不適用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)材料搬運(yùn)車(chē)輛，更具體地，涉及用于感測(cè)由材料搬運(yùn)車(chē)輛運(yùn)送的負(fù)載的存在的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

材料搬運(yùn)車(chē)輛通常存在于倉(cāng)庫(kù)、工廠、成品發(fā)運(yùn)工段，通常是貨板、大型包裝或貨物負(fù)載需要被從一地輸送到另一地的地方。材料搬運(yùn)車(chē)輛通常包括用于提升用于輸送的包裝或貨板的負(fù)載支撐構(gòu)件、用于推動(dòng)貨車(chē)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)和制動(dòng)器。

工業(yè)材料搬運(yùn)車(chē)輛已設(shè)計(jì)成包括允許它們?yōu)樽詣?dòng)導(dǎo)引車(chē)輛(AGV)的感測(cè)特征。AGV可編程為存儲(chǔ)行駛路徑并包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)與用于車(chē)輛的行駛、轉(zhuǎn)向和制動(dòng)系統(tǒng)相集成。還有其他原因，感測(cè)或定位特征可被包括在AGV中，以檢測(cè)周?chē)鷧^(qū)域，例如倉(cāng)庫(kù)中的儲(chǔ)存貨架。

當(dāng)AGV的負(fù)載支撐構(gòu)件接合負(fù)載時(shí)，在AGV輸送所述負(fù)載至期望目的地之前，可能有在負(fù)載支撐構(gòu)件上存在貨板或負(fù)載的指示。同樣，在AGV繼續(xù)操作之前負(fù)載被遞送至其期望目的地時(shí)，也可能有貨板從負(fù)載支撐構(gòu)件脫離的指示。這可能由于報(bào)告未成功完成的貨板移動(dòng)而導(dǎo)致工廠管理系統(tǒng)中的錯(cuò)誤信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種材料搬運(yùn)車(chē)輛，其包括允許感測(cè)由材料搬運(yùn)車(chē)輛運(yùn)送的負(fù)載的存在的裝置。

一方面，本公開(kāi)提供了一種用于確定目標(biāo)負(fù)載是否接合材料搬運(yùn)車(chē)輛的負(fù)載支撐構(gòu)件的方法。所述材料搬運(yùn)車(chē)輛包括負(fù)載傳感器。所述方法包括：經(jīng)由所述負(fù)載傳感器限定沿著所述負(fù)載支撐構(gòu)件順序地布置的多個(gè)檢測(cè)區(qū)；計(jì)算所述負(fù)載支撐構(gòu)件接合要輸送的所述目標(biāo)負(fù)載所需的所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)的預(yù)定的最小數(shù)量；和操縱所述材料搬運(yùn)車(chē)輛，以利用所述負(fù)載支撐構(gòu)件接收所述目標(biāo)負(fù)載。所述方法還包括：在所述材料搬運(yùn)車(chē)輛接收所述目標(biāo)負(fù)載時(shí)，確定所述目標(biāo)負(fù)載是否順序地通過(guò)所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)中的至少兩個(gè)；當(dāng)確定所述目標(biāo)負(fù)載順序地通過(guò)所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)中的至少兩個(gè)后，確定所述目標(biāo)負(fù)載穿過(guò)的所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)的數(shù)量是否大于或等于所述負(fù)載支撐構(gòu)件接合要輸送的所述目標(biāo)負(fù)載所需的所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)的預(yù)定的最小數(shù)量；和當(dāng)確定所述目標(biāo)負(fù)載穿過(guò)的所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)的數(shù)量大于或等于所述預(yù)定的最小數(shù)量后，提供所述目標(biāo)負(fù)載被所述負(fù)載支撐構(gòu)件接合并準(zhǔn)備好輸送的指示。

在另一方面，本公開(kāi)提供了一種用于確定目標(biāo)負(fù)載是否接合材料搬運(yùn)車(chē)輛的負(fù)載支撐構(gòu)件的方法。所述材料搬運(yùn)車(chē)輛包括負(fù)載傳感器。所述方法包括：經(jīng)由所述負(fù)載傳感器限定沿著所述負(fù)載支撐構(gòu)件布置的多個(gè)檢測(cè)區(qū)；操縱所述材料搬運(yùn)車(chē)輛，以利用所述負(fù)載支撐構(gòu)件接收所述目標(biāo)負(fù)載；以及在所述材料搬運(yùn)車(chē)輛接收所述目標(biāo)負(fù)載時(shí)，確定所述目標(biāo)負(fù)載是否順序地通過(guò)所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)中的至少兩個(gè)。所述方法還包括：當(dāng)確定所述目標(biāo)負(fù)載順序地通過(guò)所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)中的至少兩個(gè)后，確定所述目標(biāo)負(fù)載穿過(guò)的所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)的數(shù)量是否大于或等于所述負(fù)載支撐構(gòu)件接合要輸送的所述目標(biāo)負(fù)載所需的所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)的預(yù)定的最小數(shù)量；和當(dāng)確定所述目標(biāo)負(fù)載穿過(guò)的所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)的數(shù)量大于或等于所述預(yù)定的最小數(shù)量時(shí)，提供所述目標(biāo)負(fù)載被所述負(fù)載支撐構(gòu)件接合并準(zhǔn)備好輸送的指示。

