版權(quán)申明

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本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種控制方法、設(shè)備、系統(tǒng)、無人機(jī)和可移動平臺。

背景技術(shù)：

隨著飛行技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)已經(jīng)從軍用發(fā)展到越來越廣泛的民用，例如，uav植物保護(hù)、uav航空拍攝、uav森林火警監(jiān)控等等，而uav民用化也是未來發(fā)展的趨勢。隨著無人機(jī)的迅速發(fā)展，無人機(jī)的應(yīng)用范圍越來越廣，無人機(jī)可能在各種情況下執(zhí)行拍攝任務(wù)。目前，在對無人機(jī)的拍攝任務(wù)進(jìn)行規(guī)劃時，需要手動將無人機(jī)的要遍歷的航點(diǎn)以及該航點(diǎn)對應(yīng)的拍攝控制信息手動的輸入控制終端，然后再由控制終端將這些數(shù)據(jù)傳輸給無人機(jī)，而且在進(jìn)行拍攝任務(wù)規(guī)劃時，還要考慮無人機(jī)的安全飛行，因此操作過程復(fù)雜，特別是對長時間拍攝任務(wù)進(jìn)行規(guī)劃時，工作量較大，目前缺少簡潔、缺少容易使用的控制系統(tǒng)來對無人機(jī)的飛行路徑、拍攝任務(wù)進(jìn)行規(guī)劃和控制，會降低無人機(jī)在某些應(yīng)用中的有用性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種控制方法、設(shè)備、系統(tǒng)、無人機(jī)和可移動平臺，能夠通過簡單的控制方法對無人機(jī)的拍攝過程進(jìn)行規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的安全飛行。

第一方面，提供了一種控制方法，其特征在于，包括：獲取從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息；按照所述歷史運(yùn)動信息，控制無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行；控制所述無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行時，控制所述無人機(jī)攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進(jìn)行拍攝。

第二方面，提供了一種控制方法，包括：獲取可移動平臺從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息；將所述歷史運(yùn)動信息發(fā)送給外部設(shè)備。

第三方面，提供了一種控制設(shè)備，包括：獲取模塊，用于獲取從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息；控制模塊，用于按照所述歷史運(yùn)動信息，控制無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行，以及控制所述無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行時，控制所述無人機(jī)攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進(jìn)行拍攝。

第四方面，提供了一種控制設(shè)備，包括：獲取模塊，用于獲取可移動平臺從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息；控制模塊，用于將所述歷史運(yùn)動信息發(fā)送給外部設(shè)備。

第五方面，提供了一種控制系統(tǒng)，包括至處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲指令，所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中存儲的所述指令，執(zhí)行以下操作：獲取從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息；按照所述歷史運(yùn)動信息，控制無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行；控制所述無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行時，控制所述無人機(jī)攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進(jìn)行拍攝。

第六方面，提供了一種控制系統(tǒng)，包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲指令，所述處理器用于調(diào)用所述存儲器中存儲的所述指令，執(zhí)行以下操作：獲取可移動平臺從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息；將所述歷史運(yùn)動信息發(fā)送給外部設(shè)備。

第七方面，提供了一種無人機(jī)，包括：動力系統(tǒng)，用于為所述無人機(jī)提供飛行動力；以及第五方面所述的控制系統(tǒng)，用于對無人機(jī)進(jìn)行控制。

第八方面，提供了一種可移動平臺，包括：第六方面所述的控制系統(tǒng)，用于對可移動平臺進(jìn)行控制。

因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，按照從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息，控制無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)和所述第二位置點(diǎn)之間飛行，無人機(jī)可以根據(jù)歷史運(yùn)動信息來在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間飛行，無需用戶手動對無人機(jī)的飛行軌跡和拍攝任務(wù)進(jìn)行規(guī)劃，簡化了控制流程，用戶可以根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)對無人機(jī)的飛行軌跡、拍攝任務(wù)的精準(zhǔn)定制，可以實(shí)現(xiàn)理想的拍攝效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)系統(tǒng)的示意性圖。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例的無人機(jī)系統(tǒng)的示意性圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的示意性流程圖。

圖4a示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的歷史運(yùn)動軌跡的示意性圖。

圖4b示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的按照歷史運(yùn)動軌跡控制無人機(jī)的飛行的示意性圖。

圖4c示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的按照歷史運(yùn)動軌跡控制無人機(jī)的飛行的示意性圖。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的未進(jìn)行平滑處理的歷史運(yùn)動軌跡的示意性圖。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的示意性流程圖圖。

圖7示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備的示意性框圖。

圖8示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備的示意性框圖。

圖9示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備的示意性框圖。

圖10示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備的示意性框圖。

圖11示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制系統(tǒng)的示意性框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例中提到的無人機(jī)具體可以為可以是各種類型的無人機(jī)，其中本發(fā)明實(shí)施例中以多旋翼無人機(jī)進(jìn)行示例性說明，然而這樣的說明并不是限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍，本發(fā)明對此并不限定。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的飛行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該系統(tǒng)包括作為地面端遙控設(shè)備的控制終端100和無人機(jī)200，

其中，如圖1所示，無人機(jī)200可以包括動力系統(tǒng)210、控制系統(tǒng)220、傳感系統(tǒng)230和機(jī)架240。其中，云臺250和拍攝設(shè)備260可以稱為無人機(jī)200的一部分，也可以是連接于無人機(jī)的外部設(shè)備。

動力系統(tǒng)210可以包括電子調(diào)速器(簡稱為電調(diào))211、兩個或更多個螺旋槳212以及與兩個或更多個螺旋槳212相對應(yīng)的兩個或更多個電機(jī)213，圖1中只示意出兩個螺旋槳212以及與之對應(yīng)的兩個電機(jī)213，但并不限定本發(fā)明實(shí)施例的保護(hù)范圍。電機(jī)213連接在電子調(diào)速器211與螺旋槳212之間，電機(jī)213和螺旋槳212設(shè)置在對應(yīng)的機(jī)臂上；電子調(diào)速器211用于接收控制系統(tǒng)220產(chǎn)生的驅(qū)動信號，并根據(jù)驅(qū)動信號提供驅(qū)動電流給電機(jī)213，以控制電機(jī)213的轉(zhuǎn)速。電機(jī)213用于驅(qū)動螺旋槳212旋轉(zhuǎn)，從而為無人機(jī)200的飛行提供動力。

傳感系統(tǒng)230用于測量無人機(jī)200的運(yùn)動信息，即無人機(jī)200在空間的位置信息和狀態(tài)信息，例如，位置、角度、速度、加速度、角加速度、角速度等。傳感系統(tǒng)230例如可以包括陀螺儀、電子羅盤、慣性測量單元(inertialmeasurementunit，imu)、視覺傳感器(雙目、單目、視覺里程計(jì))、全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem，gps)、氣壓計(jì)、空速計(jì)、指南針、超聲波傳感等傳感器中的至少一種。

控制系統(tǒng)220用于控制無人機(jī)200的飛行?？刂葡到y(tǒng)220可以按照預(yù)先設(shè)置的程序指令對無人機(jī)200進(jìn)行控制。例如，飛行控制器220可以根據(jù)傳感系統(tǒng)230測量的運(yùn)動信息控制無人機(jī)200的飛行。飛行控制器200也可以根據(jù)來自控制終端設(shè)備的控制信號對無人機(jī)200進(jìn)行控制。

機(jī)架240可以包括機(jī)身和腳架(也稱為起落架)。機(jī)身可以包括中心架以及與中心架連接的一個或多個機(jī)臂，一個或多個機(jī)臂呈輻射狀從中心架延伸出。腳架與機(jī)身連接，用于在無人機(jī)200著陸時起支撐作用。

拍攝設(shè)備260例如可以是照相機(jī)或攝像機(jī)等用于捕獲圖像的設(shè)備，拍攝260可以與飛行控制器通信，并在飛行控制器的控制下進(jìn)行拍攝。

顯示設(shè)備110位于地面端，可以通過無線方式與無人機(jī)200進(jìn)行通信，并且可以用于顯示無人機(jī)200的狀態(tài)參數(shù)或運(yùn)行參數(shù)。另外，還可以在顯示設(shè)備110上顯示拍攝設(shè)備拍攝的圖像。應(yīng)理解，顯示設(shè)備110可以是獨(dú)立的設(shè)備，也可以設(shè)置在控制終端100中。

