本發(fā)明涉及云臺控制技術領域，尤其涉及云臺控制方法、裝置、存儲介質以及無人機。

背景技術：

云臺是安裝、固定攝像機的支撐設備，云臺一般分為固定和電動云臺兩種，其中，固定云臺適用于監(jiān)視范圍不大的情況，電動云臺適用于對大范圍進行掃描監(jiān)視，當攝像機進行運動時，為了保證攝像機輸出穩(wěn)定圖像，電動云臺可以接受來自控制器的信號進行精確地運動，以保證攝像機可以穩(wěn)定輸出清晰的圖像。

現(xiàn)有技術中，云臺控制系統(tǒng)和攝像控制系統(tǒng)為兩套獨立的控制系統(tǒng)，使得云臺和攝像機需要單獨進行控制，當攝像機的焦距信息發(fā)生變化時，若云臺仍然采用固定的一套控制方法，則會容易出現(xiàn)對云臺運動的控制相對于攝像機焦距的變化太快或者太慢，進而影響攝像機圖像的穩(wěn)定輸出，不利于數(shù)據(jù)信息的采集與監(jiān)測。

技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術中的上述缺陷，本發(fā)明提供一種云臺控制方法、裝置、存儲介質以及無人機，用于解決現(xiàn)有技術中存在的影響攝像機圖像的穩(wěn)定輸出，不利于數(shù)據(jù)信息的采集與監(jiān)測的問題。

本發(fā)明的第一個方面是為了提供一種云臺控制方法，包括：

獲取設置于云臺上的攝像裝置的當前視場角；

根據(jù)所述當前視場角確定對所述云臺進行調整的調整策略；

根據(jù)所述調整策略對所述云臺進行調整，以使得所述攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像。

本發(fā)明的第二個方面是為了提供一種云臺控制裝置，包括：數(shù)據(jù)采集器和與所述數(shù)據(jù)采集器通訊連接的數(shù)據(jù)處理器；

所述數(shù)據(jù)采集器，用于獲取設置于云臺上的攝像裝置的當前視場角；

所述數(shù)據(jù)處理器，用于根據(jù)所述當前視場角確定對所述云臺進行調整的調整策略，并根據(jù)所述調整策略對所述云臺進行調整，以使得所述攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像。

本發(fā)明的第三個方面是為了提供一種存儲介質，存儲介質內存儲有程序代碼，當程序代碼運行時，會執(zhí)行云臺控制方法，該方法具體包括：

獲取設置于云臺上的攝像裝置的當前視場角；

根據(jù)所述當前視場角確定對所述云臺進行調整的調整策略；

根據(jù)所述調整策略對所述云臺進行調整，以使得所述攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像。

本發(fā)明的第四個方面是為了提供一種無人機，包括上述的云臺控制裝置。

本發(fā)明提供的云臺控制方法、裝置、存儲介質以及無人機，通過獲取攝像裝置的當前視場角，根據(jù)當前視場角可以確定對云臺進行調整的調整策略，進而可以根據(jù)具體的調整策略對云臺進行調整，可以有效地保證攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，有效克服了現(xiàn)有技術中存在的影響攝像機圖像的穩(wěn)定輸出，不利于數(shù)據(jù)信息的采集與監(jiān)測的問題，同時也保證了攝像裝置采集圖像的精確程度，進而提高了該云臺控制方法的實用性，有利于市場的推廣與應用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例二提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例三提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例四提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例五提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例六提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明實施例七提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖8為本發(fā)明實施例八提供的云臺控制方法的流程示意圖；

圖9為本發(fā)明實施例一提供的云臺控制裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖，對本發(fā)明的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

