本實(shí)用新型涉及角度調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

太陽(yáng)能光熱發(fā)電(CSP，Concentrating Solar Power)是和光伏發(fā)電并存的太陽(yáng)能發(fā)電技術(shù)。這種技術(shù)最有效的方式是利用大規(guī)模陣列鏡片收集太陽(yáng)光，再將太陽(yáng)光投射到一個(gè)集中的集熱器上，聚集的太陽(yáng)光通過(guò)換熱裝置生成蒸汽，然后蒸汽推動(dòng)汽輪機(jī)組發(fā)電。太陽(yáng)能光熱發(fā)電技術(shù)直接利用太陽(yáng)光的熱能集中，利用熱能生成蒸汽膨脹，通過(guò)蒸汽膨脹產(chǎn)生的機(jī)械能推動(dòng)發(fā)電機(jī)組轉(zhuǎn)換為電能。同時(shí)，集中了太陽(yáng)能熱能的換熱裝置及蒸汽，本身可以貯存熱能，在一定時(shí)間內(nèi)沒(méi)有太陽(yáng)的情況下仍然能夠推動(dòng)發(fā)電機(jī)組發(fā)電，因此這種技術(shù)發(fā)電更加穩(wěn)定，對(duì)電網(wǎng)的沖擊更小。

由于太陽(yáng)能光熱發(fā)電系統(tǒng)中收集熱能的集熱器處于一個(gè)固定的位置，太陽(yáng)能光板也處于一個(gè)固定的位置，而太陽(yáng)的相對(duì)位置每時(shí)每刻都在變化，因此太陽(yáng)能光板都必須固定在一個(gè)獨(dú)立的設(shè)備上，此設(shè)備必須對(duì)太陽(yáng)能光板的角度進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，使太陽(yáng)與鏡片的夾角(入射角)和集熱器與鏡片的夾角(反射角)始終相等，同時(shí)反射光的中心線通過(guò)集熱器的中心。

現(xiàn)有技術(shù)已經(jīng)提出了多種結(jié)構(gòu)的雙軸跟蹤系統(tǒng)，通過(guò)雙軸跟蹤系統(tǒng)可以有效調(diào)節(jié)太陽(yáng)能光板的水平角度和豎直角度，使太陽(yáng)能光板可以始終對(duì)準(zhǔn)太陽(yáng)，從而更充分地吸收太陽(yáng)光。現(xiàn)有的雙軸跟蹤系統(tǒng)一般包括一對(duì)回轉(zhuǎn)平臺(tái)及一對(duì)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器通過(guò)輸入軸驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的回轉(zhuǎn)平臺(tái)，使回轉(zhuǎn)平臺(tái)帶動(dòng)太陽(yáng)能光板在豎直方向或者水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，現(xiàn)有的雙軸跟蹤系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)器需要設(shè)置在回轉(zhuǎn)平臺(tái)的附近，這導(dǎo)致一個(gè)方向的回轉(zhuǎn)平臺(tái)帶動(dòng)另一個(gè)方向的回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，還需要同時(shí)帶動(dòng)其驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)動(dòng)，從而增加了總耗功，另外，還會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的運(yùn)行不夠穩(wěn)定。

因此，本申請(qǐng)人致力于提供一種新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，且本機(jī)構(gòu)運(yùn)行穩(wěn)定，還可以有效降低運(yùn)行總耗功。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，包括：基座，所述基座包括一容置腔；第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)，設(shè)置在所述基座的第一端，且其中心孔與所述基座的容置腔連通；第一輸入軸，與所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，用于帶動(dòng)所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)；支架，固定在所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，且隨著所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述支架上設(shè)有一通孔，所述通孔位于所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔上方；第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)，設(shè)置在所述支架上，且所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向垂直；第二輸入軸，依次穿過(guò)所述基座的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔和支架上的通孔后與所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)位于所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的正上方。