在又一方面，本公開(kāi)提供了一種構(gòu)造成輸送目標(biāo)負(fù)載的材料搬運(yùn)車(chē)輛。所述材料搬運(yùn)車(chē)輛包括：車(chē)輛主體；負(fù)載支撐構(gòu)件，其耦接至所述車(chē)輛主體并從所述車(chē)輛主體延伸；和限定感測(cè)區(qū)域的負(fù)載傳感器。所述感測(cè)區(qū)域包括沿著所述負(fù)載支撐構(gòu)件順序地延伸的多個(gè)檢測(cè)區(qū)。所述材料搬運(yùn)車(chē)輛還包括控制器，其與所述負(fù)載傳感器通信，并配置成在所述目標(biāo)負(fù)載被所述負(fù)載支撐構(gòu)件接收時(shí)確定所述目標(biāo)負(fù)載是否順序地穿過(guò)所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)的至少兩個(gè)。

通過(guò)考慮下面詳細(xì)描述、附圖及所附權(quán)利要求，可更好地理解本發(fā)明的這些及其他特征、方面和優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1A為根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施方式的具有超聲波傳感器的材料搬運(yùn)車(chē)輛的頂部正視右側(cè)等距視圖。

圖1B為圖1A的材料搬運(yùn)車(chē)輛上的電子通信的示意圖。

圖2為圖1B的材料搬運(yùn)車(chē)輛的底部正視右側(cè)等距視圖。

圖3為根據(jù)本公開(kāi)一個(gè)實(shí)施方式的具有LIDAR掃描器的材料搬運(yùn)車(chē)輛的左側(cè)視圖。

圖4為根據(jù)本公開(kāi)一個(gè)實(shí)施方式的具有激光飛行時(shí)間(ToF)傳感器的材料搬運(yùn)車(chē)輛的左側(cè)視圖。

圖5為根據(jù)本公開(kāi)一個(gè)實(shí)施方式的具有無(wú)線射頻識(shí)別(RFID)讀取器的材料搬運(yùn)車(chē)輛的左側(cè)視圖。

圖6為根據(jù)本公開(kāi)一個(gè)實(shí)施方式的具有鄰近叉端布置的光電傳感器的材料搬運(yùn)車(chē)輛的局部頂部后視左側(cè)等距視圖。

圖7為根據(jù)本公開(kāi)一個(gè)實(shí)施方式的具有沿叉布置的多個(gè)光電傳感器的材料搬運(yùn)車(chē)輛的頂部后視左側(cè)等距視圖。

圖8為示出感測(cè)由根據(jù)本公開(kāi)的材料搬運(yùn)車(chē)輛運(yùn)送的負(fù)載的步驟的流程圖。

具體實(shí)施方式

在詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的所有實(shí)施方式之前，應(yīng)理解，本發(fā)明不限于應(yīng)用為下面描述中所陳述的或后面附圖中所圖示的部件的構(gòu)造或布置的細(xì)節(jié)。本發(fā)明能夠以各種方式實(shí)踐或?qū)嵤槠渌麑?shí)施方式。同樣，應(yīng)理解，本文所使用的詞組或術(shù)語(yǔ)用于說(shuō)明的目的，不應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為是限制性的。本文“包括”、“包含”或“具有”及其變形意味著包含其后所列的項(xiàng)目和其等效物、以及其他項(xiàng)目。除非以其他方式規(guī)定或限定，否則術(shù)語(yǔ)“安裝”、“連接”、“支撐”和“耦接”及其變形是廣義地使用，包括直接和間接安裝、連接、支撐和耦接。另外，“連接”和“耦接”不限于物理或機(jī)械的連接或耦接。