實施例一

圖1為本發(fā)明實施例一提供的云臺控制方法的流程示意圖；參考附圖1可知，本實施例提供了一種云臺控制方法，該控制方法用于對云臺以及設置于云臺上的攝像裝置進行控制，具體的，該云臺控制方法包括：

s101：獲取設置于云臺上的攝像裝置的當前視場角；

其中，攝像裝置承載于云臺上；當前視場角為攝像裝置的鏡頭在當前時刻所能覆蓋的角度范圍，而對于具體獲取攝像裝置的當前視場角的具體方法不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，只要能夠獲取到攝像裝置的當前視場角即可，在此不再贅述。

s102：根據(jù)當前視場角確定對云臺進行調整的調整策略；

其中，根據(jù)當前視場角確定調整策略的方式可以為將當前視場角與預先設置的標準視場角進行分析對比，根據(jù)對比結果確定相應的調整策略；或者，也可以在預先設置的標準視場角列表中查找是否存在與當前視場角相匹配的標準視場角，其中，標準視場角列表中存儲有標準視場角與調整策略的對應關系，若在標準視場角列表中查找到與當前視場角相匹配的標準視場角，則可以將該標準視場角所對應的調整策略確定為當前視場角的調整策略；當然的，本領域技術人員還可以采用其他根據(jù)當前視場角確定調整策略的方式，只要能夠準確、有效地確定對云臺進行調整的調整策略即可，在此不再贅述。

s103：根據(jù)調整策略對云臺進行調整，以使得攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像。

其中，調整策略可以包括調整參數(shù)和/或調整指令，其中，調整參考可以包括對云臺進行調整的目標速度、目標旋轉速度、目標旋轉角度、目標感度等等，調整指令可以根據(jù)具體的設計需求進設置，只要能夠實現(xiàn)通過調整策略對云臺進行調整之后，可以使得設置于云臺上的攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像即可，在此不再贅述。

本實施例所提供的云臺控制方法，通過獲取攝像裝置的當前視場角，根據(jù)當前視場角可以確定對云臺進行調整的調整策略，進而可以根據(jù)具體的調整策略對云臺進行調整，可以有效地保證攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，有效克服了現(xiàn)有技術中存在的影響攝像機圖像的穩(wěn)定輸出，不利于數(shù)據(jù)信息的采集與監(jiān)測的問題，同時也保證了攝像裝置采集圖像的精確程度，進而提高了該云臺控制方法的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例二

圖2為本發(fā)明實施例二提供的云臺控制方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎上，參考附圖1-2可知，本實施例對于獲取攝像裝置的當前視場角的具體方法不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，可以當前視場角的獲取方式設置為：在獲取設置于云臺上的攝像裝置的當前視場角之前，該云臺控制方法還包括：

s001：獲取設置于攝像裝置內的感光元件的對角線長度和攝像裝置的等效焦距；

其中，上述感光元件可以為電荷耦合ccd元件或互補金屬氧化物導體cmos器件，一般情況下，感光元件均為矩形結構，對角線長度會大于感光元件的長度信息和寬度信息，為了避免攝像裝置中的成像出現(xiàn)暗角，攝像裝置中的實際視場角要小于計算出來的當前視場角；并且，對于感光元件而言，對角線長度的獲取方式可以為直接測量獲得或者是通過獲取矩形結構的長度信息和寬度信息，根據(jù)上述長度信息和寬度信息確定對角線長度，當然的，本領域技術人員也可以采用其他方式獲取對角線長度信息，在此不再贅述；另外，攝像裝置的等效焦距可以為用戶輸入、或根據(jù)相應的出廠標準文件獲取或者通過獲取攝像裝置的鏡頭高度和攝像裝置的變焦系數(shù)，通過鏡頭高度與變焦系數(shù)的乘積，確定攝像裝置的等效焦距；當然的，本領域技術人員還可以采用其他方式來獲取等效焦距，只要能夠準確獲取到感光元件的對角線長度和攝像裝置的等效焦距即可，在此不再贅述。

s002：根據(jù)所述對角線長度和所述等效焦距確定攝像裝置的當前視場角。

本實施例對于根據(jù)對角線長度和等效焦距確定當前視場角的具體方式不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，可以將根據(jù)對角線長度和等效焦距確定攝像裝置的當前視場角，設置為具體包括：

s0021：根據(jù)確定攝像裝置的當前視場角，其中，y′為攝像裝置內部的感光元件的對角線長度，f′為攝像裝置的等效焦距，w為攝像裝置的當前視場角。

通過上述公式對對角線長度和等效焦距進行處理，可以準確、有效地獲取當前視場角信息，有效地保證了當前視場角信息獲取的準確可靠性，進而提高了通過云臺控制方法對云臺進行控制的精確度和可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例三

