yè)者需要根據(jù)機(jī)器人裝置的作業(yè)內(nèi)容來(lái)生成機(jī)器人程序。一般使用機(jī)器人語(yǔ)言來(lái)生成機(jī)器人程序。另外，為了驅(qū)動(dòng)plc，作業(yè)者需要根據(jù)作業(yè)的順序來(lái)生成梯形圖程序(順序程序)。一般使用梯形圖語(yǔ)言來(lái)生成梯形圖程序。

在日本特開(kāi)平5-216524號(hào)公報(bào)中公開(kāi)一種機(jī)器人，在一個(gè)控制裝置中，將機(jī)器人語(yǔ)言的程序和nc語(yǔ)言的程序解釋為內(nèi)部處理用數(shù)據(jù)并執(zhí)行。在日本特開(kāi)平9-305213號(hào)公報(bào)中公開(kāi)一種機(jī)器人控制裝置，在一個(gè)控制裝置中，切換機(jī)器人語(yǔ)言的程序和nc語(yǔ)言程序來(lái)使用。

在日本特開(kāi)2013-134786號(hào)公報(bào)中公開(kāi)一種根據(jù)轉(zhuǎn)換結(jié)構(gòu)表將nc程序轉(zhuǎn)換為機(jī)器人語(yǔ)言的機(jī)器人控制裝置。并且，公開(kāi)了機(jī)器人控制裝置執(zhí)行轉(zhuǎn)換后的機(jī)器人語(yǔ)言。另外，在日本特開(kāi)平7-168617號(hào)公報(bào)中公開(kāi)一種將通過(guò)機(jī)器人模擬系統(tǒng)生成的模擬語(yǔ)言程序轉(zhuǎn)換為機(jī)器人語(yǔ)言的程序的方法。另外，在日本特開(kāi)平6-238580號(hào)公報(bào)中公開(kāi)一種程序的生成方法，即生成統(tǒng)一的機(jī)器人語(yǔ)言，并通過(guò)編程裝置改寫為種類不同的機(jī)器人語(yǔ)言。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

機(jī)床的加工程序所使用的nc程序語(yǔ)言、機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序所使用的機(jī)器人語(yǔ)言以及plc的梯形圖程序所使用的梯形圖語(yǔ)言都是語(yǔ)言規(guī)格相互不同的程序語(yǔ)言。

因此，在具備機(jī)床、機(jī)器人裝置以及plc的生產(chǎn)系統(tǒng)中，必須生成相互不同的語(yǔ)言規(guī)格的程序。為了生成各自的程序，生產(chǎn)系統(tǒng)的使用者需要學(xué)習(xí)機(jī)床、機(jī)器人裝置以及plc的語(yǔ)言規(guī)格。

一般情況下，一個(gè)作業(yè)者很難學(xué)到所有的語(yǔ)言規(guī)格。按照每個(gè)生產(chǎn)裝置來(lái)選任生成程序的作業(yè)者。語(yǔ)言規(guī)格的學(xué)習(xí)由多個(gè)作業(yè)者分擔(dān)。為了使生產(chǎn)系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)，在各生產(chǎn)裝置的作業(yè)者之間需要決定生產(chǎn)裝置的程序內(nèi)容。然后，作業(yè)者需要根據(jù)所決定的程序的內(nèi)容來(lái)生成程序。

程序的內(nèi)容中包括各個(gè)生產(chǎn)裝置進(jìn)行的作業(yè)的內(nèi)容和在生產(chǎn)裝置之間進(jìn)行的通信的內(nèi)容等。但是，作業(yè)者有時(shí)會(huì)誤解程序的內(nèi)容而生成程序?；蛘邥?huì)有在作業(yè)者之間決定的程序內(nèi)容有錯(cuò)誤的情況。其結(jié)果，因?yàn)樯a(chǎn)系統(tǒng)沒(méi)有正確進(jìn)行動(dòng)作而需要修正程序。在程序的修正中，有時(shí)不僅修正有問(wèn)題的生產(chǎn)裝置的程序，也需要修正其他生產(chǎn)裝置的程序。或者，為了變更生產(chǎn)裝置之間的通信內(nèi)容，有時(shí)需要修正區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(fieldnetwork)的數(shù)字信號(hào)的分配。另外，有時(shí)需要根據(jù)程序的修正內(nèi)容，委托各生產(chǎn)裝置的程序作業(yè)者修正，需要作業(yè)者調(diào)整日程。

這樣，通過(guò)不同的語(yǔ)言形成機(jī)床、機(jī)器人裝置以及plc等多種生產(chǎn)裝置的程序，必須使用網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行生產(chǎn)裝置之間的數(shù)據(jù)的接收以及發(fā)送、或者互鎖的設(shè)定。因此，生產(chǎn)裝置的程序生成或修正需要很多的工作。其結(jié)果，程序的生成和修正需要很大的費(fèi)用，有時(shí)不能夠得到生產(chǎn)系統(tǒng)的合算。例如，在生產(chǎn)多種產(chǎn)品的情況下，每次追加產(chǎn)品的種類都需要程序的生成或修正，因此需要很大的工作。

另外，在進(jìn)行生產(chǎn)裝置的程序生成或修正時(shí)，需要停止產(chǎn)品的生產(chǎn)。其結(jié)果，生產(chǎn)系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)率下降?？紤]不運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)際的生產(chǎn)系統(tǒng)而使用模擬器來(lái)確認(rèn)多個(gè)生產(chǎn)裝置的動(dòng)作的方法。但是，對(duì)機(jī)床、機(jī)器人裝置以及plc的程序全部需要個(gè)別執(zhí)行模擬。進(jìn)一步，為了實(shí)施生產(chǎn)裝置之間的數(shù)據(jù)和互鎖的通信的模擬，需要高性能的模擬器。

本發(fā)明的生產(chǎn)系統(tǒng)具備通過(guò)相互不同的語(yǔ)言規(guī)格的動(dòng)作程序進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的多種生產(chǎn)裝置。生產(chǎn)系統(tǒng)具備：程序生成裝置，其生成用于通過(guò)生產(chǎn)裝置執(zhí)行的動(dòng)作程序；以及發(fā)送裝置，其將通過(guò)程序生成裝置生成的動(dòng)作程序發(fā)送給各生產(chǎn)裝置。生產(chǎn)系統(tǒng)具備用于在生產(chǎn)裝置之間進(jìn)行通信的通信裝置。針對(duì)種類相互不同的生產(chǎn)裝置預(yù)先決定公共的語(yǔ)言規(guī)格。程序生成裝置包括讀入根據(jù)公共的語(yǔ)言規(guī)格而生成的公共程序的讀取部、將公共程序轉(zhuǎn)換為各生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序的轉(zhuǎn)換部。