下面的描述用來(lái)使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠進(jìn)行和使用本發(fā)明的實(shí)施方式。所示實(shí)施方式的各種修改對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員是顯而易見(jiàn)的，本文的通用原則可應(yīng)用于其他實(shí)施方式和應(yīng)用，不脫離本發(fā)明的實(shí)施方式。因此，本發(fā)明的實(shí)施方式不意欲限制為所示實(shí)施方式，而是給予與本文所公開(kāi)的原理和特征相一致的最寬的范圍。下面的詳細(xì)描述應(yīng)參考附圖來(lái)閱讀，其中不同附圖中相同的元件具有相同的附圖標(biāo)記。不必按比例的附圖描畫(huà)了所選的實(shí)施方式，并不意欲限制本發(fā)明實(shí)施方式的范圍。技術(shù)人員會(huì)認(rèn)識(shí)到，本文所提供的實(shí)例具有許多有用的替代方式，并落入本發(fā)明實(shí)施方式的范圍內(nèi)。

還應(yīng)清楚，材料搬運(yùn)車(chē)輛可以多種配置來(lái)設(shè)計(jì)，以執(zhí)行多種任務(wù)。盡管本文所述材料搬運(yùn)車(chē)輛以拖板車(chē)為例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)清楚，本發(fā)明不限于這類(lèi)車(chē)輛，還可以各種其他類(lèi)型的材料搬運(yùn)車(chē)輛配置來(lái)提供，包括，如前移式叉車(chē)、揀選車(chē)、窄道轉(zhuǎn)叉式堆高機(jī)、及構(gòu)造成操作負(fù)載的任何其他材料搬運(yùn)車(chē)輛。

通常，在材料搬運(yùn)車(chē)輛中，開(kāi)關(guān)可位于負(fù)載靠背上，使得當(dāng)負(fù)載接觸靠背時(shí)開(kāi)關(guān)被強(qiáng)制閉合并激活，表明負(fù)載與負(fù)載支撐構(gòu)件完全接合。開(kāi)關(guān)可為彈簧負(fù)載式并且當(dāng)負(fù)載被從負(fù)載支撐構(gòu)件移開(kāi)時(shí)打開(kāi)。然而，該開(kāi)關(guān)僅能夠確定負(fù)載是否靠在負(fù)載靠背上。當(dāng)接合負(fù)載時(shí)，利用這種裝置可能無(wú)法檢測(cè)被推開(kāi)的貨板。另外，當(dāng)解除負(fù)載時(shí)，由于AGV的滑板試圖在貨板的底部縱梁上移動(dòng)，所以該負(fù)載可能會(huì)拖動(dòng)。這會(huì)在貨板不再與負(fù)載靠背接觸時(shí)發(fā)生，使得開(kāi)關(guān)不能感測(cè)到負(fù)載是否與負(fù)載支撐構(gòu)件部分地接觸。

可選地，可使用壓電裝置(諸如激光飛行時(shí)間(ToF))來(lái)測(cè)量從負(fù)載靠背沿著負(fù)載支撐構(gòu)件行進(jìn)的軸線至貨板或負(fù)載的線性距離。然而，該激光飛行時(shí)間傳感器會(huì)限定窄的視場(chǎng)。激光ToF傳感器的感測(cè)范圍通常具有最大直徑10至15mm的圓錐或圓柱形狀。當(dāng)定向平行于負(fù)載支撐構(gòu)件行進(jìn)的軸線時(shí)，可能恰當(dāng)接合的負(fù)載并不占據(jù)傳感器感測(cè)范圍內(nèi)的空間。例如，朝著貨板中心梁對(duì)準(zhǔn)的ToF傳感器無(wú)法感測(cè)未在中心的負(fù)載。類(lèi)似地，朝著貨板頂板對(duì)準(zhǔn)的ToF傳感器無(wú)法檢測(cè)比平均更短或更高的貨板。

因此，期望為材料搬運(yùn)車(chē)輛提供一種傳感器，可確定負(fù)載是否恰當(dāng)?shù)囟ㄎ辉诓牧习徇\(yùn)車(chē)輛的負(fù)載支撐構(gòu)件上。

圖1A示出了根據(jù)本公開(kāi)一個(gè)實(shí)施方式的材料搬運(yùn)車(chē)輛10。材料搬運(yùn)車(chē)輛10可包括主體12、負(fù)載支撐構(gòu)件(例如叉車(chē)叉16)、容納電機(jī)(未示出)的電機(jī)艙18、用于容納電池(未示出)的電池艙20、和在某些實(shí)施方式中的操作間21。操作間21的壁可提供用于穩(wěn)定負(fù)載支撐構(gòu)件16上的負(fù)載的負(fù)載靠背27。材料搬運(yùn)車(chē)輛10還可包括轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)22。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)22可通過(guò)連接到延伸頸23而耦接至材料搬運(yùn)車(chē)輛10的主體12。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)22可包括轉(zhuǎn)向把手26和/或節(jié)流控制(未示出)。節(jié)流控制(未示出)的操縱可經(jīng)由控制器31發(fā)送信號(hào)，以控制材料搬運(yùn)車(chē)輛10的電機(jī)(未示出)。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)22可耦接至可轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)輪28。