控制終端100位于地面端，可以通過無線方式與無人機(jī)200進(jìn)行通信，用于對無人機(jī)200進(jìn)行遠(yuǎn)程操縱。所述控制終端100可以為智能手機(jī)、平板電腦、無人機(jī)地面控制站、手表、手環(huán)、視頻眼鏡等中的一種或多種。本發(fā)明的實(shí)施例中，通過操縱設(shè)備接收用戶的輸入，可以指通過遙控器上的拔輪、按鈕、按鍵、搖桿等輸入裝置或者用戶終端上的用戶界面(ui)對無人機(jī)200進(jìn)行操控。

無人機(jī)200可以按照一定的路徑進(jìn)行飛行，該路徑可以稱為航線，路徑可以包括多個位置點(diǎn)，該位置點(diǎn)可以稱為航點(diǎn)。例如，如圖2所示，從位置點(diǎn)1到位置點(diǎn)6的航線，可以包括除位置點(diǎn)1和位置點(diǎn)6之外的其他位置點(diǎn)，即位置點(diǎn)2、3、4和5。在航線數(shù)據(jù)中，航點(diǎn)以坐標(biāo)的形式存在。在某些情況下，航點(diǎn)除包括坐標(biāo)以外還可以包括：位置點(diǎn)的索引id、位置點(diǎn)動作信息、與該位置點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的航線屬性等，其中航點(diǎn)動作包括但不限于云臺控制信息、拍攝控制信息(包括拍攝設(shè)備的拍攝方向信息、拍攝設(shè)備的拍攝動作信息(如拍照片、拍視頻、焦距調(diào)整、曝光控制、對焦控制等))。

航點(diǎn)的坐標(biāo)可以包括全局位置坐標(biāo)(gps)或相對位置坐標(biāo)，而航點(diǎn)的飛行高度則可以為默認(rèn)的高度值。或者，航點(diǎn)也可以由全局位置坐標(biāo)(gps)或相對位置坐標(biāo)，以及高度值組成。無人機(jī)200在接收到航線數(shù)據(jù)后，執(zhí)行航線數(shù)據(jù)，在該航線數(shù)據(jù)所表示的航線上飛行。具體的，無人機(jī)200中的控制器根據(jù)航線數(shù)據(jù)中包括的各個位置點(diǎn)，控制無人機(jī)200依次遍歷這些航點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)在航線數(shù)據(jù)所表示的航線上飛行。

無人機(jī)200在飛行的過程中，可以利用承載的拍攝設(shè)備260對拍攝對象進(jìn)行拍攝。

目前，在需要對拍攝對象進(jìn)行拍攝時，用戶通過控制終端設(shè)備實(shí)時控制無人機(jī)的航線，無人機(jī)在按照實(shí)時控制的航線進(jìn)行飛行時，利用無人機(jī)攜帶的拍攝設(shè)備來對拍攝對象進(jìn)行拍攝。然而，由于用戶水平參差不齊，用戶可能對無人機(jī)的操作不夠熟練，不能實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的安全飛行，并且無法得到理想的拍攝效果。特別是當(dāng)用戶想沿著固定的路徑對某個拍攝對象進(jìn)行反復(fù)拍攝，實(shí)現(xiàn)由遠(yuǎn)及近、由近及遠(yuǎn)的拍攝時，現(xiàn)有技術(shù)中不能實(shí)現(xiàn)該技術(shù)效果，會降低無人機(jī)拍攝的有用性。

為此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制方法、設(shè)備、系統(tǒng)和無人機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的安全飛行，并得到理想的拍攝效果。

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例的控制方法的示意性流程圖。該方法可以由無人機(jī)執(zhí)行，具體可以由無人機(jī)中的控制系統(tǒng)執(zhí)行。如圖3所示，該方法可以包括以下內(nèi)容。

在310中，獲取從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息。

可選地，歷史運(yùn)動信息包括歷史運(yùn)動軌跡信息；

可選地，除了歷史運(yùn)動軌跡信息，從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息還包括以下中的至少一種：

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)過程中的歷史運(yùn)動速度信息；

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)過程中的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)過程中的歷史姿態(tài)信息。

從該第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)過程中從周圍環(huán)境圖像信息中提取的特征點(diǎn)信息或根據(jù)周圍環(huán)境圖像信息建立的地圖信息。

具體地，從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)過程中的歷史運(yùn)動速度信息可以包括：從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的平均歷史運(yùn)動速度信息，和/或從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)之間的多個位置點(diǎn)中每相鄰兩個位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動速度信息。

具體地，歷史運(yùn)動速度信息可以包括速度大小和速度方向。

具體地，歷史拍攝控制信息可以包括歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息，拍攝方向信息用于拍攝設(shè)備的拍攝方向和角度，該拍攝動作信息可以包括拍照片、拍視頻、焦距調(diào)整、曝光控制、對焦控制等。

具體地，從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息可以包括：從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的多個位置點(diǎn)中每個位置點(diǎn)處對應(yīng)的拍攝設(shè)備的拍攝方向信息和/或拍攝動作信息。

具體地，從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)歷史姿態(tài)信息可以由運(yùn)動傳感器感測得到，例如，姿態(tài)信息可以包括俯仰角、偏航角和橫滾角中的至少一個，運(yùn)動傳感器可以包括如下至少一種：陀螺儀、電子羅盤、慣性測量單元和視覺傳感器，本發(fā)明的實(shí)施例并不限于此，也可以利用其它能夠測量無人機(jī)的姿態(tài)信息的傳感器。

具體地，從第一位置點(diǎn)到位置點(diǎn)周圍環(huán)境圖像的特征點(diǎn)信息可以從周圍環(huán)境圖像中提取，從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)時獲取周圍環(huán)境的圖像，可以從環(huán)境圖像中提取出特征點(diǎn)信息，這些特征點(diǎn)信息可以包括在歷史運(yùn)動信息中；另外，可以根據(jù)周圍環(huán)境的圖像信息來建模，獲取地圖信息，所述歷史運(yùn)動信息也可以包括所述地圖信息。

在320中，按照該歷史運(yùn)動信息，控制無人機(jī)在該第一位置點(diǎn)與該第二位置點(diǎn)之間飛行。

其中，無人機(jī)在獲取到歷史運(yùn)動信息后，可以根據(jù)歷史運(yùn)動信息指示的歷史運(yùn)動軌跡信息、歷史速度控制信息、歷史加速度控制信息、歷史姿態(tài)控制信息、歷史拍攝控制信息至少一項(xiàng)來對控制無人機(jī)在第一位置點(diǎn)與第二位置點(diǎn)之間飛行。

在330中，控制該無人機(jī)在該第一位置點(diǎn)與該第二位置點(diǎn)之間飛行時，控制該無人機(jī)攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進(jìn)行拍攝。

具體地，當(dāng)無人機(jī)按照歷史運(yùn)動信息飛行時，用戶通過控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時拍攝控制信息，或者根據(jù)該歷史運(yùn)動信息指示的歷史拍攝控制信息，控制該無人機(jī)攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進(jìn)行拍攝，具體解釋會在下文描述。

因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，按照從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息，控制無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行，無人機(jī)可以根據(jù)歷史運(yùn)動信息來飛行，一方面，可以避免只有在用戶手動輸入航線數(shù)據(jù)、拍攝控制信息、速度信息、姿態(tài)信息時，才能對無人機(jī)的飛行過程進(jìn)行規(guī)劃，另一方面，可以避免因用戶實(shí)時操作所帶來的不能安全飛行的問題。并且進(jìn)一步地控制所述無人機(jī)按照所述歷史運(yùn)動信息飛行時，控制所述無人機(jī)攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進(jìn)行拍攝，可以實(shí)現(xiàn)理想的拍攝效果。

可選地，可以通過以下兩種方式的任一種或組合獲取從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息。

可選地，在一種實(shí)現(xiàn)方式中，接收可移動平臺發(fā)送的從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的該歷史運(yùn)動信息。

其中，該歷史運(yùn)動信息可以是該可移動平臺從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)運(yùn)動過程中獲取的運(yùn)動信息，也可以是可移動平臺從其他設(shè)備得到的運(yùn)動信息。