圖3為本發(fā)明實施例三提供的云臺控制方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎上，參考附圖1、3可知，對于當前視場角的獲取方式并不只包括上述實施例二中所提供的根據(jù)對角線長度和等效焦距確定攝像裝置的當前視場角，本領域技術人員還可以采用以下方式獲取攝像裝置的當前視場角，具體的，還可以將獲取設置于云臺上的攝像裝置的當前視場角設置為具體包括：

s301：獲取攝像裝置的最大視場角和攝像裝置的變焦倍數(shù)；

其中，上述最大視場角是指對于變焦的攝像裝置而言，在變焦過程中，攝像裝置的多個視場角中數(shù)值范圍最大的視場角，視場角與攝像裝置的焦距相對應；而對于最大視場角的獲取方式而言，可以與上述獲取當前視場角的獲取方式相同，或者也可以通過攝像裝置的出廠設計文件中直接獲得，而對于攝像裝置的變焦倍數(shù)而言，可以根據(jù)攝像裝置的出廠設計文件中直接獲得，或者，本領域技術人員也可以采用其他方式獲取攝像裝置的變焦倍數(shù)，只要能夠準確獲取到攝像裝置的變焦倍數(shù)信息即可，在此不再贅述。

s302：在攝像裝置的感光元件的分辨率確定的情況下，獲取攝像裝置的圖像中的有效像素數(shù)與最大像素數(shù)的像素比例信息；

本實施例中的感光元件的分辨率用于度量位圖圖像內數(shù)據(jù)量多少，若感光元件的分辨率確定，則說明該攝像裝置中的圖像內的數(shù)據(jù)量是確定的，在此種情況下，獲取到圖像中的有效像素數(shù)和最大像素數(shù)的像素比例信息；其中，有效像素數(shù)是指真正參與感光成像的像素值；最大像素數(shù)為感光元件自身所有的像素值，即可以直接指ccd或者cmos感光器件的像素，其中，有效像素數(shù)可以通過對圖像進行掃描分析獲得，最大像素數(shù)可以通過感光元件的標準設計文件中獲得，因此，可以快速有效地獲取到有效像素數(shù)與最大像素數(shù)的像素比例信息。

s303：根據(jù)最大視場角、變焦倍數(shù)和像素比例信息確定攝像裝置的當前視場角。

其中，對于上述根據(jù)最大視場角、變焦倍數(shù)和像素比例信息確定攝像裝置的當前視場角的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將根據(jù)最大視場角、變焦倍數(shù)和像素比例信息確定攝像裝置的當前視場角，設置為具體包括：

s3031：根據(jù)以下公式確定攝像裝置的當前視場角：

其中，αfovr為攝像裝置的當前視場角，n為攝像裝置的變焦倍數(shù)，kpixel-d為在攝像裝置的感光元件的分辨率確定的情況下，獲取攝像裝置的圖像中的有效像素數(shù)與最大像素數(shù)的像素比例信息，αfov為攝像裝置的最大視場角。

通過上述公式對最大視場角、變焦倍數(shù)和像素比例信息進行處理，可以準確、有效地獲取當前視場角信息，有效地保證了當前視場角信息獲取的準確可靠性，同時也提高了該云臺控制方法的適用范圍和操作多樣性，進而提高了通過云臺控制方法的實用性。

