本實(shí)用新型涉及家用電器技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種導(dǎo)購機(jī)器人。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)中，為避免機(jī)器人在使用過程中碰撞到人及物件而造成人員及物件的損傷，其內(nèi)部一般都設(shè)有多個(gè)不同的傳感器，傳感器通過數(shù)據(jù)線連接到數(shù)據(jù)收集運(yùn)算器上。但傳感器測(cè)試接收的信號(hào)一般為模擬信號(hào)，其在傳輸?shù)倪^程中易受到干擾。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本實(shí)用新型在于提出一種導(dǎo)購機(jī)器人，所述導(dǎo)購機(jī)器人的信號(hào)傳輸穩(wěn)定，抗干擾能力強(qiáng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的導(dǎo)購機(jī)器人，包括：機(jī)器人主體，所述機(jī)器人主體內(nèi)設(shè)有主控制器，傳感器組件，所述傳感器組件設(shè)在所述機(jī)器人主體上，所述傳感器組件包括紅外傳感器、超聲波傳感器和數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器，所述紅外傳感器和所述超聲波傳感器均與所述數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器相連，且所述數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器與所述主控制器相連，所述數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器用于收集、轉(zhuǎn)換所述紅外傳感器和所述超聲波傳感器的檢測(cè)信號(hào)并傳輸至所述主控制器。

根據(jù)本實(shí)用新型的導(dǎo)購機(jī)器人，可以有效地縮短紅外傳感器和超聲波傳感器與數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器之間的模擬信號(hào)的傳輸距離，避免模擬信號(hào)在傳輸?shù)倪^程中受到干擾，從而可以提高導(dǎo)購機(jī)器人的感測(cè)精度。

在一些實(shí)施例中，所述傳感器組件設(shè)在所述機(jī)器人主體下部的前面，且所述紅外傳感器和所述超聲波傳感器的探測(cè)方向均朝向所述機(jī)器人主體的前方。

進(jìn)一步地，所述紅外傳感器和所述超聲波傳感器均包括多個(gè)，且多個(gè)所述紅外傳感器和多個(gè)所述超聲波傳感器沿左右方向交錯(cuò)布置。

更進(jìn)一步地，多個(gè)所述紅外傳感器和多個(gè)所述超聲波傳感器沿中間相對(duì)于兩邊前凸的弧線布置。

可選地，相鄰的所述紅外傳感器和所述超聲波傳感器的探測(cè)方向之間具有不大于30°的夾角，且所述傳感器組件的探測(cè)范圍在90°到180°的范圍內(nèi)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一些示例，所述超聲波傳感器包括兩個(gè)，且所述紅外傳感器包括三個(gè)，在從左到右的方向上相鄰的超聲波傳感器和紅外傳感器之間的夾角分別為15°、30°、30°和15°。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)示例，所述傳感器組件還包括下殼和蓋在所述下殼上面的上蓋，所述紅外傳感器和所述超聲波傳感器均安裝在所述上蓋和所述下殼之間。

進(jìn)一步地，所述下殼的后邊緣設(shè)有轉(zhuǎn)換器定位螺釘孔，所述下殼上設(shè)有向后延伸的轉(zhuǎn)換器定位懸臂，所述數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器的前邊緣通過所述轉(zhuǎn)換器定位螺釘孔與所述下殼螺釘連接。

優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)換器定位懸臂的自由端設(shè)有轉(zhuǎn)換器定位凸臺(tái)，所述數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器的后邊緣設(shè)有卡槽，所述轉(zhuǎn)換器定位凸臺(tái)與所述卡槽卡合。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)示例，所述機(jī)器人主體包括底板，所述傳感器組件安裝在所述底板前端下面。

本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說明

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的導(dǎo)購機(jī)器人的示意圖；

圖2是圖1中所示的導(dǎo)購機(jī)器人的部分示意圖；

圖3是圖2中所示的傳感器組件的示意圖；

圖4是圖3中所示的傳感器組件的爆炸圖；

圖5是圖4中所示的上蓋的示意圖；

圖6是圖4中所示的下殼的示意圖。

附圖標(biāo)記：

導(dǎo)購機(jī)器人 100，

機(jī)器人主體 1，底板 11，

傳感器組件 2，

第一紅外傳感器 21a，第二紅外傳感器 21b，第三紅外傳感器 21c，

第一超聲波傳感器 22a，第二超聲波傳感器 22b，

數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器 23，卡槽 231，定位槽 232，

上蓋 24，第一傳感器安裝槽 241，

下殼 25，第二傳感器安裝槽 251，

轉(zhuǎn)換器定位螺釘孔 252，轉(zhuǎn)換器定位懸臂 253，轉(zhuǎn)換器定位凸臺(tái) 254。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