例如，可移動平臺從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)運(yùn)動的過程中，利用自帶的運(yùn)動傳感器或者視覺傳感器來獲取運(yùn)動的軌跡信息、其中可移動平臺還可以記錄運(yùn)動過程中拍攝控制信息、速度信息、加速度信息、姿態(tài)信息、特征點(diǎn)信息、地圖信息(其中特征點(diǎn)信息和地圖信息的定義請參見前述部分)中的一種或多種，當(dāng)可移動平臺運(yùn)動到第二位置點(diǎn)時，可移動平臺就記錄了運(yùn)動軌跡信息和與運(yùn)動軌跡信息相關(guān)聯(lián)的拍攝控制信息、速度信息、加速度信息、姿態(tài)信息、特征點(diǎn)信息、地圖信息等，將可移動平臺記錄這些信息稱為歷史運(yùn)動信息，可移動平臺可以將歷史運(yùn)動信息保存，并將歷史運(yùn)動信息發(fā)送給無人機(jī)，無人機(jī)在接收到可移動平臺發(fā)送的歷史運(yùn)動信息后，無人機(jī)就可以按照歷史運(yùn)動信息在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間飛行，同時利用歷史運(yùn)動信息中包括的拍攝控制信息、速度信息、加速度信息、姿態(tài)信息中的一種或多種對無人機(jī)的拍攝、速度、加速度、姿態(tài)中的一種或多種進(jìn)行控制。這里可以實(shí)現(xiàn)了將可移動平臺記錄的歷史運(yùn)動信息分享給無人機(jī)，實(shí)現(xiàn)了可移動平臺和無人機(jī)的信息互聯(lián)，用戶可以利用可移動平臺記錄實(shí)現(xiàn)在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間的運(yùn)動策略定制，無人機(jī)會按照定制的運(yùn)動策略在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間飛行并實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的控制。

其中，該可移動平臺是可以實(shí)現(xiàn)記錄歷史運(yùn)動信息的移動平臺、在這里不做具體限定，可移動平臺的具體可以是無人機(jī)、手持云臺、手持云臺相機(jī)、智能手機(jī)、專用遙控器、智能手環(huán)、智能手環(huán)中的一種或多種。

可選地，在一種實(shí)現(xiàn)方式中，控制該無人機(jī)從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)飛行，以獲取該歷史運(yùn)動信息。

其中，獲取歷史運(yùn)動信息的操作可以由無人機(jī)自身來執(zhí)行，首先無人機(jī)從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)飛行，利用自帶的運(yùn)動傳感器或者視覺傳感器獲取運(yùn)動的軌跡信息、其中無人機(jī)還可以記錄運(yùn)動過程中拍攝控制信息、速度信息、加速度信息、姿態(tài)信息、特征點(diǎn)信息、地圖信息中的一種或多種，具體過程請參數(shù)前述部分，此處不再贅述；無人機(jī)在得到第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息后，后期就按照歷史運(yùn)動信息從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)飛行或者從第二位置點(diǎn)到第一位置點(diǎn)飛行。同時利用歷史運(yùn)動信息中包括的拍攝控制信息、速度信息、加速度信息、姿態(tài)信息中的一種或多種對無人機(jī)的拍攝、速度、加速度、姿態(tài)中的一種或多種進(jìn)行控制。

其中，可以通過正向飛行的方式，控制該無人機(jī)從第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)飛行，此時，正向飛行可以是指無人機(jī)的機(jī)頭方向或避障設(shè)備的作業(yè)方向與飛行方向基本一致。

或者，可以通過無人機(jī)的避障裝備的作業(yè)方向與飛行方向保持基本一致的方式，控制該無人機(jī)從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)飛行。其中，該避障設(shè)備可以為視覺避障設(shè)備(雙目或單目避障)、超聲波避障、雷達(dá)避障等，該避障設(shè)備可以安裝在無人機(jī)的機(jī)頭上，在從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)飛行時，飛行方向與機(jī)頭、避障設(shè)備的作業(yè)方向基本一致。

可選地，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制該無人機(jī)從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)飛行，以獲取該歷史運(yùn)動信息。

其中，一般無人機(jī)只在機(jī)頭配置了避障設(shè)備，即當(dāng)無人機(jī)向第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)正向飛行時，無人機(jī)可以利用避障設(shè)備，根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略對飛行方向上的障礙物進(jìn)行躲避，當(dāng)無人機(jī)完成第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的飛行時，則確定出一條歷史運(yùn)動軌跡，這條歷史運(yùn)動軌跡為安全的運(yùn)動軌跡，即在這條運(yùn)動軌跡上不存在障礙物，后期沿著這條軌跡飛行時不會引起和障礙物碰撞的問題。該預(yù)設(shè)的避障策略可以用于指示按照預(yù)設(shè)的方式規(guī)避障礙物，比如遇到探測到障礙物時先爬升，越過障礙物就下降返回原航線，或者探測到障礙物時水平繞過障礙物再返回原航線，具體地，可以根據(jù)雙目攝像頭時刻感知的環(huán)境信息，利用預(yù)設(shè)的避障算法進(jìn)行主動避障。

另外，由于無人機(jī)的機(jī)尾沒有配置避障設(shè)備，無人機(jī)不能對機(jī)尾的障礙物進(jìn)行避障，當(dāng)無人機(jī)從第二位置點(diǎn)向第一位置點(diǎn)反向飛行時，可能會發(fā)生與障礙物碰撞的事件，這樣比較危險。當(dāng)從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)正向飛行時，由于利用安裝在機(jī)頭的避障設(shè)備，已經(jīng)確定出安全的歷史運(yùn)動軌跡，則在無人機(jī)從第二位置點(diǎn)向第一位置點(diǎn)反向飛行時，可以根據(jù)該歷史運(yùn)動軌跡飛行，這樣可以有效保證無人機(jī)的安全。

可替代地，也可以根據(jù)控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時控制信號，進(jìn)行無人機(jī)的飛行控制。

具體地，控制終端設(shè)備可以向用戶呈現(xiàn)包括某個目標(biāo)區(qū)域的地圖的交互界面，用戶根據(jù)需要可以在地圖上設(shè)定無人機(jī)需要遍歷的位置點(diǎn)，每一個位置點(diǎn)可以為gps位置坐標(biāo)，高度為可以為默認(rèn)高度，或者，位置點(diǎn)的飛行高度也可以靈活設(shè)置，以及用戶可以設(shè)置每兩個位置點(diǎn)的飛行速度。則可以控制無人機(jī)遍歷用戶通過控制終端設(shè)備設(shè)定的每個位置點(diǎn)。從而用戶可以利用控制終端設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動策略的定制，無人機(jī)會按照定制的運(yùn)動策略在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間飛行，從而可以提高用戶的體驗(yàn)。

或者，也可以結(jié)合預(yù)設(shè)的避障策略以及控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時控制信號，來進(jìn)行無人機(jī)的飛行控制。

具體地，用戶可以通過控制終端設(shè)備設(shè)定運(yùn)動策略，例如運(yùn)動軌跡、運(yùn)動姿態(tài)或無人機(jī)的姿態(tài)中的至少一項(xiàng)，而無人機(jī)在按照用戶制定的運(yùn)動策略飛行過程中，如果遇到障礙物，可以按照預(yù)設(shè)的避障策略進(jìn)行避障，并在避障之后，繼續(xù)按照用戶制定運(yùn)動的策略飛行，從而可以實(shí)現(xiàn)在提升用戶體驗(yàn)的同時，提高飛行的安全性。

可選地，在控制該無人機(jī)從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)飛行時，獲取圖像信息；根據(jù)該圖像信息，確定從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。

其中，在無人機(jī)從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)飛行的過程中，無人機(jī)配置的圖像傳感器可以實(shí)時地獲取周圍環(huán)境(比如無人機(jī)下方)的圖像信息，在獲取圖像信息后，可以根據(jù)所述圖像信息計(jì)算出從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。

具體地，圖像傳感器可以包括視覺里程計(jì)，其中視覺里程計(jì)可以是單目或雙目，可以利用視覺里程計(jì)獲取從該第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的圖像信息，以確定從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。其中，該視覺里程計(jì)可選地設(shè)置于無人機(jī)的機(jī)腹。

具體地，在獲取圖像信息之后，可以利用即時定位與地圖構(gòu)建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法來確定運(yùn)動軌跡信息。

另外，在獲取到圖像信息之后，可以從圖像信息中提取特征點(diǎn)信息，歷史運(yùn)動信息中可以包括這些特征點(diǎn)信息，同時可以根據(jù)定位與地圖構(gòu)建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法來構(gòu)建地圖信息，歷史運(yùn)動信息也可以包括構(gòu)建得到的地圖信息。

可選地，可以在控制該無人機(jī)從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)飛行時，根據(jù)該無人機(jī)的運(yùn)動傳感器輸出的數(shù)據(jù)，確定從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。