在上述發(fā)明中，轉(zhuǎn)換部具有以下功能：在將公共程序轉(zhuǎn)換為生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序時(shí)，自動(dòng)追加用于在生產(chǎn)裝置之間進(jìn)行信息或信號(hào)的通信的指令。

在上述發(fā)明中，生產(chǎn)系統(tǒng)具備模擬裝置，該模擬裝置執(zhí)行被輸入到程序生成裝置中的公共程序的模擬。

附圖說(shuō)明

圖1是實(shí)施方式的第一生產(chǎn)系統(tǒng)的框圖。

圖2是說(shuō)明生成生產(chǎn)系統(tǒng)的動(dòng)作程序的控制的概略圖。

圖3是公共程序的結(jié)構(gòu)框圖。

圖4是說(shuō)明單元控制裝置的提取部以及轉(zhuǎn)換部的功能的框圖。

圖5是實(shí)施方式的模擬器的框圖。

圖6是實(shí)施方式的第二生產(chǎn)系統(tǒng)的第一生產(chǎn)單元的框圖。

圖7是說(shuō)明控制生成第二生產(chǎn)系統(tǒng)的動(dòng)作程序的框圖。

圖8是說(shuō)明控制生成實(shí)施方式的第三生產(chǎn)系統(tǒng)的動(dòng)作程序的框圖。

圖9是說(shuō)明控制生成實(shí)施方式的第四生產(chǎn)系統(tǒng)的動(dòng)作程序的框圖。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1～圖9說(shuō)明實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)。本實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)具備用于生產(chǎn)產(chǎn)品的多個(gè)生產(chǎn)裝置。另外，本實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)具備多種生產(chǎn)裝置。在本實(shí)施方式中，作為生產(chǎn)裝置，以機(jī)器人裝置、機(jī)床以及plc作為例子進(jìn)行說(shuō)明。機(jī)器人裝置、機(jī)床以及plc是作業(yè)內(nèi)容相互不同，種類不同的生產(chǎn)裝置。

圖1是本實(shí)施方式的第一生產(chǎn)系統(tǒng)的框圖。生產(chǎn)系統(tǒng)10具備多個(gè)生產(chǎn)單元4a、4b。在圖1所示的例子中，生產(chǎn)系統(tǒng)10具備第一生產(chǎn)單元4a和第二生產(chǎn)單元4b。生產(chǎn)單元是用于實(shí)施預(yù)先決定的作業(yè)的一個(gè)集合。生產(chǎn)單元能夠通過(guò)任意的方法進(jìn)行設(shè)定。例如，為了實(shí)施一個(gè)生產(chǎn)工序而設(shè)定一個(gè)生產(chǎn)單元?；蛘呒项愃频淖鳂I(yè)來(lái)設(shè)定生產(chǎn)單元。

本實(shí)施方式的生產(chǎn)單元4a、4b包括多個(gè)生產(chǎn)裝置。第一生產(chǎn)單元4a包括第一機(jī)器人裝置1a、第一機(jī)床2a以及第一plc3a。第二生產(chǎn)單元4b包括第二機(jī)器人裝置1b和第二機(jī)床2b。生產(chǎn)裝置分別具備控制生產(chǎn)裝置的控制裝置。

本實(shí)施方式的機(jī)床2a、2b是數(shù)值控制式。機(jī)床2a、2b使工具相對(duì)工件進(jìn)行移動(dòng)從而能夠進(jìn)行切削等加工。機(jī)床2a、2b包括配置了工具和工作臺(tái)的本體部和進(jìn)行本體部的控制的機(jī)械控制裝置。機(jī)器人裝置1a、1b將用于通過(guò)機(jī)床2a、2b進(jìn)行加工的工件配置在機(jī)床2a、2b上，取出通過(guò)機(jī)床2a、2b加工結(jié)束的工件。機(jī)器人裝置1a、1b包括把持工件的機(jī)械手、具有移動(dòng)機(jī)械手的臂的機(jī)器人、控制機(jī)械手以及機(jī)器人的機(jī)器人控制裝置。

plc用于使多個(gè)生產(chǎn)裝置按照預(yù)定的順序進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。plc的動(dòng)作包括將作業(yè)指令發(fā)送給預(yù)定的生產(chǎn)裝置的動(dòng)作、從預(yù)定的生產(chǎn)裝置接收作業(yè)結(jié)束的動(dòng)作。在本實(shí)施方式中，第一生產(chǎn)單元4a中配置有第一plc3a。第一plc3a控制由第一機(jī)床2a以及第一機(jī)器人裝置1a進(jìn)行的作業(yè)的順序。第一plc3a對(duì)第一機(jī)床2a以及第一機(jī)器人裝置1a發(fā)送加工程序和機(jī)器人程序的執(zhí)行命令，獲取作業(yè)的結(jié)果。

例如，第一plc3a如果接收到來(lái)自單元控制裝置5的加工請(qǐng)求，則對(duì)第一機(jī)床2a發(fā)送加工準(zhǔn)備的命令。第一plc3a如果從第一機(jī)床2a接收到加工準(zhǔn)備結(jié)束的報(bào)告，則對(duì)第一機(jī)器人裝置1a發(fā)送安裝工件的命令。第一plc3a如果從第一機(jī)器人裝置1a接收到工件的安裝結(jié)束了的報(bào)告，則對(duì)第一機(jī)床2a發(fā)送開(kāi)始工件的加工的命令。第一plc3a如果從第一機(jī)床2a接收到加工結(jié)束的報(bào)告，則對(duì)第一機(jī)器人裝置1a發(fā)送從第一機(jī)床2a取出工件的命令。第一plc3a如果從第一機(jī)器人裝置1a接收到取出了工件的報(bào)告，則判斷為一個(gè)加工工序結(jié)束，然后第一plc3a接收新的加工請(qǐng)求。

在第一生產(chǎn)單元4a中，第一plc3a經(jīng)由通信裝置8a與第一機(jī)器人裝置1a的機(jī)器人控制裝置連接。第一plc3a經(jīng)由通信裝置8a與第一機(jī)床2a的機(jī)械控制裝置連接。第一plc3a以能夠與第一機(jī)器人裝置1a以及第一機(jī)床2a進(jìn)行信息以及信號(hào)的通信的方式而形成。第二生產(chǎn)單元4b中不配置plc而經(jīng)由通信裝置8b與第二機(jī)器人裝置1b的機(jī)器人控制裝置以及第二機(jī)床2b的機(jī)械控制裝置連接。第二機(jī)器人裝置1b以及第二機(jī)床2b以能夠相互進(jìn)行信息以及信號(hào)的通信的方式而形成。