優(yōu)選地，所述第二輸入軸包括依次垂直連接的第一子輸入軸、第二子輸入軸及第三子輸入軸，且所述第二子輸入軸與所述第一子輸入軸、第三子輸入軸之間均設(shè)有轉(zhuǎn)向器；所述第一子輸入軸位于所述基座中，且依次穿過(guò)所述基座的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔和支架上的通孔后與所述第二子輸入軸連接；所述第二子輸入軸與所述第三子輸入軸連接；第三子輸入軸與所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接。

優(yōu)選地，所述第二輸入軸包括平行設(shè)置的第一子輸入軸和第二子輸入軸，所述第一子輸入軸和第二子輸入軸通過(guò)一轉(zhuǎn)向連接件連接，且所述第一子輸入軸和第二子輸入軸分別與所述轉(zhuǎn)向連接件垂直連接；所述第一子輸入軸位于所述基座中，且依次穿過(guò)所述基座的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔和支架上的通孔后與所述轉(zhuǎn)向連接件連接；所述第二子輸入軸與所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)直接連接。

優(yōu)選地，所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)位于所述第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的一側(cè)。

優(yōu)選地，所述第二輸入軸包括第一子輸入軸，所述第一子輸入軸位于所述基座中，所述第一子輸入軸依次穿過(guò)所述基座的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔和支架上的通孔后與所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)直接連接。

優(yōu)選地，所述第二輸入軸包括垂直連接的第一子輸入軸和第二子輸入軸，且二者之間設(shè)有轉(zhuǎn)向器，所述第一子輸入軸位于所述基座中，依次穿過(guò)所述基座的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔和支架上的通孔后與所述第二子輸入軸連接，所述第二子輸入軸與所述第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)直接連接。

優(yōu)選地，所述兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括：第一驅(qū)動(dòng)器，與所述第一輸入軸連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第一輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)器，位于所述基座的外側(cè)，與所述第二輸入軸連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第二輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第三輸入軸，通過(guò)轉(zhuǎn)向器與所述第二輸入軸垂直連接，用于連接所述第二輸入軸與所述第二驅(qū)動(dòng)器；所述基座的側(cè)壁上設(shè)有用于所述第三輸入軸穿過(guò)的通孔。

優(yōu)選地，所述兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括：蓋體，設(shè)置在所述基座的側(cè)壁上，用于封閉所述基座的側(cè)壁上的通孔。

優(yōu)選地，所述兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括：第一驅(qū)動(dòng)器，與所述第一輸入軸連接，用于驅(qū)動(dòng)所述第一輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)器，位于所述基座的容置腔內(nèi)或所述基座的下方，與所述第二輸入軸直接連接。

本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)以下至少一種有益效果。

1、本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)在垂直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同時(shí)還在第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的帶動(dòng)下在水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)和第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的配合來(lái)實(shí)現(xiàn)被驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在一對(duì)垂直的方向上的角度調(diào)節(jié)，兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中與第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接的第一輸入軸可以直接設(shè)置在第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)附近，與第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接的第二輸入軸則設(shè)置在基座中，并依次穿過(guò)基座、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)和支架，這樣設(shè)置可以改變用于驅(qū)動(dòng)第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的第二驅(qū)動(dòng)器的安裝方式，使第二驅(qū)動(dòng)器不需要安裝在支架上隨第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而降低系統(tǒng)的能耗，并且，第二輸入軸在第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)中轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)對(duì)第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的運(yùn)行造成干擾，有效保障了兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行穩(wěn)定性。

2、本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以將第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)設(shè)置在第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的上方，此時(shí)，第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)和第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心軸相交，也就是說(shuō)這兩個(gè)回轉(zhuǎn)平臺(tái)的重心均位于第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線上，這樣設(shè)置進(jìn)一步保證了兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行穩(wěn)定性。

3、本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)在第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)正上方時(shí)，第二輸入軸可以由多個(gè)子輸入軸組成，還可以由子輸入軸和皮帶組成，與第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)直接連接的子輸入軸相對(duì)于第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)平面垂直，這樣設(shè)置時(shí)，第二輸入軸結(jié)構(gòu)靈活多樣，且穩(wěn)固牢靠。