其中，在無人機(jī)從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)飛行的過程中，無人機(jī)配置的運(yùn)動傳感器可以實(shí)時地輸出運(yùn)動數(shù)據(jù)(例如加速度、角加速度、位置坐標(biāo)等)，在獲取運(yùn)動數(shù)據(jù)后，可以根據(jù)所述運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算出從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。其中運(yùn)動傳感器可以包括測量測量單元(imu)、gps、加速度計(jì)、陀螺儀、電子羅盤中的一種或多種。

可替代地，可以按照視覺里程計(jì)獲取的圖像信息，或imu獲取的運(yùn)動信息，得到相對位置信息，并融合gps，得到全局位置信息，并從而得到歷史運(yùn)動軌跡信息。另外，也可以直接使用gps獲取全局位置信息，并從而得到歷史運(yùn)動軌跡信息。

可選地，從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息可以包括從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息，則可以按照該歷史運(yùn)動軌跡信息，控制無人機(jī)在該第一位置點(diǎn)與該第二位置點(diǎn)之間飛行。

其中，歷史運(yùn)動信息包括歷史軌跡信息，無人機(jī)在獲取歷史運(yùn)動信息后，無人機(jī)可以根據(jù)歷史軌跡信息指示的歷史軌跡在第一位置點(diǎn)與第二位置點(diǎn)之間飛行，這樣可以實(shí)現(xiàn)在兩個位置點(diǎn)之間，無人機(jī)按照固定的軌跡飛行，實(shí)現(xiàn)了飛行軌跡的定制，提高了用戶體驗(yàn)。在按照歷史運(yùn)動軌跡，控制無人機(jī)在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間飛行時，可以不斷反饋和修正軌跡，以達(dá)到精確控制的效果。

進(jìn)一步，在無人機(jī)根據(jù)歷史運(yùn)動信息指示的歷史軌跡在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間飛行時，可以根據(jù)歷史運(yùn)動信息中從周圍環(huán)境圖像信息中提取的特征點(diǎn)信息或根據(jù)周圍環(huán)境圖像信息建立的地圖信息來修正無人機(jī)的飛行軌跡，保證無人機(jī)精準(zhǔn)地按照歷史軌跡飛行。

可選地，從該第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息包括從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)之間的多個位置點(diǎn)，則可以按照遍歷該多個位置點(diǎn)的方式，控制無人機(jī)在該第一位置點(diǎn)與該第二位置點(diǎn)之間飛行。

可選地，可以按照從該第一位置點(diǎn)或第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息，無人機(jī)從第二位置點(diǎn)飛行到第一位置點(diǎn)。

例如，如圖4a所示的歷史運(yùn)動軌跡，第一位置點(diǎn)可以是位置點(diǎn)1，第二位置點(diǎn)可以是位置點(diǎn)5，從位置點(diǎn)1到位置點(diǎn)5經(jīng)歷位置點(diǎn)2，位置點(diǎn)3和位置點(diǎn)4。則如圖4b所示，可以控制無人機(jī)從位置點(diǎn)5，依次遍歷位置點(diǎn)4，位置點(diǎn)3，位置點(diǎn)2，到達(dá)位置點(diǎn)1。

可替代地，可以按照從該第一位置點(diǎn)或第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息，控制無人機(jī)從第一位置點(diǎn)飛行到第二位置點(diǎn)。

例如，如圖4a所示的歷史運(yùn)動軌跡，第一位置點(diǎn)可以是位置點(diǎn)1，第二位置點(diǎn)可以是位置點(diǎn)5，從位置點(diǎn)1到位置點(diǎn)5經(jīng)歷位置點(diǎn)2，位置點(diǎn)3和位置點(diǎn)4。則如圖4c所示，可以控制無人機(jī)從位置點(diǎn)1，依次遍歷位置點(diǎn)2，位置點(diǎn)3，位置點(diǎn)4，到達(dá)位置點(diǎn)5。

可選地，從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息可以包括從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的多個位置點(diǎn)之間的每相鄰兩個位置點(diǎn)的速度大小，則可以控制所述無人機(jī)按照所述每相鄰兩個位置點(diǎn)之間的運(yùn)動速度，在所述每相鄰兩個位置點(diǎn)之間飛行，以遍歷所述多個位置點(diǎn)。

例如，如圖4a所示，歷史運(yùn)動信息除了位置點(diǎn)1，2，3，4和5的坐標(biāo)信息之外，還可以包括每兩個位置點(diǎn)之間的速度大小，則從位置點(diǎn)1到位置點(diǎn)5的飛行過程中，或從位置點(diǎn)5到位置點(diǎn)1的飛行過程中，可以歷史記錄的速度大小，在每相鄰兩個位置點(diǎn)之間飛行。

可選地，獲取控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時速度控制信息，根據(jù)該實(shí)時速度控制信息對該無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行控制?；蛘?，獲取該歷史運(yùn)動信息包括的歷史運(yùn)動速度信息，根據(jù)該歷史運(yùn)動速度信息對該無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行控制。

其中，當(dāng)無人機(jī)按照歷史運(yùn)動信息指示的歷史運(yùn)動軌跡信息飛行時，用戶可以通過控制終端設(shè)備向無人機(jī)發(fā)送實(shí)時速度控制信息，所述速度控制信息用于對無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行控制，通過這種方式，用戶可以手動對無人機(jī)的速度進(jìn)行控制，可以按照自己想要的飛行速度來對無人機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)以期望的靠近或者遠(yuǎn)離速度對拍攝對象進(jìn)行拍攝；另外，無人機(jī)也可以按照歷史運(yùn)動信息指示的歷史速度控制信息對無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行控制，這樣無人機(jī)可以按照歷史速度控制信息自主地實(shí)現(xiàn)對速度的控制，用戶可以不需要對無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行手動干預(yù)，可以專注于拍攝。

可選地，獲取控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時姿態(tài)控制信息，根據(jù)該實(shí)時姿態(tài)控制信息對該無人機(jī)的姿態(tài)進(jìn)行控制；或者，獲取該歷史運(yùn)動信息包括的歷史姿態(tài)信息，根據(jù)該歷史姿態(tài)信息對該無人機(jī)的姿態(tài)進(jìn)行控制。

其中，當(dāng)無人機(jī)按照歷史運(yùn)動信息指示的歷史運(yùn)動軌跡信息飛行時，用戶可以通過控制終端設(shè)備向無人機(jī)發(fā)送實(shí)時姿態(tài)控制信息，所述姿態(tài)控制信息用于對無人機(jī)的飛行姿態(tài)進(jìn)行控制，通過這種方式，用戶可以手動對無人機(jī)的姿態(tài)進(jìn)行控制，可以按照自己想要的飛行姿態(tài)來對拍攝對象進(jìn)行拍攝；另外，無人機(jī)也可以按照歷史運(yùn)動信息指示的歷史姿態(tài)控制信息對無人機(jī)的飛行姿態(tài)進(jìn)行控制，這樣無人機(jī)可以按照歷史姿態(tài)控制信息自主地實(shí)現(xiàn)對姿態(tài)的控制，用戶可以不需要對無人機(jī)的飛行姿態(tài)進(jìn)行手動干預(yù)，可以專注于拍攝。

可選地，按照該歷史運(yùn)動信息，以避障設(shè)備的作業(yè)方向或機(jī)頭方向與該無人機(jī)的飛行方向不一致的方式，控制該無人機(jī)在該第二位置點(diǎn)與該第一位置點(diǎn)之間飛行。

具體地，由于無人機(jī)的機(jī)尾沒有配置避障設(shè)備，無人機(jī)不能對機(jī)尾的障礙物進(jìn)行避障，如果無人機(jī)的機(jī)頭方向與無人機(jī)的飛行方向不一致，可能會發(fā)生與障礙物碰撞的事件，這樣比較危險，或者即使配置避障設(shè)備，如果避障設(shè)備的作業(yè)方形與無人機(jī)的飛行方向不一致，仍然可能會發(fā)生與障礙物碰撞的事件。然而，在避障設(shè)備的作業(yè)方向或機(jī)頭方向與該無人機(jī)的飛行方向不一致的方式，然而如果按照歷史運(yùn)動信息，以控制該無人機(jī)在該第二位置點(diǎn)與該第一位置點(diǎn)之間飛行，則可以避免此種情況的發(fā)生。具體地，在確定歷史運(yùn)動信息的過程中，無人機(jī)從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)飛行時，無人機(jī)可以利用避障設(shè)備進(jìn)行避障，確定從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的安全軌跡，即歷史軌跡信息，歷史運(yùn)動信息包括歷史軌跡信息，當(dāng)無人機(jī)后期根據(jù)歷史軌跡信息來在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間飛行時，即使避障設(shè)備的作業(yè)方向或機(jī)頭方向與該無人機(jī)的飛行方向不一致的方式，無人機(jī)也不會與障礙物相碰撞，可以實(shí)現(xiàn)安全飛行。