生產(chǎn)系統(tǒng)10具備作為控制生產(chǎn)單元4a、4b的生產(chǎn)管理裝置的單元控制裝置5。單元控制裝置5由具有經(jīng)由總線相互連接的cpu(centralprocessingunit:中央處理單元)、ram(randomaccessmemory:隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)以及rom(readonlymemory：只讀存儲(chǔ)器)的運(yùn)算處理單元而構(gòu)成。單元控制裝置5經(jīng)由通信裝置7a與第一plc3a、第一機(jī)器人裝置1a的機(jī)器人控制裝置以及第一機(jī)床2a的機(jī)械控制裝置連接。另外，單元控制裝置5經(jīng)由通信裝置7b與第二機(jī)器人裝置1b的機(jī)器人控制裝置以及第二機(jī)床2b的機(jī)械控制裝置連接。

單元控制裝置5從生產(chǎn)裝置的控制裝置取得生產(chǎn)裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，將動(dòng)作程序的執(zhí)行指令發(fā)送給生產(chǎn)裝置的控制裝置。動(dòng)作程序中記載有用于驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)裝置的動(dòng)作指令(代碼)。另外，本實(shí)施方式的單元控制裝置5被構(gòu)成為，生成各生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序，對(duì)生產(chǎn)裝置發(fā)送動(dòng)作程序。通信裝置7a、7b作為發(fā)送裝置發(fā)揮以下功能，即將通過(guò)單元控制裝置5生成的動(dòng)作程序發(fā)送給各生產(chǎn)裝置。

生產(chǎn)系統(tǒng)10具備設(shè)定產(chǎn)品的生產(chǎn)計(jì)劃的生產(chǎn)計(jì)劃裝置6。生產(chǎn)計(jì)劃裝置6以能夠與單元控制裝置5通信的方式形成。本實(shí)施方式的生產(chǎn)計(jì)劃裝置6管理工廠整體的產(chǎn)品的生產(chǎn)。

機(jī)床、機(jī)器人裝置以及plc之間的通信中使用通過(guò)接通或切斷的2值而構(gòu)成的數(shù)字信號(hào)。例如，通過(guò)區(qū)域網(wǎng)絡(luò)連接機(jī)床和plc，進(jìn)而連接機(jī)器人裝置和plc，從而能夠進(jìn)行數(shù)字信號(hào)的發(fā)送和接收。

在本實(shí)施方式中，生產(chǎn)單元4a、4b被配置在生產(chǎn)產(chǎn)品的工廠中。對(duì)此，單元控制裝置5以及生產(chǎn)計(jì)劃裝置6可以配置在與工廠不同的建筑物中。例如，單元控制裝置5也可以配置在位于生產(chǎn)工廠用地的另外的建筑物中。此時(shí)，單元控制裝置5和生產(chǎn)單元4a、4b能夠經(jīng)由例如局域網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接。另外，生產(chǎn)計(jì)劃裝置6也可以配置在配置在遠(yuǎn)離工廠的區(qū)域的事務(wù)所中。生產(chǎn)計(jì)劃裝置6經(jīng)由例如英特網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)與單元控制裝置5能夠相互通信地連接。

圖2表示說(shuō)明在本實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)中程序的流程的概略圖。本實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)具備多種生產(chǎn)裝置。根據(jù)預(yù)先生成的動(dòng)作程序來(lái)驅(qū)動(dòng)每個(gè)生產(chǎn)裝置。

通過(guò)由機(jī)器人語(yǔ)言記載的機(jī)器人程序41來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置1a、1b。通過(guò)由nc(numericalcontrol：數(shù)值控制)程序語(yǔ)言記載的加工程序42來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)床2a、2b。進(jìn)而，通過(guò)由梯形圖語(yǔ)言記載的梯形圖程序43來(lái)驅(qū)動(dòng)plc3a。這樣，通過(guò)相互不同的語(yǔ)言規(guī)格的動(dòng)作程序來(lái)驅(qū)動(dòng)多個(gè)生產(chǎn)裝置。

本實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)10具備生成用于通過(guò)生產(chǎn)裝置而執(zhí)行的動(dòng)作程序的程序生成裝置。在本實(shí)施方式中，單元控制裝置5作為程序生成裝置發(fā)揮功能。

在本實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)10中，預(yù)先決定一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)種類相互不同的生產(chǎn)裝置的公共的語(yǔ)言規(guī)格。在本發(fā)明中，將通過(guò)公共的語(yǔ)言規(guī)格決定的語(yǔ)言稱為公共語(yǔ)言。另外，本發(fā)明中，將通過(guò)公共的語(yǔ)言記載的程序稱為公共程序。共同程序30中使用公共語(yǔ)言記載作為用于驅(qū)動(dòng)各生產(chǎn)裝置的指令的代碼。這樣，在多個(gè)生產(chǎn)裝置中通過(guò)公共的語(yǔ)言生成公共程序30。

參照?qǐng)D1以及圖2，本實(shí)施方式的單元控制裝置5根據(jù)公共程序30生成用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人裝置1a、1b的機(jī)器人程序41。單元控制裝置5根據(jù)公共程序30來(lái)生成用于驅(qū)動(dòng)機(jī)床2a、2b的加工程序42。進(jìn)一步，單元控制裝置5根據(jù)公共程序30來(lái)生成用于驅(qū)動(dòng)plc3a的梯形圖程序43。

圖3表示本實(shí)施方式的公共程序的概略圖。在公共程序30中記載用于驅(qū)動(dòng)各生產(chǎn)裝置的程序。在圖3所示的例子中，按照生產(chǎn)單元4a、4b分開(kāi)記載程序。公共程序30具有與第一生產(chǎn)單元4a關(guān)聯(lián)并用于驅(qū)動(dòng)第一機(jī)器人裝置1a的第一機(jī)器人裝置的程序31a、用于驅(qū)動(dòng)第一機(jī)床2a的第一機(jī)床程序32a以及用于驅(qū)動(dòng)第一plc3a的第一plc的程序33a。另外，公共程序30具有與第二生產(chǎn)單元4b關(guān)聯(lián)并用于驅(qū)動(dòng)第二機(jī)器人裝置1b的第二機(jī)器人裝置的程序31b、用于驅(qū)動(dòng)第二機(jī)床2b的第二機(jī)床程序32b。在各生產(chǎn)裝置的程序的起始記載指定生產(chǎn)裝置的指令。并且，各生產(chǎn)裝置的程序中記載用于驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)裝置的指令。