下面參考圖1-圖6描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的導(dǎo)購機(jī)器人100。

如圖1所示，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的導(dǎo)購機(jī)器人100，包括：機(jī)器人主體1和傳感器組件2。

具體地，如圖1-圖4所示，機(jī)器人主體1內(nèi)設(shè)有主控制器，傳感器組件2設(shè)在機(jī)器人主體1上，傳感器組件2包括紅外傳感器(例如下文中所述的第一紅外傳感器21a、第二紅外傳感器21b和第三紅外傳感器21c)、超聲波傳感器(例如下文中所述的第一超聲波傳感器22a和第二超聲波傳感器22b，)和數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23，且紅外傳感器和超聲波傳感器均與數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23相連，其中，紅外傳感器可以測(cè)量近距離物體(障礙物)，超聲波傳感器可以測(cè)量遠(yuǎn)距離物體，本申請(qǐng)通過在傳感器組件2上同時(shí)設(shè)紅外傳感器和超聲波傳感器，可以同時(shí)感測(cè)到遠(yuǎn)近的物體，提高導(dǎo)購機(jī)器人100感測(cè)的精度。

此外，由于傳感器組件2包括數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23，且紅外傳感器和超聲波傳感器均與數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23相連，此時(shí)，紅外傳感器和超聲波傳感器與數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23之間可以直接相連，也可以通過較短的數(shù)據(jù)線連接，由此，可以減少紅外傳感器和超聲波傳感器與數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23之間模擬信號(hào)的傳輸距離，從而可以減少模擬信號(hào)在傳輸?shù)倪^程中受到干擾。

數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23與主控制器相連，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23用于收集、轉(zhuǎn)換紅外傳感器和超聲波傳感器的檢測(cè)信號(hào)，并將轉(zhuǎn)換后的信號(hào)傳輸至主控制器。具體地，在導(dǎo)購機(jī)器人100工作的過程中，紅外傳感器和超聲波傳感器將檢測(cè)到的模擬信號(hào)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23將接收到的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為通信信號(hào)，然后再將通信信號(hào)傳輸?shù)街骺刂破?，由主控制器確認(rèn)導(dǎo)購機(jī)器人100的前方是否有障礙物、以及與物體之間的距離，確定導(dǎo)購機(jī)器人100是否前行，從而避免導(dǎo)購機(jī)器人100在使用過程中發(fā)生碰撞。

需要說明的是，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23與主控制器之間可以通過數(shù)據(jù)線相連，由于數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23與主控制器之間傳輸?shù)氖峭ㄐ判盘?hào)，因此，在傳輸過程中不易受到其它信號(hào)的干擾。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的導(dǎo)購機(jī)器人100，通過將數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23設(shè)置在傳感器組件2，由此，可以有效地縮短紅外傳感器和超聲波傳感器與數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23之間的模擬信號(hào)的傳輸距離，避免模擬信號(hào)在傳輸?shù)倪^程中受到干擾，從而可以提高導(dǎo)購機(jī)器人100的感測(cè)精度。

優(yōu)選地，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器將傳感器檢測(cè)到的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)并傳送給主控制器，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器與主控制器之間可以采用無線、串行或并行的傳送方式。

在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，參照?qǐng)D1，傳感器組件2設(shè)在機(jī)器人主體1下部的前面，且紅外傳感器和超聲波傳感器的探測(cè)方向均朝向機(jī)器人主體1的前方。由此，可以便于導(dǎo)購機(jī)器人100檢測(cè)前方(即其行進(jìn)方向)的障礙物，避免其發(fā)生碰撞。當(dāng)然，傳感器組件2也可以環(huán)繞機(jī)器人主體1的周向布置，以實(shí)現(xiàn)全方位地檢測(cè)導(dǎo)購機(jī)器人100周圍的障礙物。

進(jìn)一步地，參照?qǐng)D4，紅外傳感器和超聲波傳感器均包括多個(gè)，且多個(gè)紅外傳感器和多個(gè)超聲波傳感器沿左右方向交錯(cuò)布置。由此，可以增大傳感器組件2的檢測(cè)范圍和檢測(cè)精度，同時(shí)，紅外傳感器和超聲波傳感器交錯(cuò)布置還可以保證在導(dǎo)購機(jī)器人100的前進(jìn)方向上，在一定的范圍內(nèi)可以同時(shí)探測(cè)近距離障礙物和遠(yuǎn)距離障礙物，以進(jìn)一步地保證導(dǎo)購機(jī)器人100的感測(cè)精度。