可選地，可以對從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡進(jìn)行平滑處理。

具體地，由于在飛行過程中，用戶的操作不熟練或不理想，導(dǎo)致飛行速度時快時慢，或飛行軌跡不平滑，如果按照該種方式飛行得到的歷史運(yùn)動信息進(jìn)行無人機(jī)的飛行，并在飛行過程中，控制拍攝設(shè)備的拍攝時，可能會使得拍攝效果不理想，因此，對歷史運(yùn)動信息進(jìn)行修正處理，具體地，可以對歷史運(yùn)動軌跡進(jìn)行平滑處理，并按照平滑處理后的歷史運(yùn)動軌跡控制無人機(jī)的飛行，以及在飛行過程中，控制拍攝設(shè)備對拍攝對象進(jìn)行拍攝，由于拍攝路徑較為平滑，則可以得到更好的拍攝效果。

例如，如圖5所示為未經(jīng)平滑處理的運(yùn)動軌跡，由于位置點(diǎn)4處速度方向改變過大，可以對該運(yùn)動軌跡進(jìn)行平滑處理，平滑處理得到的歷史運(yùn)動軌跡可以如圖4a所示。

具體地，可以按照一次函數(shù)或二次函數(shù)等，對該歷史運(yùn)動軌跡進(jìn)行平滑處理，其中，用于平滑處理的函數(shù)可以由用戶通過控制終端設(shè)備輸入。

可選地，可以對從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動速度進(jìn)行平滑處理。

具體地，對歷史運(yùn)動速度進(jìn)行平滑處理可以是對歷史運(yùn)動速度大小和/或歷史運(yùn)動速度方向進(jìn)行平滑處理。

應(yīng)理解，歷史運(yùn)動速度方向的平滑處理和歷史運(yùn)動軌跡的平滑處理在有些方面可以是指代一樣的處理。

可選地，在按照歷史運(yùn)動信息，在第一位置點(diǎn)和第二位指點(diǎn)飛行的過程中，可以獲取控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時拍攝控制信息，根據(jù)該實(shí)時拍攝控制信息對該拍攝設(shè)備進(jìn)行控制。

其中，當(dāng)無人機(jī)按照歷史運(yùn)動信息指示的歷史運(yùn)動軌跡信息飛行時，用戶可以通過控制終端設(shè)備向無人機(jī)發(fā)送實(shí)時拍攝控制信息，所述拍攝控制信息對無人機(jī)的拍攝進(jìn)行控制，通過這種方式，用戶可以手動對無人機(jī)的拍攝設(shè)備進(jìn)行控制，用戶可以按照自己的意愿來對拍攝對象進(jìn)行拍攝；這樣在保證無人機(jī)沿著歷史運(yùn)動軌跡飛行時，將拍攝設(shè)備的控制權(quán)開放給用戶，此時無人機(jī)按照歷史軌跡信息指示的軌跡來飛行，無需用戶設(shè)定飛行軌跡，這樣用戶可以專注于拍攝，提高了用戶體驗(yàn)。

可選地，在按照歷史運(yùn)動信息，在第一位置點(diǎn)和第二位指點(diǎn)飛行的過程中，可以獲取該歷史運(yùn)動信息指示的歷史拍攝控制信息，根據(jù)該歷史拍攝控制信息對該拍攝設(shè)備進(jìn)行控制。

其中，無人機(jī)可以按照歷史運(yùn)動信息指示的歷史拍攝控制信息對無人機(jī)的拍攝設(shè)備進(jìn)行控制，該歷史拍攝控制信息包括歷史拍攝方向信息和歷史拍攝動作信息，歷史拍攝動作信息可以用于指示拍攝的方式，例如，拍照片、拍視頻、焦距調(diào)整、曝光控制、對焦控制等。通過這樣方式，實(shí)現(xiàn)了對無人機(jī)的拍攝設(shè)備的自主控制，用戶無需手動干涉；另外，無人機(jī)從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)飛行靠近拍攝對象拍攝時，實(shí)現(xiàn)由遠(yuǎn)及近的拍攝效果，當(dāng)無人機(jī)沿著歷史運(yùn)動軌跡從第二位置點(diǎn)向第一位置點(diǎn)飛行時，按照歷史拍攝控制信息對拍攝設(shè)備進(jìn)行控制可以自主實(shí)現(xiàn)對拍攝對象由近及遠(yuǎn)的拍攝效果，而且拍攝的角度和拍攝對象在拍攝畫面中的構(gòu)圖都會與之前保持一致，實(shí)現(xiàn)了拉近拉遠(yuǎn)的拍攝效果。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，該歷史運(yùn)動信息包括從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息和無人機(jī)所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；其中，該歷史運(yùn)動軌跡信息用于指示從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的多個位置點(diǎn)，該歷史拍攝控制信息包括在該多個位置點(diǎn)的每個位置點(diǎn)中，拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息；則根據(jù)該每個位置點(diǎn)的拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息，控制該拍攝設(shè)備在該每個位置點(diǎn)進(jìn)行拍攝。

其中，歷史拍攝方向可以由無人機(jī)的姿態(tài)信息和云臺的轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸角度來間接得到，云臺的轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)可以包括橫滾軸機(jī)構(gòu)、俯仰軸機(jī)構(gòu)和偏航軸機(jī)構(gòu)中的至少一種。

其中，歷史拍攝控制信息可以通過接收到歷史控制信號得到，例如，在歷史飛行過程中，在某一位置點(diǎn)處，接收到控制終端設(shè)備輸入的控制信號，所述控制信號指示調(diào)整拍攝設(shè)備的拍攝方向和/或拍攝動作，此時，可以將這些拍攝方向和/或拍攝動作記錄下來，則在后續(xù)飛行過程中，到達(dá)該位置點(diǎn)處時，按照記錄的這些拍攝方向和拍攝動作來控制拍攝設(shè)備，或者可以將歷史控制信號形成的控制桿量記錄下來，則在后續(xù)飛行過程中，到達(dá)該位置點(diǎn)處時，直接使用該控制桿量來對拍攝設(shè)備進(jìn)行控制。

可選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，可以接收控制終端輸入的飛行預(yù)定次數(shù)；控制該無人機(jī)在該第一位置點(diǎn)與該第二位置點(diǎn)之間進(jìn)行該預(yù)定次數(shù)的往返飛行。

其中，用戶可以通過控制終端向無人機(jī)發(fā)送預(yù)定的次數(shù)，控制該無人機(jī)在該第一位置點(diǎn)與該第二位置點(diǎn)之間進(jìn)行預(yù)定次數(shù)的往返飛行，則用戶可以控制拍攝設(shè)備對拍攝對象進(jìn)行多次拍攝，其中用戶還可以通過控制終端對無人機(jī)攜帶的拍攝設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的控制，由此可以實(shí)現(xiàn)對拍攝對象進(jìn)行反復(fù)拍攝，同時可以實(shí)現(xiàn)由遠(yuǎn)及近或由近及遠(yuǎn)兩種場景的拍攝，在拍攝完成以后，用戶可以對多次拍攝的圖像進(jìn)行相應(yīng)的選擇和編輯，以便獲取想要的圖像。

圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種控制方法的示意性流程圖。可選地，該控制方法可以由控制系統(tǒng)執(zhí)行，該控制系統(tǒng)可選地可以為無人機(jī)中的控制系統(tǒng)，也可以是其他設(shè)備中的控制系統(tǒng)。該方法可以包括以下內(nèi)容。

在410中，獲取可移動平臺從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息。

可選地，該可移動平臺是可以實(shí)現(xiàn)記錄歷史運(yùn)動信息的移動平臺、在這里不做具體限定，可移動平臺的具體可以是無人機(jī)、手持云臺、手持云臺相機(jī)、智能手機(jī)、專用遙控器、智能手環(huán)、智能手環(huán)中的一種或多種。

可選地，歷史運(yùn)動信息包括歷史運(yùn)動軌跡信息。

可選地，除了歷史運(yùn)動軌跡信息，從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息還包括以下中的至少一種：

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)過程中的歷史運(yùn)動速度信息；

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)過程中的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)過程中的歷史姿態(tài)信息。

從該第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)過程中從周圍環(huán)境圖像信息中提取的特征點(diǎn)信息或根據(jù)周圍環(huán)境圖像信息建立的地圖信息。

具體地，從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動速度信息可以包括：從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的平均歷史運(yùn)動速度信息，和/或從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)之間的多個位置點(diǎn)中每相鄰兩個位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動速度信息。