在圖3的例子中按照生產(chǎn)單元記載生產(chǎn)裝置的程序，但不限于該方式，能夠按照任意的順序記載公共程序30。

參照?qǐng)D1以及圖2，公共程序30由作業(yè)者預(yù)先生成并輸入給單元控制裝置5?；蛘撸渤绦?0也可以從生產(chǎn)計(jì)劃裝置6發(fā)送給單元控制裝置5。公共程序30存儲(chǔ)在單元控制裝置5的存儲(chǔ)部中。單元控制裝置5具有讀取公共程序30的讀取部21。讀取部21讀入公共程序。單元控制裝置5具有提取部22。提取部22從公共程序30提取與生產(chǎn)裝置對(duì)應(yīng)的程序的部分。

圖4表示說(shuō)明單元控制裝置的提取部以及轉(zhuǎn)換部的框圖。提取部22提取與生產(chǎn)裝置分別對(duì)應(yīng)的動(dòng)作程序。例如，提取部22從公共程序30中提取第一機(jī)床程序32a。接著，提取部22從公共程序30中提取第二機(jī)床的程序32b。這樣，對(duì)于其他的生產(chǎn)裝置也提取按照每個(gè)生產(chǎn)裝置由公共語(yǔ)言記載的生產(chǎn)裝置的程序。

單元控制裝置5具備將通過(guò)公共程序30的公共語(yǔ)言記載的指令轉(zhuǎn)換為各生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序的轉(zhuǎn)換部23。轉(zhuǎn)換部23具有將公共程序30中的機(jī)床指令轉(zhuǎn)換為加工程序的加工程序轉(zhuǎn)換部23a。加工程序轉(zhuǎn)換部23a將通過(guò)公共語(yǔ)言記載的公共程序的一部分轉(zhuǎn)換為通過(guò)nc程序語(yǔ)言記載的加工程序。加工程序轉(zhuǎn)換部23a將第一機(jī)床的程序32a轉(zhuǎn)換為第一機(jī)床的加工程序42a。另外，加工程序轉(zhuǎn)換部23a將第二機(jī)床程序32b轉(zhuǎn)換為第二機(jī)床的加工程序42b。

轉(zhuǎn)換部23具有將公共程序30中的機(jī)器人裝置的指令轉(zhuǎn)換為機(jī)器人程序的機(jī)器人程序轉(zhuǎn)換部23b。機(jī)器人程序轉(zhuǎn)換部23b將通過(guò)公共語(yǔ)言記載的公共程序的一部分轉(zhuǎn)換為通過(guò)機(jī)器人語(yǔ)言記載的機(jī)器人程序。機(jī)器人程序轉(zhuǎn)換部23b將第一機(jī)器人裝置的程序31a轉(zhuǎn)換為第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序41a。另外，機(jī)器人程序轉(zhuǎn)換部23b將第二機(jī)器人裝置的程序31b轉(zhuǎn)換為第二機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序41b。

對(duì)于第一plc3a也同樣，轉(zhuǎn)換部23具有將公共程序30的plc指令轉(zhuǎn)換為梯形圖程序的梯形圖程序轉(zhuǎn)換部23c。梯形圖程序轉(zhuǎn)換部23c將通過(guò)公共語(yǔ)言記載的公共程序的一部分轉(zhuǎn)換為通過(guò)梯形圖語(yǔ)言記載的梯形圖程序。梯形圖程序轉(zhuǎn)換部23c將第一plc的程序33a轉(zhuǎn)換為第一plc的梯形圖程序43a。

這樣，單元控制裝置5的轉(zhuǎn)換部23根據(jù)公共程序30生成各生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序。然后，單元控制裝置5經(jīng)由通信裝置7a、7b將動(dòng)作程序發(fā)送給各生產(chǎn)裝置。例如，單元控制裝置5將第一機(jī)床的加工程序42a發(fā)送給第一機(jī)床2a。單元控制裝置5將第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序41a發(fā)送給第一機(jī)器人裝置1a。

公共程序30中共存記載有與機(jī)器人裝置相關(guān)的部分、與機(jī)床相關(guān)的部分以及與plc相關(guān)的部分。單元控制裝置5的提取部22能夠從公共程序30提取對(duì)應(yīng)于各生產(chǎn)裝置的部分。并且，轉(zhuǎn)換部23能夠按照各生產(chǎn)裝置將公共程序30轉(zhuǎn)換為與生產(chǎn)裝置對(duì)應(yīng)的語(yǔ)言規(guī)格的動(dòng)作程序。在生產(chǎn)裝置中，在動(dòng)作程序通過(guò)編譯器或解釋器處理后驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)裝置。

在本實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)中，能夠通過(guò)一個(gè)語(yǔ)言記載用于驅(qū)動(dòng)機(jī)床、機(jī)器人裝置以及plc的程序。因此，作業(yè)者通過(guò)學(xué)習(xí)一個(gè)語(yǔ)言規(guī)格，能夠生成包括多種生產(chǎn)裝置的指令以及多臺(tái)生產(chǎn)裝置的指令的公共程序。即使在公共程序的途中發(fā)現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，也能夠通過(guò)修正一個(gè)公共程序進(jìn)行應(yīng)對(duì)，因此，能夠降低在進(jìn)行程序的生成和修正時(shí)的作業(yè)者的工作。

另外，當(dāng)所生產(chǎn)的產(chǎn)品有變更時(shí)有時(shí)會(huì)修正程序。這種情況下作業(yè)者能夠通過(guò)公共程序的修正進(jìn)行應(yīng)對(duì)。另外，作業(yè)者不需要根據(jù)修正內(nèi)容來(lái)變更生產(chǎn)裝置之間的信息以及信號(hào)的通信設(shè)定或互鎖的設(shè)定等。進(jìn)一步，作業(yè)者不需要變更區(qū)域網(wǎng)絡(luò)的數(shù)字信號(hào)的分配。因此，即使產(chǎn)品發(fā)生了變更也能夠降低作業(yè)者的工作?；蛘?，本實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)能夠通過(guò)較少的工作進(jìn)行新品種的追加。

這樣，本實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)容易生成或修正用于驅(qū)動(dòng)生產(chǎn)裝置的程序，能夠降低作業(yè)者的工作。另外，程序的生產(chǎn)或修正變得容易，所以在進(jìn)行程序的生成或修正時(shí)能夠縮短停止產(chǎn)品的生產(chǎn)的時(shí)間。其結(jié)果能夠抑制生產(chǎn)系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)率的下降。