4、本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)還可以位于第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的一側(cè)，也就是說(shuō)，兩個(gè)回轉(zhuǎn)平臺(tái)的軸線之間相互偏離，具有間隙，在這種情況下，第二輸入軸可以選擇只有一個(gè)子輸入軸的結(jié)構(gòu)，也就是說(shuō)，第二輸入軸穿過(guò)基座、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)及支架后直接與第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，這樣設(shè)置簡(jiǎn)化了第二輸入軸的結(jié)構(gòu)，從而避免了多個(gè)子輸入軸之間的傳動(dòng)，增大了第二輸入軸對(duì)第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的傳動(dòng)效率，且運(yùn)行更為穩(wěn)定。

5、本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)位于第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的一側(cè)時(shí)，第二輸入軸還可以設(shè)置一對(duì)垂直連接的子輸入軸，此時(shí)，與第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)直接連接的子輸入軸平行于第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)平面，這樣設(shè)置時(shí)，第二輸入軸的結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，傳動(dòng)效率較高，運(yùn)行較為穩(wěn)定。

6、本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中用于驅(qū)動(dòng)第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的第一驅(qū)動(dòng)器可以直接設(shè)置在第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)附近，而用于驅(qū)動(dòng)第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的第二驅(qū)動(dòng)器則可以設(shè)置在基座外側(cè)、基座中或基座下方，這樣設(shè)置避免了第二驅(qū)動(dòng)器設(shè)置在第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)附近，并隨著第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而降低了能耗，且加強(qiáng)了兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行穩(wěn)定性。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明：

圖1是本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的一種具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中所示的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2中所示的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的另一種具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖4中所示的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的另一種具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖6中所示的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的分解結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)說(shuō)明：

基座10，第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20，第一輸入軸30，支架40，底板41，盒體42，第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50，第二輸入軸60，第一子輸入軸61，第二子輸入軸62，轉(zhuǎn)向連接件63，第三輸入軸70，轉(zhuǎn)向器80，蓋體90，第一自由度的方向A，第一輸入軸的轉(zhuǎn)向B，第二自由度的方向C，第三輸入軸的轉(zhuǎn)向D。

具體實(shí)施方式

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

實(shí)施例一

結(jié)合圖1至3所示，本具體實(shí)施例公開了一種兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，包括：基座10，基座10包括一容置腔，在本實(shí)施例中，容置腔為基座中一個(gè)通孔，且此通孔沿著基座的中心軸方向設(shè)置；第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20，設(shè)置在基座10的第一端(如圖1所示的基座10的上端)，第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的中心孔與基座10的容置腔連通，如圖3所示，第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20產(chǎn)生的第一自由度的方向?yàn)锳；第一輸入軸30，與第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20連接，用于帶動(dòng)第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖3所示，第一輸入軸30的轉(zhuǎn)向?yàn)锽。

兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括：支架40，固定在第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20上，且隨著第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20轉(zhuǎn)動(dòng)，支架40上設(shè)有一通孔，通孔位于第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的中心孔上方；第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50，設(shè)置在支架40上，且第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的轉(zhuǎn)動(dòng)方向垂直，如圖3所示，第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50產(chǎn)生的第二自由度的方向?yàn)镃；第二輸入軸60，依次穿過(guò)基座10的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的中心孔和支架40上的通孔后與第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50連接，用于驅(qū)動(dòng)第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50轉(zhuǎn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50位于第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的一側(cè)，也就是說(shuō)，第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50的中心軸線與第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的中心軸線不相交，而是具有一定的間隙。

具體的，第二輸入軸60包括第一子輸入軸，第一子輸入軸位于基座10中，第一子輸入軸依次穿過(guò)基座10的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的中心孔和支架40上的通孔后與第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50直接連接。這種形式的第二輸入軸結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)效率高。

在本實(shí)施例中，兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括：第一驅(qū)動(dòng)器(圖中未示出)，與第一輸入軸30連接，用于驅(qū)動(dòng)第一輸入軸30轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20轉(zhuǎn)動(dòng)；第二驅(qū)動(dòng)器(圖中未示出)，位于基座10的外側(cè)，通過(guò)第三輸入軸70與第二輸入軸60連接，第二驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)第三輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第三輸入軸驅(qū)動(dòng)第二輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第二輸入軸進(jìn)一步驅(qū)動(dòng)第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。