具體地，歷史運(yùn)動速度信息可以包括速度大小和速度方向。

具體地，歷史拍攝控制信息可以包括歷史拍攝方向和/或歷史拍攝動作，該拍攝動作可以包括拍照片、拍視頻、焦距調(diào)整、曝光控制、對焦控制等。

具體地，從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)可移動平臺所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息可以包括：從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的多個位置點(diǎn)中每個位置點(diǎn)處，拍攝設(shè)備的拍攝方向和/或拍攝動作。

具體地，從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)可移動平臺的歷史姿態(tài)信息可以由運(yùn)動傳感器感測得到，例如，假設(shè)可移動平臺為無人機(jī)，姿態(tài)信息可以包括俯仰角、偏航角和橫滾角中的至少一個，運(yùn)動傳感器可以包括如下至少一種：陀螺儀、電子羅盤、慣性測量單元和視覺傳感器，本發(fā)明的實(shí)施例并不限于此，也可以利用其它能夠測量無人機(jī)的姿態(tài)信息的傳感器。

具體地，從第一位置點(diǎn)到位置點(diǎn)過程中周圍環(huán)境圖像的特征信息可以從周圍環(huán)境圖像中提取，從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)時獲取周圍環(huán)境的圖像，可以從環(huán)境圖像中提取出特征點(diǎn)信息，這些特征點(diǎn)信息可以包括在歷史運(yùn)動信息中；另外，可以根據(jù)周圍環(huán)境的圖像信息來建模，獲取地圖信息，所述歷史運(yùn)動信息也可以包括所述地圖信息。

在420中，將該歷史運(yùn)動信息發(fā)送給外部設(shè)備；其中，所述歷史運(yùn)動信息用于指示外部設(shè)備在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間移動。

所述外部設(shè)備包括無人機(jī)和配置云臺的手持式相機(jī)中的至少一種。

所述可移動平臺包括無人機(jī)和配置云臺的手持式相機(jī)中的至少一種。

因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，將可移動平臺的歷史運(yùn)動信息發(fā)送給外部設(shè)備，從而可以使得外部設(shè)備按照該歷史運(yùn)動信息進(jìn)行運(yùn)動，可以實(shí)現(xiàn)不同設(shè)備之間歷史運(yùn)動信息的分享，實(shí)現(xiàn)了用一種可移動設(shè)備對另外一種可移動設(shè)備的控制，提高了用戶體驗(yàn)。

可選地，控制該可移動平臺從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)移動，以獲取該歷史運(yùn)動信息。

例如，可移動平臺從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)運(yùn)動的過程中，利用自帶的運(yùn)動傳感器或者視覺傳感器記錄運(yùn)動的軌跡信息、其中可移動平臺還可以記錄運(yùn)動過程中拍攝控制信息、速度控制信息、加速度控制信息、姿態(tài)控制信息中的一種或多種，當(dāng)可移動平臺運(yùn)動到第二位置點(diǎn)時，可移動平臺就記錄了運(yùn)動軌跡信息和與運(yùn)動軌跡信息相關(guān)聯(lián)的拍攝控制信息、速度控制信息、加速度控制信息，將可移動平臺記錄這些信息稱為歷史運(yùn)動信息，可移動平臺可以將歷史運(yùn)動信息保存，并將歷史運(yùn)動信息發(fā)送給外部設(shè)備，外部設(shè)備在接收到可移動平臺發(fā)送的歷史運(yùn)動信息后，外部設(shè)備就可以按照歷史運(yùn)動信息在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間移動。

可選地，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制該可移動平臺從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)移動，以獲取該歷史運(yùn)動信息。

其中，以可移動平臺為無人機(jī)為例，無人機(jī)的機(jī)頭配備了避障設(shè)備，即當(dāng)無人機(jī)向第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)正向飛行時，無人機(jī)可以利用避障設(shè)備，根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略對飛行方向上的障礙物進(jìn)行躲避，當(dāng)無人機(jī)完成第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的飛行時，則確定出一條歷史運(yùn)動軌跡，這條歷史運(yùn)動軌跡為安全的運(yùn)動軌跡，即在這邊運(yùn)動軌跡上不存在障礙物，后期沿著這條軌跡飛行時不會引起和障礙物碰撞的問題。

另外，由于無人機(jī)的機(jī)尾沒有配置避障設(shè)備，無人機(jī)不能對機(jī)尾的障礙物進(jìn)行避障，當(dāng)無人機(jī)從第二位置點(diǎn)向第一位置點(diǎn)反向飛行時，可能會發(fā)生與障礙物碰撞的事件，這樣比較危險。當(dāng)從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)正向飛行時，由于利用安裝在機(jī)頭的避障設(shè)備，已經(jīng)確定出安全的歷史運(yùn)動軌跡，則在無人機(jī)從第二位置點(diǎn)向第一位置點(diǎn)反向飛行時，可以根據(jù)該歷史運(yùn)動軌跡飛行，這樣可以有效保證無人機(jī)的安全。該預(yù)設(shè)的避障策略可以用于指示按照運(yùn)動的方式規(guī)避障礙物，比如遇到探測到障礙物時先爬升，越過障礙物就下降返回原航線，或者探測到障礙物時水平繞過障礙物再返回原航線，具體地，可以根據(jù)雙目攝像頭時刻感知的環(huán)境信息，利用預(yù)設(shè)的避障算法進(jìn)行主動避障。

可替代地，也可以根據(jù)控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時控制信號，進(jìn)行可移動平臺的移動控制。

具體地，控制終端設(shè)備可以向用戶呈現(xiàn)包括某個目標(biāo)區(qū)域的地圖的交互界面，用戶根據(jù)需要可以在地圖上設(shè)定可移動平臺遍歷的位置點(diǎn)，每一個位置點(diǎn)可以為gps位置坐標(biāo)，高度為可以為默認(rèn)高度，或者，位置點(diǎn)的移動高度也可以靈活設(shè)置，以及用戶可以設(shè)置每兩個位置點(diǎn)的移動速度。則可以控制可移動平臺遍歷用戶通過控制終端設(shè)備設(shè)定的每個位置點(diǎn)。從而用戶可以利用控制終端設(shè)備進(jìn)行運(yùn)動策略的定制，可移動平臺會按照定制的運(yùn)動策略在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間移動，從而可以提高用戶的體驗(yàn)。

或者，也可以結(jié)合預(yù)設(shè)的避障策略以及控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時控制信號，來進(jìn)行可移動平臺的移動控制。

具體地，用戶可以通過控制終端設(shè)備設(shè)定運(yùn)動策略，例如運(yùn)動軌跡、運(yùn)動姿態(tài)或姿態(tài)中的至少一項(xiàng)，而可移動平臺在按照用戶制定的運(yùn)動策略移動過程中，如果遇到障礙物，可以按照預(yù)設(shè)的避障策略進(jìn)行避障，并在避障之后，繼續(xù)按照用戶制定運(yùn)動的策略進(jìn)行移動，從而可以實(shí)現(xiàn)在提升用戶體驗(yàn)的同時，提高移動的安全性。

可選地，在控制該可移動平臺從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)移動時，獲取圖像信息；根據(jù)該圖像信息，確定從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。

其中，在可移動平臺從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)移動的過程中，可移動平臺配置的圖像傳感器可以實(shí)時地獲取周圍環(huán)境的圖像信息，在獲取圖像信息后，可以根據(jù)所述圖像信息計(jì)算出從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。

具體地，圖像傳感器可以包括視覺里程計(jì)，其中視覺里程計(jì)可以是單目或雙目，可以利用視覺里程計(jì)獲取從該第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的圖像信息，以確定從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。

具體地，在獲取圖像信息之后，可以利用即時定位與地圖構(gòu)建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法來確定運(yùn)動軌跡信息。

另外，在獲取到圖像信息之后，可以從圖像信息中提取特征點(diǎn)信息，歷史運(yùn)動信息中可以包括這些特征點(diǎn)信息，同時可以根據(jù)定位與地圖構(gòu)建(concurrentmappingandlocalization，slam)算法來構(gòu)建地圖信息，歷史運(yùn)動信息也可以包括構(gòu)建得到的地圖信息。

可選地，可以在控制該可移動平臺從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)移動時，根據(jù)該可移動平臺的運(yùn)動傳感器輸出的數(shù)據(jù)，確定從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。