圖5表示本實(shí)施方式的模擬器的框圖。本實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)10具備作為執(zhí)行公共程序30的模擬的模擬裝置的模擬器61。公共程序30被輸入模擬器61。即，能夠向模擬器61輸入通過(guò)公共語(yǔ)言記載的程序。模擬器61具備讀入公共程序30并生成模擬程序63的程序轉(zhuǎn)換部62。模擬器61具有執(zhí)行模擬程序63的程序執(zhí)行部64。程序執(zhí)行部64根據(jù)模擬程序63實(shí)施模擬。顯示部65顯示模擬的結(jié)果。

生產(chǎn)系統(tǒng)10具備模擬器61，從而在實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)生產(chǎn)系統(tǒng)10之前能夠確認(rèn)各生產(chǎn)裝置的動(dòng)作。當(dāng)使用公共程序30運(yùn)轉(zhuǎn)多個(gè)生產(chǎn)裝置時(shí)，能夠預(yù)先判別是否產(chǎn)生異常。當(dāng)生產(chǎn)裝置的動(dòng)作產(chǎn)生異常時(shí)，作業(yè)者能夠修正公共程序30。并且，作業(yè)者能夠重復(fù)模擬直到不產(chǎn)生異常為止。

本實(shí)施方式的模擬器61根據(jù)一個(gè)公共程序30生成模擬程序63，所以不需要解釋通過(guò)相互不同的語(yǔ)言記載的多個(gè)動(dòng)作程序。另外，公共程序中包括所有的生產(chǎn)裝置的指令，所以能夠容易地執(zhí)行生產(chǎn)裝置之間的互鎖的模擬以及信息的通信的模擬。因此，可以不使用高性能的模擬器61。另外，通過(guò)具備模擬器61，不需要為了確認(rèn)生產(chǎn)裝置動(dòng)作而停止產(chǎn)品的生產(chǎn)，從而能夠抑制生產(chǎn)系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)率的降低。另外，生產(chǎn)系統(tǒng)可以不具備模擬裝置。

但是，通過(guò)生產(chǎn)系統(tǒng)實(shí)施的作業(yè)包括多個(gè)生產(chǎn)裝置按順序?qū)嵤┳鳂I(yè)的情況和同時(shí)實(shí)施作業(yè)的情況。在大多數(shù)的作業(yè)中，需要多個(gè)生產(chǎn)裝置的作業(yè)的合作。本實(shí)施方式的單元控制裝置的轉(zhuǎn)換部具有以下功能，即在將公共程序轉(zhuǎn)換為生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序時(shí)，自動(dòng)追加用于在多個(gè)生產(chǎn)裝置之間進(jìn)行信息或信號(hào)的通信的指令。接著，舉例說(shuō)明該功能。

圖6是本實(shí)施方式的第二生產(chǎn)系統(tǒng)的第一生產(chǎn)單元的框圖。第一生產(chǎn)單元4a包括第一機(jī)床2a、第二機(jī)床2b以及第一機(jī)器人裝置1a。機(jī)床2a、2b以及第一機(jī)器人裝置1a以能夠通過(guò)通信裝置8a相互通信的方式而形成。另外，當(dāng)機(jī)床與機(jī)器人裝置相互連接時(shí)，在生產(chǎn)單元上可以不配置plc。

圖7表示說(shuō)明控制第二生產(chǎn)系統(tǒng)的程序生成的框圖。這里，說(shuō)明第一生產(chǎn)單元4a的程序。公共程序30包括第一機(jī)床的程序34a、第一機(jī)器人裝置的程序33a、第二機(jī)床的程序34b、第一機(jī)器人裝置的程序33b以及第一機(jī)床的程序34c。

在圖7所示的例子中，如箭頭91所示那樣通過(guò)實(shí)際作業(yè)的順序來(lái)記載公共程序30。例如，首先，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)床2a進(jìn)行了工件加工后，第一機(jī)器人裝置1a將工件移動(dòng)到第二機(jī)床2b。第二機(jī)床2b進(jìn)行了加工后，第一機(jī)器人裝置1a將工件移動(dòng)到第一機(jī)床2a。然后，第一機(jī)床2a進(jìn)行工件的加工。

第二生產(chǎn)系統(tǒng)的單元控制裝置5的轉(zhuǎn)換部23在生成生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序時(shí)，將與互鎖信號(hào)的發(fā)送或接收相關(guān)的代碼自動(dòng)追加到動(dòng)作程序中?；ユi信號(hào)是為了生產(chǎn)裝置以預(yù)先決定的順序?qū)嵤┳鳂I(yè)而用于控制生產(chǎn)裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)或停止的信號(hào)。

在有連續(xù)的第一生產(chǎn)裝置進(jìn)行的作業(yè)和第二生產(chǎn)裝置進(jìn)行的作業(yè)的情況下，轉(zhuǎn)換部23將對(duì)第二生產(chǎn)裝置發(fā)送表示第一生產(chǎn)裝置的動(dòng)作結(jié)束的互鎖信號(hào)的代碼自動(dòng)追加到之前執(zhí)行的第一生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序中。另外，轉(zhuǎn)換部23將進(jìn)行待機(jī)直到從第一生產(chǎn)裝置接收到互鎖信號(hào)為止的代碼自動(dòng)追加到接著執(zhí)行的第二生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序中。

關(guān)于第一機(jī)床2a，轉(zhuǎn)換部23根據(jù)第一機(jī)床的程序34a來(lái)生成第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46a。動(dòng)作程序的動(dòng)作部分是記載了動(dòng)作程序中由生產(chǎn)裝置實(shí)施作業(yè)的指令的部分。轉(zhuǎn)換部23將第一互鎖信號(hào)的發(fā)送代碼52a追加到第一機(jī)床的加工程序動(dòng)作部分46a的后面。第一互鎖信號(hào)的發(fā)送代碼52a中記載有以下指令，即在基于第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46a的動(dòng)作結(jié)束時(shí)，向第一機(jī)器人裝置發(fā)送作業(yè)的結(jié)束的指令。

轉(zhuǎn)換部23將第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46a和第一互鎖信號(hào)的發(fā)送代碼52a進(jìn)行組合，生成第一機(jī)床的加工程序。所生成的第一機(jī)床的加工程序被發(fā)送給第一機(jī)床2a。

關(guān)于第一機(jī)器人裝置，轉(zhuǎn)換部23根據(jù)第一機(jī)器人裝置的程序33a來(lái)生成第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45a。轉(zhuǎn)換部23將第一互鎖信號(hào)的接收代碼51a追加到第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45a的前面。第一互鎖信號(hào)的接收代碼51a中記載有進(jìn)行待機(jī)直到從第一機(jī)床2a接收到第一互鎖信號(hào)為止的指令。另外，轉(zhuǎn)換部23將第二互鎖信號(hào)的發(fā)送代碼51b追加到第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45a的后面。第二互鎖信號(hào)的接收代碼51b中記載有將第一機(jī)器人裝置的作業(yè)結(jié)束發(fā)送給第二機(jī)床2b的指令。