如圖1B中所示，材料搬運(yùn)車(chē)輛10還可包括控制器31和允許材料搬運(yùn)車(chē)輛10為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)輛(AGV)的一個(gè)或多個(gè)定位設(shè)備40。例如，具體類(lèi)型的定位設(shè)備40可包括，但不限于，相機(jī)、地理定位系統(tǒng)(GPS)、旋轉(zhuǎn)激光掃描器、運(yùn)動(dòng)傳感器、激光感觸系統(tǒng)、同步定位映射(SLAM)系統(tǒng)、使用無(wú)線射頻識(shí)別(RFID)或磁鐵的地點(diǎn)導(dǎo)航系統(tǒng)、以及有線引導(dǎo)系統(tǒng)。定位設(shè)備40可提供感測(cè)和/或?qū)Ш侥芰?，以自?dòng)地導(dǎo)引材料搬運(yùn)車(chē)輛10，然而，材料搬運(yùn)車(chē)輛10具有一個(gè)或多個(gè)這種定位設(shè)備的事實(shí)并不必使材料搬運(yùn)車(chē)輛10為AGV。例如，材料搬運(yùn)車(chē)輛10可包括GPS，使得知道材料搬運(yùn)車(chē)輛10的位置，并被記錄作為車(chē)隊(duì)管理系統(tǒng)的一部分?？刂破?1可與倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)(WMS)41通信。WMS 41可配置成管理材料搬運(yùn)車(chē)輛10的操作，和/或可配置成從控制器31接收數(shù)據(jù)，以跟蹤材料搬運(yùn)車(chē)輛10的操作特征。

材料搬運(yùn)車(chē)輛10還可包括一個(gè)或多個(gè)負(fù)載傳感器42，該負(fù)載傳感器42配置成確定由材料搬運(yùn)車(chē)輛10運(yùn)送的負(fù)載的存在，在某些實(shí)施方式中，還指示其存在。在一個(gè)實(shí)施方式中，如圖1A和2中所示，負(fù)載傳感器42可為安裝在材料搬運(yùn)車(chē)輛10的主體12下面的超聲波傳感器100的形式。超聲波傳感器100可位于操作間12下方的負(fù)載支撐構(gòu)件16之間。超聲波傳感器100可限定感測(cè)區(qū)域102，該感測(cè)區(qū)域102隨著超聲波傳感器100從操作間21下方朝著負(fù)載支撐構(gòu)件16橫穿而擴(kuò)展。在某些實(shí)施方式中，感測(cè)區(qū)域102可限定在超聲波傳感器100與感測(cè)區(qū)域102的遠(yuǎn)端之間順序布置的多個(gè)檢測(cè)區(qū)104、106和108，所述遠(yuǎn)端與負(fù)載支撐構(gòu)件16的端部110相鄰。所示感測(cè)區(qū)域102可限定三個(gè)檢測(cè)區(qū)104、106和108；然而，在其他實(shí)施方式中，感測(cè)區(qū)域102可根據(jù)需要限定比三個(gè)更多或更少的檢測(cè)區(qū)。所述多個(gè)檢測(cè)區(qū)104、106和108可通過(guò)使用多個(gè)超聲波傳感器100來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可通過(guò)在來(lái)自超聲波傳感器100的數(shù)據(jù)上執(zhí)行的后處理算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。

在一些實(shí)施方式中，超聲波傳感器100可安裝在電池艙20的下面或者與負(fù)載靠背27齊平(flush)。在一些實(shí)施方式中，可相對(duì)于超聲波傳感器100安裝波導(dǎo)(未示出)。波導(dǎo)(未示出)可位超聲波提供從超聲波傳感器100到負(fù)載支撐構(gòu)件16之間區(qū)域的路徑，并且可用來(lái)提高超聲波傳感器100的敏感度。