有利地，如圖4所示，多個(gè)紅外傳感器和多個(gè)超聲波傳感器沿中間相對(duì)于兩邊前凸的弧線布置，結(jié)合圖4，多個(gè)紅外傳感器和多個(gè)超聲波傳感器沿向前突出的弧線布置，其中弧線為橢圓弧線，且橢圓弧線沿左右方向?qū)ΨQ。由此，可以增大傳感器組件2探測(cè)的角度范圍，同時(shí)還可以使傳感器組件2的結(jié)構(gòu)更加緊湊。

由于多個(gè)紅外傳感器和多個(gè)超聲波傳感器沿向前突出的弧線布置，當(dāng)相鄰的紅外傳感器和超聲波傳感器夾角范圍過大時(shí)，容易存在一定的漏探區(qū)域，因此，優(yōu)選地，相鄰的紅外傳感器和超聲波傳感器的探測(cè)方向之間具有不大于30°的夾角，由此，可以保證傳感器組件2能夠探測(cè)其前方一定距離內(nèi)的所有障礙物。

進(jìn)一步地，傳感器組件2的探測(cè)范圍在90°到180°的范圍內(nèi)。以保證傳感器組件2在合理的探測(cè)范圍內(nèi)，避免其在運(yùn)行過程中發(fā)生碰撞。

更進(jìn)一步地，超聲波傳感器包括兩個(gè)，且紅外傳感器包括三個(gè)，在從左到右的方向上相鄰的超聲波傳感器和紅外傳感器之間的夾角分別為15°、30°、30°和15°。結(jié)合圖4，超聲波傳感器包括第一超聲波傳感器22a和第二超聲波傳感器22b，紅外傳感器包括第一紅外傳感器21a、第二紅外傳感器21b和第三紅外傳感器21c，其中，第一紅外傳感器21a與第一超聲波傳感器22a之間的夾角為15°，第一超聲波傳感器22a與第二紅外傳感器21b之間的夾角為30°，第二紅外傳感器21b與第二超聲波傳感器22b之間的夾角為30°，第二超聲波傳感器22b與第二紅外傳感器21b之間的夾角為15°。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，如圖3和圖4所示，傳感器組件2還可以包括下殼25和上蓋24，上蓋24蓋在下殼25上面，紅外傳感器和超聲波傳感器均安裝在上蓋24和下殼25之間，由此，上蓋24和下殼25不僅可以起到固定安裝紅外傳感器和超聲波傳感器，同時(shí)還可以將紅外傳感器和超聲波傳感器與導(dǎo)購機(jī)器人100的其他零部件間隔開，從而避免紅外傳感器和超聲波傳感器與其他零部件發(fā)生干涉而影響傳感器組件2的探測(cè)精度。

結(jié)合圖3和圖4，上蓋34上具有多個(gè)第一傳感器安裝槽241，下殼25上具有與多個(gè)第一傳感器安裝槽241上下一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)第二傳感器安裝槽251，在安裝紅外傳感器和超聲波傳感器時(shí)，將紅外傳感器和超聲波傳感器插入到下殼25上的第二傳感器安裝槽251中，再將上蓋24上的第一傳感器安裝槽241對(duì)準(zhǔn)紅外傳感器和超聲波傳感器，然后合上，再通過螺釘將上蓋24和下殼25緊固在一起，從而可以實(shí)現(xiàn)紅外傳感器和超聲波傳感器的安裝。

可選地，如圖4和圖6所示，下殼25的后邊緣設(shè)有轉(zhuǎn)換器定位螺釘孔252，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23的前邊緣通過轉(zhuǎn)換器定位螺釘孔252與下殼25螺釘連接。進(jìn)一步地，下殼25上設(shè)有向后延伸的轉(zhuǎn)換器定位懸臂253，轉(zhuǎn)換器定位懸臂253的自由端(例如圖4和圖6中所示的轉(zhuǎn)換器定位懸臂253的后端)設(shè)有轉(zhuǎn)換器定位凸臺(tái)254，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23的后邊緣設(shè)有卡槽231，轉(zhuǎn)換器定位凸臺(tái)254與卡槽231卡合。由此，可以將數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23固定安裝在下殼25上，從而可以縮短數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23與紅外傳感器和超聲波傳感器的距離，減少模擬信號(hào)在傳輸過程中受到的干擾。