轉(zhuǎn)換部23將第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45a、第一互鎖信號(hào)的接收代碼51a、第二互鎖信號(hào)的發(fā)送代碼51b進(jìn)行組合，生成第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序。單元控制裝置5將第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序發(fā)送給第一機(jī)器人裝置1a。

這樣，在之前作業(yè)的生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序的最后追加發(fā)送作業(yè)結(jié)束的信號(hào)的發(fā)送代碼，在之后作業(yè)的生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序的最開(kāi)始追加接收發(fā)送代碼的接收代碼。然后，被追加了互鎖信號(hào)的代碼的動(dòng)作程序被發(fā)送給相應(yīng)的生產(chǎn)裝置。

對(duì)于基于第一機(jī)器人裝置的程序33a的作業(yè)之后的作業(yè)也同樣，轉(zhuǎn)換部23實(shí)施追加互鎖信號(hào)的發(fā)送代碼或接收代碼的控制。關(guān)于第二機(jī)床2b，轉(zhuǎn)換部23根據(jù)第二機(jī)床的程序34b生成第二機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46b。轉(zhuǎn)換部23在第二機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46b的前面追加第二互鎖信號(hào)的接收代碼52b。另外，轉(zhuǎn)換部23在第二機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46b的后面追加第三互鎖信號(hào)的發(fā)送代碼52c。通過(guò)將第二互鎖信號(hào)的接收代碼52b、第二機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46b以及第三互鎖信號(hào)的發(fā)送代碼52c進(jìn)行組合，生成第二機(jī)床的加工程序。第二機(jī)床的加工程序被發(fā)送給第二機(jī)床2b。

接著，轉(zhuǎn)換部23根據(jù)第一機(jī)器人裝置的程序33b來(lái)生成第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45b。轉(zhuǎn)換部23將第三互鎖信號(hào)的接收代碼51c和第四互鎖信號(hào)的發(fā)送代碼51d追加到第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45b，生成第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序。所生成的第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序被發(fā)送給第一機(jī)器人裝置1a。

接著，轉(zhuǎn)換部23根據(jù)第一機(jī)床的程序34c來(lái)生成第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46c。轉(zhuǎn)換部23將第四互鎖信號(hào)的接收代碼52d追加到第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46c的前面，從而生成第一機(jī)床的加工程序。然后，單元控制裝置5將第一機(jī)床的加工程序發(fā)送給第一機(jī)床2a。

如果驅(qū)動(dòng)圖7所示的第一生產(chǎn)單元，則首先第一機(jī)床2a通過(guò)第一機(jī)床的加工程序動(dòng)作部分46a所記載的控制來(lái)加工工件。在工件的加工結(jié)束后，第一機(jī)床2a將第一互鎖信號(hào)發(fā)送給第一機(jī)器人裝置1a。第一機(jī)器人裝置1a進(jìn)行待機(jī)直到接收到第一互鎖信號(hào)為止。第一機(jī)器人裝置1a在接收到第一互鎖信號(hào)之后，根據(jù)第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45a開(kāi)始作業(yè)。然后，第一機(jī)器人裝置1a在作業(yè)結(jié)束之后，將第二互鎖信號(hào)發(fā)送給第二機(jī)床2b。

第二機(jī)床2b在接收到第二互鎖信號(hào)之后，根據(jù)第二機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46b開(kāi)始工件的加工。第二機(jī)床2b在工件的加工結(jié)束之后，將第三互鎖信號(hào)發(fā)送給第一機(jī)器人裝置1a。

接著，第一機(jī)器人裝置1a在接收到第三互鎖信號(hào)之后，實(shí)施第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45b中記載的作業(yè)。第一機(jī)器人裝置1a在作業(yè)結(jié)束后將第四互鎖信號(hào)發(fā)送給第一機(jī)床2a。第一機(jī)床2a在接收到第四互鎖信號(hào)之后，根據(jù)第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46c實(shí)施作業(yè)。

這樣，在本實(shí)施方式的第二生產(chǎn)系統(tǒng)中，單元控制裝置5將與多個(gè)生產(chǎn)裝置有關(guān)的互鎖信號(hào)的發(fā)送的指令以及接收的指令自動(dòng)地追加到動(dòng)作程序中。作業(yè)者不需要將多個(gè)生產(chǎn)裝置之間的互鎖信號(hào)的發(fā)送的指令以及接收的指令記載到公共程序30中。作業(yè)者將與生產(chǎn)裝置的動(dòng)作有關(guān)的指令記載到公共程序30中即可。因此，能夠降低作業(yè)者生成或修正公共程序的工作。或者，能夠避免作業(yè)者錯(cuò)誤地進(jìn)行生產(chǎn)裝置的互鎖設(shè)定的情況。

圖8表示說(shuō)明控制生成本實(shí)施方式的第三生產(chǎn)系統(tǒng)的動(dòng)作程序的框圖。在第三生產(chǎn)系統(tǒng)中，多個(gè)生產(chǎn)裝置同時(shí)開(kāi)始預(yù)先決定好的工序，并且實(shí)施同時(shí)結(jié)束的控制。當(dāng)多個(gè)生產(chǎn)裝置中的一個(gè)生產(chǎn)裝置的作業(yè)結(jié)束時(shí)，一個(gè)生產(chǎn)裝置實(shí)施待機(jī)的控制，該待機(jī)直到其他所有的生產(chǎn)裝置的作業(yè)結(jié)束為止。作業(yè)者將多個(gè)生產(chǎn)裝置同時(shí)開(kāi)始所預(yù)先決定的工序，進(jìn)而同時(shí)結(jié)束的指令記載到公共程序30中。單元控制裝置5的轉(zhuǎn)換部23通過(guò)讀入該指令將同時(shí)開(kāi)始的排隊(duì)代碼和同時(shí)結(jié)束的排隊(duì)代碼追加到各動(dòng)作程序中。

本實(shí)施方式中的第三生產(chǎn)系統(tǒng)具備圖6所示的第一生產(chǎn)單元4a。這里，說(shuō)明第一生產(chǎn)單元4a的控制。公共程序30包括第一機(jī)床的程序34a、第二機(jī)床的程序34b、第一機(jī)器人裝置的程序33a。