具體的，兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括第三輸入軸70，第三輸入軸70用于連接第二輸入軸60與第二驅(qū)動(dòng)器，第三輸入軸70具體通過(guò)轉(zhuǎn)向器80與第二輸入軸60垂直連接，如圖3所示，第一輸入軸30的轉(zhuǎn)向?yàn)锽?；?0的側(cè)壁上設(shè)有用于第三輸入軸70穿過(guò)的通孔，兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括一用于封閉此通孔的蓋體90。第三輸入軸穿過(guò)基座的側(cè)壁及蓋體向基座外延伸，并與設(shè)置在基座外側(cè)的第二驅(qū)動(dòng)器連接。

在本實(shí)施例中，第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)和第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)配合可以實(shí)現(xiàn)外部被驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在兩個(gè)垂直自由度上的運(yùn)轉(zhuǎn)。另外，第一驅(qū)動(dòng)器可以設(shè)置在第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的附近，第二驅(qū)動(dòng)器則設(shè)置在與第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)具有一定距離的基座外側(cè)，因此，第二驅(qū)動(dòng)器不會(huì)跟隨第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，從而降低了能耗，且提升了機(jī)構(gòu)的運(yùn)行穩(wěn)定性。本實(shí)施例中的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)效率高，運(yùn)行可靠。

實(shí)施例二

如圖4、5所示，實(shí)施例二中公開的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一基本相同，在本實(shí)施例中，第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50同樣位于第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的一側(cè)，不同之處在于，實(shí)施例二中的第二輸入軸60的具體結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一不同。

在本實(shí)施例中，第二輸入軸60包括垂直連接的第一子輸入軸和第二子輸入軸，且二者之間設(shè)有轉(zhuǎn)向器80，第一子輸入軸位于基座10中，依次穿過(guò)基座10的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的中心孔和支架40上的通孔后與第二子輸入軸連接，第二子輸入軸與第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50直接連接。其中，第二子輸入軸與第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的轉(zhuǎn)動(dòng)方向平行。

具體的，本實(shí)施例中的支架包括底板41及設(shè)置在底板上的盒體42，底板41與第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20固定連接，盒體42上設(shè)有用于第一子輸入軸61和第二子輸入軸62穿過(guò)的通孔，第一子輸入軸61和第二子輸入軸62在盒體42中通過(guò)轉(zhuǎn)向器80連接，這樣設(shè)置可以保護(hù)第二輸入軸60的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。

實(shí)施例二中公開的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與實(shí)施例一相比，第二輸入軸的結(jié)構(gòu)略復(fù)雜。

實(shí)施例三

實(shí)施例三中公開的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一基本相同，不同之處在于，第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)和第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的相對(duì)位置設(shè)置以及第二輸入軸的具體結(jié)構(gòu)。

在本實(shí)施例中，第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)位于第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的正上方，也就是說(shuō)，第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)和第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的軸線相交，且二者的重心位于均位于第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心軸上，這樣可以使兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)更為穩(wěn)定，且機(jī)構(gòu)的運(yùn)行更為可靠。

在本實(shí)施例中，第二輸入軸具體包括依次垂直連接的第一子輸入軸、第二子輸入軸及第三子輸入軸，且第二子輸入軸與第一子輸入軸、第三子輸入軸之間均設(shè)有轉(zhuǎn)向器。其中，第一子輸入軸位于基座中，且依次穿過(guò)基座的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔和支架上的通孔后與第二子輸入軸連接；第二子輸入軸與第三子輸入軸連接；第三子輸入軸與第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接。

相比于實(shí)施例一、二，實(shí)施例三中公開的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行更為穩(wěn)定可靠。

實(shí)施例四

如圖6、7所示，實(shí)施例四中公開的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例三基本相同，在本實(shí)施例中，第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50同樣位于第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的正上方，不同之處在于，實(shí)施例四中的第二輸入軸60的具體結(jié)構(gòu)與實(shí)施例三不同。