圖3示出了材料搬運(yùn)車(chē)輛10的另一實(shí)施方式，其中負(fù)載傳感器42可為光檢測(cè)和測(cè)距(LIDAR)掃描器200的形式。LIDAR掃描器200可配置成限定感測(cè)區(qū)域202，并映射感測(cè)區(qū)域202內(nèi)的特征。LIDAR掃描器200可定位成使得掃描的感測(cè)區(qū)域202垂直于負(fù)載支撐構(gòu)件16和地板，并在負(fù)載支撐構(gòu)件216的附近。所示LIDAR掃描器200可布置在負(fù)載靠背27上，使得感測(cè)區(qū)域202朝向支撐構(gòu)件16。在其他實(shí)施方式中，LIDAR掃描器200可布置在材料搬運(yùn)車(chē)輛10的另一位置上，使得其能夠感測(cè)負(fù)載支撐構(gòu)件16上的負(fù)載。LIDAR掃描器200限定的感測(cè)區(qū)域202可包括在負(fù)載靠背27與負(fù)載支撐構(gòu)件16的端部110之間順序布置的多個(gè)檢測(cè)區(qū)204、206和208。所示感測(cè)區(qū)域202可限定三個(gè)檢測(cè)區(qū)202、204和206；然而，在其他實(shí)施方式中，感測(cè)區(qū)域202可根據(jù)需要限定比三個(gè)更多或更少的檢測(cè)區(qū)。

可選地或另外地，LIDAR掃描器200可在感測(cè)區(qū)域202內(nèi)發(fā)射多個(gè)光束。LIDAR掃描器200可配置成感測(cè)每個(gè)光束的距離，并返回對(duì)應(yīng)于各光束的感測(cè)距離的數(shù)據(jù)流。可分析該數(shù)據(jù)，以確定貨板或負(fù)載的位置。

圖4示出了材料搬運(yùn)車(chē)輛10的另一實(shí)施方式，其中負(fù)載傳感器42可為飛行時(shí)間(ToF)傳感器300。ToF傳感器300可安裝在負(fù)載靠背27上，使得由ToF傳感器300限定的感測(cè)區(qū)域302朝向負(fù)載支撐構(gòu)件16。在其他實(shí)施方式中，ToF傳感器300可布置在材料搬運(yùn)車(chē)輛10上的其他位置中，使得掃描區(qū)域302朝向負(fù)載支撐構(gòu)件16。

操作中，ToF傳感器300可指向負(fù)載支撐構(gòu)件16或在負(fù)載支撐構(gòu)件16之間，使得從ToF傳感器300指向交叉目標(biāo)的光信號(hào)的飛行時(shí)間與光信號(hào)行進(jìn)的距離成比例。例如，當(dāng)負(fù)載支撐構(gòu)件16為空時(shí)(即，其上未布置負(fù)載)，可知光信號(hào)的飛行時(shí)間。于是出現(xiàn)了如下情況，當(dāng)在負(fù)載支撐構(gòu)件16上存在負(fù)載時(shí)，光信號(hào)飛行時(shí)間會(huì)在時(shí)間上減少。這樣，ToF傳感器300可用于限定與給定ToF信號(hào)對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)區(qū)，以便在負(fù)載被裝載到負(fù)載支撐構(gòu)件16和/或從負(fù)載支撐構(gòu)件16上卸載時(shí)跟蹤負(fù)載。在一些實(shí)施方式中，ToF傳感器300可配置成檢測(cè)貨板的頂板、或存在于貨板或負(fù)載支撐構(gòu)件16的頂部上的負(fù)載。在負(fù)載上方定向ToF傳感器300可提高ToF傳感器300檢測(cè)貨板或負(fù)載的可靠性?？蛇x地或另外地，可使用一個(gè)或多個(gè)ToF傳感器300沿著負(fù)載支撐構(gòu)件16的長(zhǎng)度感測(cè)負(fù)載，以在負(fù)載存在感測(cè)之外提供負(fù)載位置數(shù)據(jù)。也就是說(shuō)，每個(gè)ToF傳感器300都可限定檢測(cè)負(fù)載存在的區(qū)，并在負(fù)載沿著負(fù)載支撐構(gòu)件16行進(jìn)時(shí)跟蹤負(fù)載的相對(duì)位置。

圖5示出了材料搬運(yùn)車(chē)輛10的另一實(shí)施方式，其中負(fù)載傳感器42可為一個(gè)或多個(gè)無(wú)線射頻識(shí)別(RFID)讀取器400的形式。RFID讀取器400可布置在材料搬運(yùn)車(chē)輛10上，例如在負(fù)載支撐構(gòu)件16或負(fù)載靠背27上，使得感測(cè)范圍覆蓋環(huán)繞負(fù)載支撐構(gòu)件16的區(qū)域。RFID讀取器400可配置成指示在RFID讀取器400的感測(cè)范圍內(nèi)RFID標(biāo)記的存在。當(dāng)在RFID讀取器400的感測(cè)范圍內(nèi)檢測(cè)到具有RFID標(biāo)記的貨板或負(fù)載時(shí)，RFID讀取器400可配置成指示存在負(fù)載?？蛇x地，在RFID讀取器400的感測(cè)范圍內(nèi)沒(méi)有RFID標(biāo)記可指示不存在負(fù)載。