其中，在可移動平臺從第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)移動的過程中，可移動平臺配置的運(yùn)動傳感器可以實(shí)時地輸出運(yùn)動數(shù)據(jù)(例如加速度、角加速度、位置坐標(biāo)等)，在獲取運(yùn)動數(shù)據(jù)后，可以根據(jù)所述運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算出從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。其中運(yùn)動傳感器可以包括測量測量單元(imu)、gps、加速度計(jì)、陀螺儀、電子羅盤中的一種或多種。

可替代地，可以按照視覺里程計(jì)獲取的圖像信息，或imu獲取的運(yùn)動信息，得到相對位置信息，并融合gps，得到全局位置信息，并從而得到歷史運(yùn)動軌跡信息。另外，也可以直接使用gps獲取全局位置信息，并從而得到歷史運(yùn)動軌跡信息。

可選地，可以對從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡進(jìn)行平滑處理。

具體地，由于在移動過程中，用戶的操作不熟練或不理想，導(dǎo)致可移動平臺移動速度時快時慢，或移動軌跡不平滑，如果按照該種方式得到的歷史運(yùn)動信息進(jìn)行無人機(jī)的飛行，并在飛行過程中，控制拍攝設(shè)備的拍攝時，可能會使得拍攝效果不理想，因此，對歷史運(yùn)動信息進(jìn)行修正處理，具體地，可以對歷史運(yùn)動軌跡進(jìn)行平滑處理，并按照平滑處理后的歷史運(yùn)動軌跡控制無人機(jī)的飛行，以及在飛行過程中，控制拍攝設(shè)備對拍攝對象進(jìn)行拍攝，由于拍攝路徑較為平滑，則可以得到更好的拍攝效果。

因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，將可移動平臺的歷史運(yùn)動信息發(fā)送給外部設(shè)備，從而可以使得外部設(shè)備按照該歷史運(yùn)動信息進(jìn)行運(yùn)動，可以實(shí)現(xiàn)安全運(yùn)動。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)中存儲有指令，所述指令執(zhí)行時可包括圖3所示的控制方法的部分或全部步驟，或者，所述指令執(zhí)行時可包括圖6所示的控制方法的部分或全部步驟.

圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備500的示意性框圖。如圖5所示，該控制設(shè)備500可以包括：

獲取模塊510，用于獲取從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息；

控制模塊520，用于按照所述歷史運(yùn)動信息，控制無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行，以及

控制所述無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行時，控制所述無人機(jī)攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進(jìn)行拍攝。

可選地，所述歷史運(yùn)動信息包括從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息；

所述控制模塊520進(jìn)一步用于：

按照所述歷史運(yùn)動信息包括的所述歷史運(yùn)動軌跡信息，控制所述無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行。

可選地，如圖8所示，所述控制模塊520進(jìn)一步包括平滑單元522，用于：

對從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的所述歷史運(yùn)動軌跡信息指示的歷史運(yùn)動軌跡進(jìn)行平滑處理。

可選地，所述歷史運(yùn)動信息還包括以下中的至少一種：

從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)過程中的歷史運(yùn)動速度信息；

從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)過程中拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)過程中的歷史姿態(tài)信息。

從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)周圍環(huán)境圖像的特征點(diǎn)信息或根據(jù)圖像信息建立的地圖信息。

可選地，所述獲取模塊510進(jìn)一步用于：獲取控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時速度控制信息；所述控制模塊520進(jìn)一步用于：根據(jù)所述實(shí)時速度控制信息對所述無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行控制；或者，

所述獲取模塊510進(jìn)一步用于：獲取所述歷史運(yùn)動信息包括的歷史運(yùn)動速度信息；所述控制模塊520進(jìn)一步用于：根據(jù)所述歷史運(yùn)動速度信息對所述無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行控制。

可選地，所述獲取模塊510進(jìn)一步用于：獲取控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時姿態(tài)控制信息；所述控制模塊520進(jìn)一步用于：根據(jù)所述實(shí)時姿態(tài)控制信息對所述無人機(jī)的姿態(tài)進(jìn)行控制；或者，

所述獲取模塊510進(jìn)一步用于：獲取所述歷史運(yùn)動信息包括的歷史姿態(tài)信息；所述控制模塊520進(jìn)一步用于：根據(jù)所述歷史姿態(tài)信息對所述無人機(jī)的姿態(tài)進(jìn)行控制。

可選地，所述獲取模塊510進(jìn)一步用于：獲取控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時拍攝控制信息；所述控制模塊520進(jìn)一步用于：根據(jù)所述實(shí)時拍攝控制信息對所述拍攝設(shè)備進(jìn)行控制；或者，

所述獲取模塊510進(jìn)一步用于：獲取所述歷史運(yùn)動信息指示的歷史拍攝控制信息；所述控制模塊520進(jìn)一步用于：根據(jù)所述歷史拍攝控制信息對所述拍攝設(shè)備進(jìn)行控制。

可選地，所述歷史運(yùn)動信息包括從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息和無人機(jī)所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；其中，所述歷史運(yùn)動軌跡信息用于指示從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的多個位置點(diǎn)，所述歷史拍攝控制信息包括在所述多個位置點(diǎn)的每個位置點(diǎn)中，拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息；

所述控制模塊520進(jìn)一步用于：

根據(jù)所述每個位置點(diǎn)的拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息，控制所述拍攝設(shè)備在所述每個位置點(diǎn)進(jìn)行拍攝。

可選地，所述控制模塊520進(jìn)一步用于：

按照所述歷史運(yùn)動信息，控制所述無人機(jī)從所述第二位置點(diǎn)向所述第一位置點(diǎn)飛行。

可選地，所述獲取模塊510進(jìn)一步用于：

接收可移動平臺發(fā)送的從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的所述歷史運(yùn)動信息。

可選地，所述控制模塊520進(jìn)一步用于：控制所述無人機(jī)從所述第一位置點(diǎn)向所述第二位置點(diǎn)飛行，以用于所述獲取模塊獲取所述歷史運(yùn)動信息。

可選地，所述控制模塊520進(jìn)一步用于：

根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制所述無人機(jī)從所述第一位置點(diǎn)向所述第二位置點(diǎn)飛行。

可選地，所述控制模塊520進(jìn)一步用于：控制所述無人機(jī)從所述第一位置點(diǎn)向所述第二位置點(diǎn)飛行，獲取圖像信息；

所述獲取模塊510進(jìn)一步用于：根據(jù)所述圖像信息，確定從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的所述歷史運(yùn)動軌跡信息。

可選地，所述控制模塊520進(jìn)一步用于：控制所述無人機(jī)從所述第一位置點(diǎn)向所述第二位置點(diǎn)飛行，以用于所述無人機(jī)的運(yùn)動傳感器輸出數(shù)據(jù)；

所述獲取模塊510進(jìn)一步用于：根據(jù)所述運(yùn)動傳感器輸出的數(shù)據(jù)，確定從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。

可選地，如圖8所示，所述設(shè)備500還包括接收模塊530，用于：接收控制終端輸入的飛行預(yù)定次數(shù)；

所述控制模塊520進(jìn)一步用于：控制所述無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間進(jìn)行所述預(yù)定次數(shù)的往返飛行。

可選地，所述控制模塊520進(jìn)一步用于：

按照所述歷史運(yùn)動信息，以避障設(shè)備的作業(yè)方向或機(jī)頭方向與所述無人機(jī)的飛行方向不一致的方式，控制所述無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行。

可選地，該控制設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)圖3所示的控制方法，為了簡潔，在此不再贅述。

圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制設(shè)備600的示意性框圖。如圖8所示，該控制設(shè)備600包括：

獲取模塊610，用于獲取可移動平臺從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息；

控制模塊620，用于將所述歷史運(yùn)動信息發(fā)送給外部設(shè)備；其中，所述歷史運(yùn)動信息用于指示外部設(shè)備在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間移動。

可選地，所述外部設(shè)備包括無人機(jī)和配置云臺的手持式相機(jī)中的至少一種。

所述可移動平臺包括無人機(jī)和配置云臺的手持式相機(jī)中的至少一種。

可選地，所述歷史運(yùn)動信息包括以下中的至少一種：

從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息；

從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)過程中的歷史運(yùn)動速度信息；

從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)所述可移動平臺所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)所述可移動平臺的歷史姿態(tài)信息；

從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)周圍環(huán)境圖像的特征點(diǎn)信息或根據(jù)圖像信息建立的地圖信息。

可選地，所述控制模塊620進(jìn)一步用于：控制所述可移動平臺從所述第一位置點(diǎn)向所述第二位置點(diǎn)移動，以用于所述獲取模塊獲取運(yùn)動信息；