在本實(shí)施例中，第二輸入軸60具體包括平行設(shè)置的第一子輸入軸和第二子輸入軸，第一子輸入軸和第二子輸入軸通過(guò)一轉(zhuǎn)向連接件連接，且第一子輸入軸和第二子輸入軸分別與所述轉(zhuǎn)向連接件垂直連接；第一子輸入軸位于基座10中，且依次穿過(guò)基座10的容置腔、第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的中心孔和支架40上的通孔后與轉(zhuǎn)向連接件63連接；第二子輸入軸與第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50直接連接。本實(shí)施例中的第一子輸入軸、轉(zhuǎn)向連接件、第二子輸入軸與實(shí)施例三中的第一子輸入軸、第二子輸入軸、第三子輸入軸依次對(duì)應(yīng)。在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向連接件具體為轉(zhuǎn)向皮帶。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向連接件還可以具體設(shè)為齒輪、鏈條或者軟軸等。

相比于實(shí)施例一、二，實(shí)施例四中公開的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行更為穩(wěn)定可靠。

實(shí)施例五

實(shí)施例五中公開的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例一基本相同，不同之處在于，實(shí)施例五中的第二驅(qū)動(dòng)器的具體安裝位置與實(shí)施例一不同。

在本實(shí)施例中，兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的第二驅(qū)動(dòng)器設(shè)置在基座的容置腔內(nèi)或基座的下方，與第二輸入軸直接連接。相應(yīng)的，本實(shí)施例中的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)就不需要在基座的側(cè)壁上設(shè)置通孔，還可以省去另外設(shè)置第三輸入軸及密封通孔的蓋體。

由上述實(shí)施例中的附圖中可知，第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)和第一輸入軸組成一個(gè)回轉(zhuǎn)減速器，第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)和第二輸入軸同樣組成一個(gè)回轉(zhuǎn)減速器，需要說(shuō)明的是，在其他實(shí)施例中，不一定采用回轉(zhuǎn)減速器，其中第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)和第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)均可以根據(jù)需要選擇其他形式的結(jié)構(gòu)，只要其可以調(diào)節(jié)兩個(gè)不同方向上的自由度即可。

當(dāng)然了，在其他具體實(shí)施例中，本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)與第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的相對(duì)位置可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置；第二輸入軸的具體結(jié)構(gòu)也可以根據(jù)兩個(gè)回轉(zhuǎn)平臺(tái)之間的相對(duì)位置做相應(yīng)的調(diào)整；支架的具體結(jié)構(gòu)也可以隨著第二輸入軸的具體結(jié)構(gòu)做相應(yīng)的調(diào)整，此處不再贅述。

示例性的，如圖1至3所示，本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的實(shí)施例一的具體應(yīng)用情況如下：

第一驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)第一輸入軸30轉(zhuǎn)動(dòng)，第一輸入軸30驅(qū)動(dòng)第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20轉(zhuǎn)動(dòng)，第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20帶動(dòng)外部被驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)60在第一自由度的方向A上轉(zhuǎn)動(dòng)。

第二驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)第三輸入軸70轉(zhuǎn)動(dòng)，第三輸入軸70進(jìn)一步帶動(dòng)第二輸入軸60轉(zhuǎn)動(dòng)，第二輸入軸60進(jìn)而帶動(dòng)第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50轉(zhuǎn)動(dòng)，第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)50再帶動(dòng)外部被驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在第二自由度的方向C上轉(zhuǎn)動(dòng)。并且，由于第二輸入軸60穿過(guò)第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的中心孔，因此，第二輸入軸60轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)并不影響第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)20的轉(zhuǎn)動(dòng)，也就是說(shuō)，第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的傳動(dòng)并與影響第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

本實(shí)用新型的兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，可以有效避免驅(qū)動(dòng)第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)的第二驅(qū)動(dòng)器設(shè)置在第二回轉(zhuǎn)平臺(tái)附近，從而避免了第二驅(qū)動(dòng)器隨著第一回轉(zhuǎn)平臺(tái)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，從而降低了機(jī)構(gòu)的總功耗，還可以有效保證兩自由度回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行穩(wěn)定可靠。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。