圖6示出了材料搬運(yùn)車(chē)輛10的另一實(shí)施方式，其中負(fù)載傳感器42可為光電傳感器500的形式。光電傳感器500可布置在與其端部110相鄰的一個(gè)負(fù)載支撐構(gòu)件16上。光電傳感器500可配置成感測(cè)在光電傳感器500的范圍內(nèi)的目標(biāo)。光電傳感器500可配置成感測(cè)在作為非限制性實(shí)例的200至300mm范圍、或100至400mm范圍、或50至500mm范圍內(nèi)的目標(biāo)。如圖5中所示，光電傳感器500可布置在多個(gè)方向上。例如，在一個(gè)實(shí)施方式中，光電傳感器500可水平地定向在負(fù)載支撐構(gòu)件16的外側(cè)。在另一實(shí)施方式中，光電傳感器500可水平地定向在負(fù)載支撐構(gòu)件16之間，以感測(cè)貨板的存在。在任一水平定向的實(shí)施方式中，光電傳感器500可配置成檢測(cè)貨板或負(fù)載的豎直定向部分。在又一實(shí)施方式中，光電傳感器500可垂直于負(fù)載支撐構(gòu)件16(即，定向?yàn)樵诖怪庇谪?fù)載支撐構(gòu)件16的布置有光電傳感器500的頂部表面的范圍內(nèi)檢測(cè))豎直地定向。在該實(shí)施方式中，光電傳感器500可配置成檢測(cè)貨板或負(fù)載的水平定向部分。應(yīng)當(dāng)清楚，在一些實(shí)施方式中，材料搬運(yùn)車(chē)輛10可包括定向?yàn)樵谏鲜鏊交蜇Q直方向中的任一方向上檢測(cè)?？蛇x地或另外地，材料搬運(yùn)車(chē)輛10可包括光電傳感器500，或具有不同定向的、在沿著負(fù)載支撐構(gòu)件16的長(zhǎng)度的類(lèi)似位置處、在各負(fù)載支撐構(gòu)件16上布置的一組光電傳感器500。

多個(gè)光電傳感器500可沿著負(fù)載支撐構(gòu)件16中的一個(gè)或兩者以陣列布置，以限定沿著負(fù)載支撐構(gòu)件16的特定區(qū)，如圖7中所示。使用多個(gè)光電傳感器500限定特定區(qū)使得能夠相對(duì)于所激活的特定區(qū)定義布置在負(fù)載支撐構(gòu)件16上的負(fù)載的位置。另外，光電傳感器500被激活的特定區(qū)的順序可使恰當(dāng)裝載的貨板和潛在噪音之間的差異能夠在之間進(jìn)行區(qū)分。例如，如果線性地布置或間隔，光電傳感器500可用于限定特定區(qū)，對(duì)于在各個(gè)區(qū)內(nèi)的各個(gè)光電傳感器500可預(yù)期沿著負(fù)載支撐構(gòu)件16從端部100到負(fù)載靠背27順序地激活。相反，在卸載事件期間，可預(yù)期在各個(gè)區(qū)內(nèi)的光電傳感器會(huì)以相反的順序停用。如果一個(gè)光電傳感器500或一個(gè)區(qū)的光電傳感器500激活，其他區(qū)內(nèi)的其他光電傳感器500未激活，那么這可被檢測(cè)并且被認(rèn)為是噪音。這類(lèi)故障讀取不能通過(guò)單個(gè)光電傳感器500或一個(gè)區(qū)的光電傳感器500來(lái)檢測(cè)。

在負(fù)載支撐構(gòu)件16的兩者都包括沿著負(fù)載支撐構(gòu)件16限定特定區(qū)的光電傳感器500陣列的實(shí)施方式中，區(qū)的數(shù)量及區(qū)被激活的順序可用來(lái)檢測(cè)負(fù)載支撐構(gòu)件上布置的負(fù)載是否歪斜。例如，如果負(fù)載支撐構(gòu)件16中的一個(gè)上激活的特定區(qū)的數(shù)量(即，該區(qū)內(nèi)的光電傳感器500指示存在目標(biāo))不等于另一支撐構(gòu)件上激活的特定區(qū)的數(shù)量，那么這可能指示負(fù)載支撐構(gòu)件16上的負(fù)載未恰當(dāng)?shù)匮b載或歪斜地布置?？蛇x地或另外地，如果激活的區(qū)的數(shù)量相同，但是激活的區(qū)彼此不對(duì)應(yīng)(例如，與負(fù)載支撐構(gòu)件16的端部110相鄰的前兩個(gè)區(qū)和與負(fù)載支撐構(gòu)件16的負(fù)載靠背27相鄰的后兩個(gè)區(qū))，這可能指示負(fù)載未恰當(dāng)?shù)匮b載或歪斜地布置。