結(jié)合圖3和圖4，傳感器組件2左右對(duì)稱，下殼25和上蓋24關(guān)于傳感器組件2的中心線左右對(duì)稱，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23安裝在下殼25上，具體地，下殼25的后邊緣設(shè)有左右對(duì)稱的兩個(gè)轉(zhuǎn)換器定位螺釘孔252，且下殼25的后邊緣上設(shè)有轉(zhuǎn)換器定位懸臂253，轉(zhuǎn)換器定位懸臂253沿下殼25的中心線向后延伸，且轉(zhuǎn)換器定位懸臂253的后端形成有向上凸出的轉(zhuǎn)換器定位凸臺(tái)254，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23的前邊緣設(shè)有前部開口的定位槽232，定位槽232包括與轉(zhuǎn)換器定位螺釘孔252一一對(duì)應(yīng)的兩個(gè)，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23的后邊緣設(shè)有與轉(zhuǎn)換器定位凸臺(tái)254卡接的卡槽231，在安裝數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23，將轉(zhuǎn)換器定位凸臺(tái)254卡裝在卡槽231內(nèi)，再將轉(zhuǎn)換器定位螺釘孔252與定位槽232對(duì)齊，再通過螺釘將數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23固定在下殼25上。

在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，如圖2所示，機(jī)器人主體1包括底板11，傳感器組件2安裝在底板11前端下面。具體地，傳感器組件2通過螺釘安裝在底板11的下表面的前端，由此，可以便于傳感器組件2的安裝和拆卸，同時(shí)底板11還可以保護(hù)傳感器組件2不受碰撞。

下面將參考圖1-圖6描述根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)具體實(shí)施例的導(dǎo)購機(jī)器人100。

參照?qǐng)D1，導(dǎo)購機(jī)器人100包括機(jī)器人主體1和傳感器組件2。

具體地，如圖1所示，機(jī)器人主體1內(nèi)設(shè)有主控制器，機(jī)器人主體1包括底板11，傳感器組件2通過螺釘安裝在底板11下表面的前端。

如圖3和圖4所示，傳感器組件2包括上殼、下蓋、紅外傳感器、超聲波傳感器和數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23，其中，紅外傳感器和超聲波傳感器安裝在傳感器安裝槽內(nèi)，并通過螺釘安裝在上殼和下蓋之間，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23通過螺釘安裝在下蓋上。紅外傳感器和超聲波傳感器均與數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23通過較短的數(shù)據(jù)線相連，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23與主控制器通過數(shù)據(jù)線相連。

紅外傳感器包括第一紅外傳感器21a、第二紅外傳感器21b和第三紅外傳感器21c，超聲波傳感器包括第一超聲波傳感器22a和第二超聲波傳感器22b，紅外傳感器和超聲波傳感器沿向前突出的橢圓弧線間隔布置，其中，第一紅外傳感器21a與第一超聲波傳感器22a之間的夾角為15°，第一超聲波傳感器22a與第二紅外傳感器21b之間的夾角為30°，第二紅外傳感器21b與第二超聲波傳感器22b之間的夾角為30°，第二超聲波傳感器22b與第二紅外傳感器21b之間的夾角為15°。且第二紅外傳感器21b朝向正前方布置。

導(dǎo)購機(jī)器人100工作時(shí)，紅外傳感器和超聲波傳感器將檢測(cè)到的模擬信號(hào)通過短數(shù)據(jù)線傳輸?shù)綌?shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23將接受到的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為通信信號(hào)，然后再將通信信號(hào)傳輸?shù)街骺刂破?，由主控制器確認(rèn)導(dǎo)購機(jī)器人100的前方是夠有障礙物、以及與物體之間的距離，確定導(dǎo)購機(jī)器人100是否前行。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的導(dǎo)購機(jī)器人100，在信號(hào)傳輸?shù)倪^程中，紅外傳感器和超聲波傳感器與數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23之間傳輸?shù)氖悄M信號(hào)，傳輸距離很短，信號(hào)干擾少，同時(shí)，數(shù)據(jù)收集轉(zhuǎn)換器23與主控制器之間傳輸?shù)氖峭ㄐ判盘?hào)，通信信號(hào)在傳輸過程中不易受到其它信號(hào)的干擾。從而可以提高導(dǎo)購機(jī)器人100的抗干擾能力，保證信號(hào)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“長度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接，還可以是通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本實(shí)用新型的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。