單元控制裝置5的轉(zhuǎn)換部23對(duì)于第一機(jī)床2a，將第一機(jī)床的程序3a轉(zhuǎn)換為第一機(jī)床的價(jià)格程序的動(dòng)作部分46a。轉(zhuǎn)換部23根據(jù)同時(shí)開(kāi)始工序的指令，將同時(shí)開(kāi)始的排隊(duì)代碼56a追加在第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46a的前面。另外，轉(zhuǎn)換部23根據(jù)同時(shí)結(jié)束工序的指令，將同時(shí)結(jié)束的排隊(duì)代碼56b追加在第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46a的后面。將第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46a、同時(shí)開(kāi)始的排隊(duì)代碼56a以及同時(shí)結(jié)束的排隊(duì)代碼56b組合后，生成第一機(jī)床的加工程序。單元控制裝置5將該加工程序發(fā)送給第一機(jī)床2a。

對(duì)于第二機(jī)床也同樣，轉(zhuǎn)換部23將第二機(jī)床的程序34b轉(zhuǎn)換為第二機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46b然后，轉(zhuǎn)換部23將同時(shí)開(kāi)始的排隊(duì)代碼56c追加在第二機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46b的前面。轉(zhuǎn)換部23將同時(shí)結(jié)束的排隊(duì)代碼56d追加在第二機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46b的后面。并且，單元控制裝置5將該加工程序發(fā)送給第二機(jī)床2b。

對(duì)于第一機(jī)器人裝置也同樣，轉(zhuǎn)換部23將第一機(jī)器人裝置的程序33a轉(zhuǎn)換為第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45a。然后，轉(zhuǎn)換部23追加同時(shí)開(kāi)始的排隊(duì)代碼55a以及同時(shí)結(jié)束的排隊(duì)代碼55b，并生成第一機(jī)器人裝置1a的機(jī)器人程序。單元控制裝置5將該機(jī)器人程序發(fā)送給第一機(jī)器人裝置1a。

第一機(jī)床2a、第二機(jī)床2b以及第一機(jī)器人裝置1a相互進(jìn)行通信。多個(gè)生產(chǎn)裝置根據(jù)同時(shí)開(kāi)始的排隊(duì)代碼56a、56c、55a同時(shí)開(kāi)始作業(yè)。

第一機(jī)床2a根據(jù)第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46a來(lái)實(shí)施作業(yè)。第二機(jī)床2b根據(jù)第二機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46b來(lái)實(shí)施作業(yè)。第一機(jī)器人裝置1a根據(jù)第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45a來(lái)實(shí)施作業(yè)。并且，當(dāng)任意一個(gè)生產(chǎn)裝置結(jié)束了作業(yè)時(shí)，不轉(zhuǎn)到下一個(gè)作業(yè)而待機(jī)直到其他的生產(chǎn)裝置的作業(yè)結(jié)束為止。

例如，當(dāng)?shù)谝粰C(jī)床2a比第二機(jī)床2b以及第一機(jī)器人裝置1a更早地結(jié)束了作業(yè)時(shí)，不轉(zhuǎn)到下一個(gè)作業(yè)而待機(jī)。接著，當(dāng)?shù)诙C(jī)床2b結(jié)束作業(yè)時(shí)，第二機(jī)床2b不轉(zhuǎn)到下一個(gè)作業(yè)而待機(jī)。然后，最后當(dāng)?shù)谝粰C(jī)器人裝置1a結(jié)束了作業(yè)時(shí)，能夠判別為所有的生產(chǎn)裝置的作業(yè)已結(jié)束。該判定能夠通過(guò)各生產(chǎn)裝置來(lái)實(shí)施。或者，當(dāng)在生產(chǎn)單元中配置有plc時(shí)，可以由plc進(jìn)行判別。當(dāng)所有的生產(chǎn)裝置的作業(yè)結(jié)束時(shí)，第一機(jī)床2a、第二機(jī)床2b以及第一機(jī)器人1a轉(zhuǎn)到下一個(gè)工序。

這樣，在第三生產(chǎn)系統(tǒng)中，作業(yè)者將同時(shí)開(kāi)始工序的指令和同時(shí)結(jié)束工序的指令記載到公共程序中，從而轉(zhuǎn)換部23自動(dòng)地追加排隊(duì)代碼。作業(yè)者不需要將同時(shí)進(jìn)行用于實(shí)施工序的生產(chǎn)裝置之間的通信的指令記載到公共程序中。作業(yè)者除了記載各生產(chǎn)裝置的動(dòng)作指令，還記載用于同時(shí)實(shí)施工序的指令即可，能夠降低公共程序的生成或修正的工作。

另外，在上述例子中，實(shí)施多個(gè)生產(chǎn)裝置開(kāi)始同時(shí)的工序，進(jìn)而同時(shí)結(jié)束工序的控制，但是不限于該方式，也可以實(shí)施同時(shí)開(kāi)始的控制以及同時(shí)結(jié)束的控制中的任意一方。

圖9表示說(shuō)明控制生成本實(shí)施方式的第四生產(chǎn)系統(tǒng)的動(dòng)作程序的概略圖。圖4的生產(chǎn)系統(tǒng)中，發(fā)送并接收在生產(chǎn)裝置之間共享的公共變量的信息。公共變量是用于多個(gè)生產(chǎn)裝置的公共的變量。多個(gè)生產(chǎn)裝置能夠相互接收并發(fā)送公共變量的信息。

作為公共變量能夠例示任意部分的位置。作為公共變量的信息，能夠例示位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)例如能夠由世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)值來(lái)構(gòu)成。

在第四生產(chǎn)系統(tǒng)中，取在第一生產(chǎn)單元4a配置第一機(jī)床2a和第一機(jī)器人裝置1a的例子進(jìn)行說(shuō)明。第一機(jī)床2a和第一機(jī)器人裝置1a以通過(guò)通信裝置8a能夠相互通信的方式而形成。公共程序30中記載第一機(jī)床的程序34a和第一機(jī)器人裝置的程序33a。第一機(jī)床的程序34a以及第一機(jī)器人裝置的程序33a中設(shè)定坐標(biāo)系的坐標(biāo)值為公共變量。

在第四生產(chǎn)系統(tǒng)中，在第一機(jī)床2加工工件后，第一機(jī)器人裝置1a實(shí)施從第一機(jī)床2a取出工件的作業(yè)。這時(shí)，第一機(jī)床2a能夠根據(jù)固定工件的工作臺(tái)的位置計(jì)算加工結(jié)束時(shí)的工件的位置。第一機(jī)床2a將工件的位置數(shù)據(jù)發(fā)送給第一機(jī)器人裝置1a。第一機(jī)器人裝置1a根據(jù)接收到的位置數(shù)據(jù)在取出配置在第一機(jī)床2a的工作臺(tái)上的工件時(shí)，能夠決定機(jī)器人以及機(jī)械手的位置和姿勢(shì)。