下面參考圖1A-8描述當(dāng)檢測(cè)到負(fù)載的存在或跟蹤負(fù)載的位置時(shí)材料搬運(yùn)車(chē)輛的操作。如圖8中所示，在材料搬運(yùn)車(chē)輛10的操作期間，對(duì)于由材料搬運(yùn)車(chē)輛10搬運(yùn)和/或輸送的目標(biāo)負(fù)載，控制器31可在步驟600接收目標(biāo)負(fù)載信息。在步驟600由控制器31接收的目標(biāo)負(fù)載信息可例如從WMS 41通信?？蛇x地或另外地，目標(biāo)負(fù)載信息可存儲(chǔ)在控制器31上或通過(guò)控制器31存取。目標(biāo)負(fù)載信息可包括例如目標(biāo)負(fù)載的尺寸、目標(biāo)負(fù)載的位置、目標(biāo)負(fù)載的目的地等。一旦在步驟600接收到目標(biāo)負(fù)載信息，那么就可在步驟602確定目標(biāo)負(fù)載可占據(jù)的區(qū)的數(shù)量。例如，目標(biāo)負(fù)載的已知尺寸可在步驟600被通信至控制器31，基于該已知尺寸，可在步驟602計(jì)算目標(biāo)負(fù)載可占據(jù)的、由負(fù)載傳感器42限定的區(qū)的數(shù)量。依賴(lài)于車(chē)輛和負(fù)載的細(xì)節(jié)，可在該步驟進(jìn)行附加檢查。例如，如果車(chē)輛叉足夠長(zhǎng)以同時(shí)搬運(yùn)兩個(gè)負(fù)載，并且僅需移動(dòng)單一負(fù)載，那么車(chē)輛可在兩個(gè)位置中的一個(gè)運(yùn)送所述負(fù)載。如果朝著叉端的傳感器所示是明確的，指示僅拾取一個(gè)負(fù)載，車(chē)輛則可接合該負(fù)載，使得其與負(fù)載靠背接觸，用以增強(qiáng)輸送期間的穩(wěn)定性?？蛇x地，如果叉端附近的傳感器指示在叉上存在第二負(fù)載，那么可在朝著叉端的位置運(yùn)送意欲裝載移動(dòng)的一個(gè)。

在步驟606可確定用于完全接合要輸送的目標(biāo)負(fù)載的激活區(qū)的最小數(shù)量。在一些實(shí)施方式中，用于輸送的區(qū)的數(shù)量可等于在步驟602計(jì)算的區(qū)的數(shù)量。在其他實(shí)施方式中，用于輸送的區(qū)的數(shù)量小于在步驟602計(jì)算的區(qū)的數(shù)量(例如，負(fù)載未一直裝載至負(fù)載靠背27，但是仍足以由負(fù)載支撐構(gòu)件16支撐用于運(yùn)輸)。一旦在步驟606確定用于接合要輸送負(fù)載的區(qū)的最小數(shù)量，材料搬運(yùn)車(chē)輛10就可機(jī)動(dòng)(maneuver)以在負(fù)載支撐構(gòu)件16上接收目標(biāo)負(fù)載。當(dāng)在步驟608材料搬運(yùn)車(chē)輛10機(jī)動(dòng)以接收目標(biāo)負(fù)載時(shí)，可在步驟610監(jiān)測(cè)感測(cè)的或激活的區(qū)，并與材料搬運(yùn)車(chē)輛10的移動(dòng)作比較。在一些實(shí)施方式中，當(dāng)在步驟608材料搬運(yùn)車(chē)輛接收目標(biāo)負(fù)載時(shí)，可知材料搬運(yùn)車(chē)輛10的速度。該速度可用于確定在裝載過(guò)程期間何時(shí)特定區(qū)被激活。這樣，可監(jiān)測(cè)由負(fù)載支撐構(gòu)件16接收的目標(biāo)負(fù)載的過(guò)程和位置，并通信至控制器31和/或WMS 41。