所述獲取模塊610進(jìn)一步用于：根據(jù)所述運(yùn)動信息，確定所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的所述歷史運(yùn)動信息。

可選地，所述控制模塊620進(jìn)一步用于：

根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制所述可移動平臺從所述第一位置點(diǎn)向所述第二位置點(diǎn)移動，以獲取所述運(yùn)動信息。

可選地，所述獲取模塊610進(jìn)一步用于：

在所述控制模塊620控制所述可移動平臺從所述第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)移動時，獲取圖像信息，根據(jù)所述圖像確定第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。

可選地，所述獲取模塊610進(jìn)一步用于：

在控制所述可移動平臺從所述第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)移動時，根據(jù)所述可移動平臺的運(yùn)動傳感器輸出的數(shù)據(jù)確定第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡。

可選地，所述歷史運(yùn)動信息包括從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息，如圖10所示，所述控制模塊620具體包括平滑單元622，用于：

對從所述歷史運(yùn)動軌跡信息指示的歷史運(yùn)動軌跡進(jìn)行平滑處理。

可選地，該控制設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)圖3所示的控制方法，為了簡潔，在此不再贅述。

圖11是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制系統(tǒng)700的示意性框圖。如圖7所示，該控制系統(tǒng)包括處理器710和存儲器720。該存儲器720用于存儲代碼，該處理器710可以通過調(diào)用該存儲器720中的存儲的代碼執(zhí)行相應(yīng)操作。

可選地，該控制系統(tǒng)還包括收發(fā)器730。該處理器710可以控制收發(fā)器730對外通信。

可選地，該控制系統(tǒng)700可以實(shí)現(xiàn)圖3所示的方法或圖6所示的方法。

以下以控制系統(tǒng)700可以實(shí)現(xiàn)圖3所示的方法為例，以簡潔而非贅述的方式進(jìn)行闡述。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，執(zhí)行以下操作：

獲取從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息；

按照該歷史運(yùn)動信息，控制無人機(jī)在該第一位置點(diǎn)與該第二位置點(diǎn)之間飛行；

控制該無人機(jī)在該第一位置點(diǎn)與該第二位置點(diǎn)之間飛行時，控制該無人機(jī)攜帶的拍攝設(shè)備對拍攝對象進(jìn)行拍攝。

可選地，該歷史運(yùn)動信息包括從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息；

該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

按照該歷史運(yùn)動信息包括的該歷史運(yùn)動軌跡信息，控制該無人機(jī)在該第一位置點(diǎn)與該第二位置點(diǎn)之間飛行。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

對從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的該歷史運(yùn)動軌跡信息指示的歷史運(yùn)動軌跡進(jìn)行平滑處理。

可選地，該歷史運(yùn)動信息還包括以下中的至少一種：

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)過程中的歷史運(yùn)動速度信息；

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)過程中拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)過程中的歷史姿態(tài)信息；

從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的周圍環(huán)境圖像信息的特征點(diǎn)信息或根據(jù)圖像信息建立的地圖信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

獲取控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時速度控制信息，根據(jù)該實(shí)時速度控制信息對該無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行控制；或者，

獲取該歷史運(yùn)動信息包括的歷史運(yùn)動速度信息，根據(jù)該歷史運(yùn)動速度信息對該無人機(jī)的飛行速度進(jìn)行控制。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

獲取控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時姿態(tài)控制信息，根據(jù)該實(shí)時姿態(tài)控制信息對該無人機(jī)的姿態(tài)進(jìn)行控制；或者，

獲取該歷史運(yùn)動信息包括的歷史姿態(tài)信息，根據(jù)該歷史姿態(tài)信息對該無人機(jī)的姿態(tài)進(jìn)行控制。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

獲取控制終端設(shè)備輸入的實(shí)時拍攝控制信息，根據(jù)該實(shí)時拍攝控制信息對該拍攝設(shè)備進(jìn)行控制；或者，

獲取該歷史運(yùn)動信息指示的歷史拍攝控制信息，根據(jù)該歷史拍攝控制信息對該拍攝設(shè)備進(jìn)行控制。

可選地，該歷史運(yùn)動信息包括從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息和無人機(jī)所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；其中，該歷史運(yùn)動軌跡信息用于指示從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的多個位置點(diǎn)，該歷史拍攝控制信息包括在該多個位置點(diǎn)的每個位置點(diǎn)中，拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息；

該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

根據(jù)該每個位置點(diǎn)的拍攝設(shè)備的歷史拍攝方向信息和/或歷史拍攝動作信息，控制該拍攝設(shè)備在該每個位置點(diǎn)進(jìn)行拍攝。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

按照該歷史運(yùn)動信息，控制該無人機(jī)從該第二位置點(diǎn)向該第一位置點(diǎn)飛行。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

接收可移動平臺發(fā)送的從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的該歷史運(yùn)動信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

控制該無人機(jī)從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)飛行，以獲取該歷史運(yùn)動信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制該無人機(jī)從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)飛行，以獲取該歷史運(yùn)動信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

在控制該無人機(jī)從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)飛行時，獲取圖像信息；

根據(jù)該圖像信息，確定從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的該歷史運(yùn)動軌跡信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

在控制該無人機(jī)從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)飛行時，根據(jù)該無人機(jī)的運(yùn)動傳感器輸出的數(shù)據(jù)，確定從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

接收控制終端輸入的飛行預(yù)定次數(shù)；

控制該無人機(jī)在該第一位置點(diǎn)與該第二位置點(diǎn)之間進(jìn)行該預(yù)定次數(shù)的往返飛行。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

按照所述歷史運(yùn)動信息，以避障設(shè)備的作業(yè)方向或機(jī)頭方向與所述無人機(jī)的飛行方向不一致的方式，控制所述無人機(jī)在所述第一位置點(diǎn)與所述第二位置點(diǎn)之間飛行。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無人機(jī)，其特征在于，包括：

動力系統(tǒng)，為無人機(jī)提供飛行動力；

如圖11所述的控制系統(tǒng)，對無人機(jī)進(jìn)行控制。

以下以控制系統(tǒng)700可以實(shí)現(xiàn)圖6所示的方法為例，以簡潔而非贅述的方式進(jìn)行闡述。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，執(zhí)行以下操作：

獲取可移動平臺從第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動信息；

將該歷史運(yùn)動信息發(fā)送給外部設(shè)備；其中，所述歷史運(yùn)動信息用于指示外部設(shè)備在第一位置點(diǎn)和第二位置點(diǎn)之間移動。

可選地，所述外部設(shè)備包括無人機(jī)和配置云臺的手持式相機(jī)中的至少一種。

所述可移動平臺包括無人機(jī)和配置云臺的手持式相機(jī)中的至少一種。

可選地，該歷史運(yùn)動信息包括以下中的至少一種：

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息；

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動速度信息；

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)該可移動平臺所攜帶的拍攝設(shè)備的歷史拍攝控制信息；

從該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)該可移動平臺的歷史姿態(tài)信息；

從所述第一位置點(diǎn)到所述第二位置點(diǎn)的周圍環(huán)境圖像的特征點(diǎn)信息或根據(jù)圖像信息建立的地圖信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

控制該可移動平臺從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)移動，以獲取運(yùn)動信息；

根據(jù)該運(yùn)動信息，確定該第一位置點(diǎn)到該第二位置點(diǎn)的該歷史運(yùn)動信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

根據(jù)預(yù)設(shè)的避障策略，控制該可移動平臺從該第一位置點(diǎn)向該第二位置點(diǎn)移動，以獲取該運(yùn)動信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

在控制該可移動平臺從該第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)移動時，獲取圖像信息，根據(jù)該圖像確定第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡信息。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

在控制該可移動平臺從該第一位置點(diǎn)向第二位置點(diǎn)移動時，根據(jù)該可移動平臺的運(yùn)動傳感器輸出的數(shù)據(jù)確定第一位置點(diǎn)到第二位置點(diǎn)的歷史運(yùn)動軌跡。

可選地，該處理器710用于調(diào)用存儲器720中的指令，進(jìn)一步執(zhí)行以下操作：

對從該歷史運(yùn)動軌跡信息指示的歷史運(yùn)動軌跡進(jìn)行平滑處理。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種可移動平臺，其特征在于，包括：

如圖11所述的控制系統(tǒng)，對可移動平臺進(jìn)行控制。

需要說明的是，對于前述的各個方法實(shí)施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某一些步驟可以采用其他順序或者同時進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲于一計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：閃存盤、只讀存儲器(read-onlymemory，rom)、隨機(jī)存取器(randomaccessmemory，ram)、磁盤或光盤等。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。