本實用新型屬于智能小車領(lǐng)域，具體涉及一種能夠精準(zhǔn)避障的智能小車。

背景技術(shù)：

智能小車，即輪式機器人，是移動機器人中的一種，作為一門新興的綜合技術(shù)被廣泛應(yīng)用于工廠搬料、遙控探測等技術(shù)領(lǐng)域，也可用于替代人工用于復(fù)雜、惡劣的工作環(huán)境中。由于智能小車行駛路徑不固定，經(jīng)常在直道以及彎道間切換，使得智能小車需要具有較強的避障性能，但是現(xiàn)有的智能小車在避障方面存在明顯不足。

因此，為了解決以上問題研制出一種避障性能優(yōu)秀的小車是本領(lǐng)域技術(shù)人員所急需解決的難題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本實用新型公開了一種能夠精準(zhǔn)避障的智能小車。

為了達(dá)到上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

一種能夠精準(zhǔn)避障的智能小車，包括車體以及避障系統(tǒng)，避障系統(tǒng)包括彎道避障裝置以及直道避障裝置；彎道避障裝置包括支撐桿、水平安裝桿、傾斜安裝桿以及避障傳感器；支撐桿至少為兩個，沿著車體的長度方向水平對稱安裝于車體的前端；水平安裝桿與支撐桿垂直固定，并與車體的寬度方向平行；傾斜安裝桿的兩端分別與水平安裝桿以及支撐桿相固定，并且傾斜安裝桿與水平安裝桿所成銳角為30-60°；避障傳感器均勻固定于水平安裝桿以及傾斜安裝桿的表面； 直道避障裝置包括CCD圖像傳感器以及復(fù)眼攝像機；CCD圖像傳感器的數(shù)量為兩個，對稱安裝于車體的頂部；復(fù)眼攝像機安裝于車體的前端； 避障傳感器、CCD圖像傳感器以及復(fù)眼攝像機均與車體的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相連。

本實用新型提供了一種能夠精準(zhǔn)避障的智能小車，由車體以及避障系統(tǒng)組成，分別用于小車的穩(wěn)定行駛以及精準(zhǔn)避障，其中避障系統(tǒng)由彎道避障裝置以及直道避障裝置組成。彎道避障裝置采用左傾以及右傾的方式安裝避障傳感器，不僅能夠?qū)^小弧度的彎道進行有效的參數(shù)采集，在針對較大弧度的彎道時，也具有良好的參數(shù)采集效果，最大限度降低小車過彎時與彎道發(fā)生碰撞的可能性；同時本實用新型采用由CCD圖像傳感器以及復(fù)眼攝像機構(gòu)成的直道避障裝置，其中CCD圖像傳感器的數(shù)量為兩個，對稱安裝在車體頂部，復(fù)眼攝像機安裝于車體前端，安裝于車體頂部的兩個CCD圖像傳感器能夠?qū)⒉蹲降絻蓚€圖像信息，再加上復(fù)眼攝像機的清晰捕捉，保證了對小車前端的路況進行更為精準(zhǔn)的獲取與判斷，保證小車在直道行駛時的有效避障。

作為優(yōu)選，水平支撐桿的兩端還對稱安裝有防撞桿；防撞桿為弧形桿，并朝向車體內(nèi)側(cè)彎曲，防撞桿的外表面沿其長度方向設(shè)有防撞條。

本實用新型在水平支撐桿兩端對稱安裝有朝向車體內(nèi)側(cè)彎曲的弧形防撞桿，其外表面還沿長度方向設(shè)有防撞條，保證小車在發(fā)生碰撞時能夠產(chǎn)生一定緩沖。

作為優(yōu)選，防撞桿的外表面沿其長度方向向內(nèi)設(shè)有安裝槽；防撞條貼合于防撞桿的外側(cè)表面以及安裝槽表面，并且安裝槽中還轉(zhuǎn)動安裝有導(dǎo)向輪；導(dǎo)向輪的軸向與豎直方向保持一致。

本實用新型在防撞桿的外表面沿長度方向向內(nèi)設(shè)有用于轉(zhuǎn)動安裝導(dǎo)向輪的安裝槽，使得小車在與彎道發(fā)生碰撞時，能夠通過導(dǎo)向輪的導(dǎo)向作用進行一定轉(zhuǎn)向。

作為優(yōu)選，支撐桿、水平安裝桿以及傾斜安裝桿均為碳素桿。

本實用新型中的支撐桿、水平安裝桿以及傾斜安裝桿均采用碳素桿，不僅質(zhì)量輕、柔韌度高，同時也能夠降低轉(zhuǎn)動慣量，保證小車的轉(zhuǎn)向性能。

本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，無論對于彎道還是直道均由良好的避障參數(shù)采集效果，保證了小車的精準(zhǔn)避障性能，同時避障系統(tǒng)能夠采用直接安裝的方式與小車相安裝，節(jié)省改裝成本。

附圖說明

圖1、本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2、本實用新型中防撞桿的剖視圖。

附圖標(biāo)記列表：車體1、支撐桿2、水平安裝桿3、傾斜安裝桿4、避障傳感器5、CCD圖像傳感器6、復(fù)眼攝像機7、防撞桿8、防撞條9、導(dǎo)向輪10。

具體實施方式

以下將結(jié)合具體實施例對本實用新型提供的技術(shù)方案進行詳細(xì)說明，應(yīng)理解下述具體實施方式僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。

如圖1所示為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，本實用新型為一種能夠精準(zhǔn)避障的智能小車，包括車體1以及避障系統(tǒng)，避障系統(tǒng)包括彎道避障裝置以及直道避障裝置。

彎道避障裝置包括支撐桿2、水平安裝桿3、傾斜安裝桿4以及避障傳感器5；支撐桿2為兩個，沿著車體1的長度方向水平對稱安裝于車體1的前端；水平安裝桿3與支撐桿2垂直固定，并與車體1的寬度方向平行；傾斜安裝桿4的兩端分別與水平安裝桿3以及支撐桿2相固定，并且傾斜安裝桿4與水平安裝桿3所成銳角為30-60°；避障傳感器5均勻固定于水平安裝桿3以及傾斜安裝桿4的表面；水平支撐桿3的兩端還對稱安裝有防撞桿8；防撞桿8為弧形桿，并朝向車體1內(nèi)側(cè)彎曲，如圖2，防撞桿8的外表面沿其長度方向向內(nèi)設(shè)有安裝槽；防撞條9貼合于防撞桿8的外側(cè)表面以及安裝槽表面，并且安裝槽中還轉(zhuǎn)動安裝有導(dǎo)向輪10；導(dǎo)向輪10的軸向與豎直方向保持一致。直道避障裝置包括CCD圖像傳感器6以及復(fù)眼攝像機7；CCD圖像傳感器6的數(shù)量為兩個，對稱安裝于車體1的頂部；復(fù)眼攝像機7安裝于車體1的前端；避障傳感器5、CCD圖像傳感器6以及復(fù)眼攝像機7均與車體1的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相連。其中支撐桿2、水平安裝桿3以及傾斜安裝桿4均為碳素桿。

最后需要說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制性技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，那些對本實用新型的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術(shù)方案的宗旨和范圍，均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。