除了在步驟610的裝載過(guò)程期間監(jiān)測(cè)感測(cè)的區(qū)之外，可在步驟612確定目標(biāo)負(fù)載是否如期望順序地通過(guò)所述區(qū)。如上所述，可通過(guò)負(fù)載傳感器42的各種配置限定多個(gè)區(qū)。所述多個(gè)區(qū)可從負(fù)載支撐構(gòu)件16的端部到負(fù)載靠背27順序地限定。因此，在目標(biāo)負(fù)載的裝載期間，可在步驟612確定目標(biāo)負(fù)載是否順序地激活始于負(fù)載支撐構(gòu)件16的端部110并朝著負(fù)載靠背27移動(dòng)的區(qū)。例如，在步驟612，可確定目標(biāo)負(fù)載是否順序地穿過(guò)所述多個(gè)區(qū)中的至少兩個(gè)。在其他實(shí)施方式中，可確定目標(biāo)負(fù)載是否順序地穿過(guò)所述多個(gè)區(qū)中超過(guò)至少兩個(gè)。如果在步驟612確定目標(biāo)負(fù)載并未如預(yù)期穿過(guò)所述區(qū)，那么在步驟614向材料搬運(yùn)車(chē)輛10的操作和/或WMS 41提供該指示。如果在步驟612確定目標(biāo)負(fù)載如預(yù)期地穿過(guò)所述區(qū)，那么可在步驟616確定目標(biāo)負(fù)載的裝載是否完成。在其他實(shí)施方式中，當(dāng)感測(cè)到或激活了在步驟606所計(jì)算的完全接合要輸送的負(fù)載的最小數(shù)量的區(qū)時(shí)，可完成所述裝載。如果在步驟616確定裝載未完成，那么材料搬運(yùn)車(chē)輛10可繼續(xù)機(jī)動(dòng)以接收目標(biāo)負(fù)載，直到步驟612和616的條件滿足為止。如果在步驟616確定裝載完成(即，目標(biāo)負(fù)載可恰當(dāng)?shù)亟雍显谪?fù)載支撐構(gòu)件16上并準(zhǔn)備輸送)，那么在步驟618可向材料搬運(yùn)車(chē)輛的操作員和/或WMS 41提供該指示。

一旦在步驟618提供了負(fù)載存在的指示，那么在步驟620材料搬運(yùn)車(chē)輛10就可輸送目標(biāo)負(fù)載至其預(yù)定目的地。當(dāng)目標(biāo)負(fù)載達(dá)到其預(yù)定目的地時(shí)，可在步驟622根據(jù)卸載程序卸載目標(biāo)負(fù)載。在步驟622的卸載過(guò)程期間，可在步驟624確定目標(biāo)負(fù)載是否按預(yù)期穿過(guò)所述區(qū)。例如，可確定所述區(qū)是否沿從負(fù)載靠背27到負(fù)載支撐構(gòu)件16的端部110的方向停用。如果在步驟624確定目標(biāo)負(fù)載并未按預(yù)期穿過(guò)所述區(qū)，那么在步驟614可向材料搬運(yùn)車(chē)輛10的操作員和/或WMS 41提供該指示。如果在步驟624確定目標(biāo)負(fù)載按預(yù)定穿過(guò)所述區(qū)，那么可在步驟626確定卸載是否完成。在其他實(shí)施方式中，當(dāng)每個(gè)前面被激活的區(qū)都停用時(shí)，卸載過(guò)程可被指示完成。這可提供負(fù)載支撐構(gòu)件16不再接合目標(biāo)負(fù)載的指示，表明了成功的卸載。如果在步驟626確定卸載過(guò)程并未完成，那么在步驟614可向材料搬運(yùn)車(chē)輛10的操作員和/或WMS 41提供該指示。如果在步驟626確定目標(biāo)負(fù)載的卸載成功地完成，那么在步驟628可向材料搬運(yùn)車(chē)輛10的操作員和、或WMS 41提供該指示，在步驟630材料搬運(yùn)車(chē)輛10可導(dǎo)航至下一目標(biāo)負(fù)載。

在該說(shuō)明書(shū)中，已經(jīng)以能夠?qū)懗銮宄?jiǎn)明描述的方式描述了實(shí)施方式，但是其意欲并應(yīng)清楚的是，這些實(shí)施方式可不同地組合或分割而不脫離本發(fā)明。例如，應(yīng)清楚，本文描述的所有優(yōu)選特征都可應(yīng)用于本文所述本發(fā)明的所有方面。

前面的描述主要指向本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。盡管給出在本發(fā)明的范圍內(nèi)的各種替代方式的一些注意，但預(yù)期的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員會(huì)容易地認(rèn)識(shí)到現(xiàn)在從本發(fā)明實(shí)施方式的公開(kāi)所顯而易見(jiàn)的其他替代方式。因此，本發(fā)明的范圍應(yīng)當(dāng)從所附權(quán)利要求來(lái)確定，并且不受上面的公開(kāi)所限制。