作業(yè)者將公共變量作為指令記載在公共程序30中。單元控制裝置5的轉(zhuǎn)換部23根據(jù)公共變量的記載將發(fā)送公共變量的信息的發(fā)送代碼或接收公共變量的接收代碼追加到動(dòng)作程序中。

轉(zhuǎn)換部23從第一機(jī)床的程序34a以及第一機(jī)器人裝置的程序33a取得公共變量。轉(zhuǎn)換部23將第一機(jī)床的程序34a轉(zhuǎn)換為第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46a。此時(shí)，轉(zhuǎn)換部23將公共變量的數(shù)據(jù)的發(fā)送代碼57b追加到第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46a的后面。在公共變量的數(shù)據(jù)發(fā)送代碼57b中記載從第一機(jī)床2a向第一機(jī)器人裝置1a發(fā)送工件的位置數(shù)據(jù)的指令。第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46a和公共變量的數(shù)據(jù)的發(fā)送代碼57b進(jìn)行組合后，構(gòu)成第一機(jī)床2a的加工程序。該加工程序被發(fā)送給第一機(jī)床2a。

另外，轉(zhuǎn)換部23將第一機(jī)器人裝置的程序33a轉(zhuǎn)換為第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45a。此時(shí)，轉(zhuǎn)換部23將公共變量的數(shù)據(jù)的接收代碼57a追加到第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45a的前面。在公共變量的數(shù)據(jù)的接收代碼57a中記載從第一機(jī)床2a接收工件的位置數(shù)據(jù)的指令。第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45a和公共變量的數(shù)據(jù)的接收代碼57a進(jìn)行組合后，構(gòu)成第一機(jī)器人裝置1a的機(jī)器人程序。該機(jī)器人程序被發(fā)送給第一機(jī)器人裝置1a。

如果開(kāi)始作業(yè)，則第一機(jī)床2a根據(jù)第一機(jī)床的加工程序的動(dòng)作部分46a實(shí)施工件的加工。當(dāng)工件的加工結(jié)束時(shí)，第一機(jī)床2a根據(jù)公共變量的數(shù)據(jù)發(fā)送代碼57b將加工結(jié)束時(shí)的工件的位置數(shù)據(jù)發(fā)送給第一機(jī)器人裝置1a。第一機(jī)器人裝置1a根據(jù)公共變量數(shù)據(jù)的接收代碼57a接收工件的位置數(shù)據(jù)。第一機(jī)器人裝置1a根據(jù)工件的位置數(shù)據(jù)設(shè)定機(jī)器人以及機(jī)械手的位置和姿勢(shì)。然后，第一機(jī)器人裝置1a根據(jù)第一機(jī)器人裝置的機(jī)器人程序的動(dòng)作部分45a實(shí)施從第一機(jī)床2a取出工件的作業(yè)。

這樣，本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)換部根據(jù)公共程序中記載的公共變量，將公共變量的數(shù)據(jù)的發(fā)送代碼或公共變量的數(shù)據(jù)接收代碼自動(dòng)地追加到動(dòng)作程序中。作業(yè)者不需要在公共程序中記載發(fā)送或接收公共變量的指令，能夠降低生成或修正公共程序的工作。

在上述的實(shí)施方式中，機(jī)床發(fā)送公共變量的數(shù)據(jù)，機(jī)器人裝置接收公共變量的數(shù)據(jù)，但是不限于該形式，也可以根據(jù)預(yù)先決定的作業(yè)，機(jī)器人裝置發(fā)送公共變量的數(shù)據(jù)，機(jī)床接收公共變量的數(shù)據(jù)。

另外，自動(dòng)追加公共變量的數(shù)據(jù)的發(fā)送代碼或接收代碼的控制能夠?qū)⑷我庾兞吭O(shè)定為公共變量而實(shí)施。例如，能夠?qū)⒐ぜ男螤钤O(shè)定為公共變量。通過(guò)在機(jī)械手上配置接觸傳感器，機(jī)器人裝置能夠測(cè)定工件的形狀。實(shí)際的工件形狀中包括生產(chǎn)誤差。機(jī)器人裝置能夠?qū)⒐ぜ男螤顢?shù)據(jù)作為公共變量的數(shù)據(jù)發(fā)送給機(jī)床。機(jī)床能夠根據(jù)實(shí)際的工件形狀實(shí)施修正進(jìn)行加工時(shí)的工具的位置的控制。

本實(shí)施方式的生產(chǎn)系統(tǒng)具備2個(gè)生產(chǎn)單元，但是不限于該方式，本發(fā)明也能夠適用于具備3個(gè)以上的生產(chǎn)單元的生產(chǎn)系統(tǒng)。另外，具備沒(méi)有設(shè)定生產(chǎn)單元的多個(gè)生產(chǎn)裝置的生產(chǎn)系統(tǒng)中也能夠適用本發(fā)明。

在本實(shí)施方式中，單元控制裝置具有生成生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序的程序生成裝置的功能，但是不限于該形式，也可以配置與單元控制裝置不同的具有cpu等的程序生成裝置。此時(shí)，單元控制裝置能夠取得通過(guò)程序生成裝置而生成的生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序，將動(dòng)作程序發(fā)送給各生產(chǎn)裝置。

本實(shí)施方式的生產(chǎn)單元中包括的生產(chǎn)裝置是指加工工件的機(jī)床、將工件安裝在機(jī)床上的機(jī)器人裝置以及控制機(jī)床和機(jī)器人裝置的plc。作為生產(chǎn)裝置不限于該方式，而能夠采用為了生產(chǎn)產(chǎn)品而進(jìn)行任意作業(yè)的裝置。例如，作為生產(chǎn)裝置，能夠例示進(jìn)行工件的運(yùn)輸?shù)倪\(yùn)輸裝置、進(jìn)行涂裝的涂裝裝置、進(jìn)行焊接的焊接裝置以及進(jìn)行打印的打印裝置等。

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種容易生成或修正多種生產(chǎn)裝置的動(dòng)作程序的生產(chǎn)系統(tǒng)。

上述的實(shí)施方式能夠進(jìn)行適當(dāng)組合。在上述的各附圖中，對(duì)相同或相等部分賦予相同的標(biāo)記。另外，上述的實(shí)施方式是例示不用于限定發(fā)明。另外，在實(shí)施方式中包括專利請(qǐng)求書(shū)所表示的實(shí)施方式的變更。