實施例四

圖4為本發(fā)明實施例四提供的云臺控制方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖1、4可知，本實施例對于根據(jù)調整策略對云臺進行調整的具體調整過程不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將根據(jù)調整策略對云臺進行調整，設置為具體包括：

s1031：根據(jù)調整策略對云臺的旋轉速度進行調整；和/或，

其中，當根據(jù)調整策略對云臺的旋轉速度進行調整時，則說明調整策略中包括云臺需要調整的目標旋轉速度，進而可以控制云臺按照目標旋轉速度進行旋轉操作，云臺的旋轉操作對于設置于云臺上的攝像裝置的穩(wěn)定性影響較大，因此，需要對云臺的旋轉速度進行精確測量并對云臺的旋轉操作進行有效控制，例如，可以根據(jù)攝像裝置視場角的大小對云臺的旋轉速度進行調節(jié)，例如：若攝像裝置的視場角較大，那么則可以使得云臺的旋轉速度較大，此時在大視場角范圍內，可以保證攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像；若攝像裝置的視場角較小，則需要使得云臺的旋轉速度較小，此時，在小視場角范圍內，可以保證攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像，對于具體的對云臺的旋轉速度進行調整的策略不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，只要能夠實現(xiàn)上述技術效果即可，在此不再贅述。

s1032：根據(jù)調整策略對云臺的加速度進行調整；和/或，

其中，當根據(jù)調整策略對云臺的加速度進行調整時，則說明調整策略中包括云臺需要調整的目標加速度，進而可以控制云臺按照目標加速度進行轉動操作，例如，可以根據(jù)攝像裝置視場角的大小對云臺的加速度進行調節(jié)，若攝像裝置視場角較大，則可以控制云臺的加速度較大，此時可以保證攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像，若攝像裝置的視場角較小，則可以控制云臺的加速度較小，此時，在小視場角范圍內，可以保證攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像；而對于具體的對云臺的加速度進行調整的策略不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，只要能夠實現(xiàn)上述技術效果即可，在此不再贅述。

s1033：根據(jù)調整策略對云臺的感度進行調整。

其中，云臺的感度為云臺的敏感程度，當根據(jù)調整策略對云臺的感度進行調整時，則說明調整策略中包括云臺需要調整的目標感度，進而可以控制云臺按照目標感度進行轉動操作，一般情況下，若將云臺的感度設置為較小，那么則會出現(xiàn)對云臺以及設置于云臺上的攝像裝置的控制精確度下降，難以實現(xiàn)實時對云臺進行精確、有效控制；若將云臺的感度設置為較大，那么很容易使得云臺在轉動操作過程中產(chǎn)生震蕩，不利于攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像；因此，云臺的具體感度信息需要根據(jù)具體的實際設計需求進行設置，要實現(xiàn)既能夠對云臺進行有效控制，又要保證云臺上的攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像。

通過上述調整策略對云臺的旋轉速度、云臺的加速度和云臺的感度進行有效調整和控制，有效地保證了云臺的轉動狀態(tài)，進一步保證了設置于云臺上的攝像裝置能夠輸出穩(wěn)定圖像，提高了對云臺的控制精度，進而保證了該云臺控制方法使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例五

圖5為本發(fā)明實施例五提供的云臺控制方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖5可知，本實施例對于根據(jù)調整策略對云臺的旋轉速度進行調整的具體實現(xiàn)過程不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，經(jīng)過發(fā)明人的長期試驗發(fā)現(xiàn)在旋轉速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系時，設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，因此，可以將根據(jù)調整策略對云臺的旋轉速度進行調整設置為具體包括：

s10311：根據(jù)反比例關系和攝像裝置的當前視場角確定旋轉速度；

其中，對于具體的旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求以及效果進行設置，例如：可以將旋轉速度和攝像裝置的當前視場角的反比例關系設置為1∶1的反比例關系、1∶2的反比例關系或者2∶1的反比例關系等等；通過上述反比例關系和當前視場角即可確定旋轉速度，該旋轉速度即為控制云臺進行轉動的目標旋轉速度，若控制云臺按照上述旋轉速度進行轉動操作，可以有效地保證攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像。

s10312：控制云臺按照旋轉速度進行旋轉運動。

其中，對于控制云臺按照上述旋轉速度進行旋轉運動的具體實現(xiàn)方式不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，例如：可以將該旋轉速度輸入到云臺控制系統(tǒng)中，使得該控制系統(tǒng)通過該旋轉速度控制云臺的電機的轉速，進而實現(xiàn)控制云臺按照旋轉速度進行旋轉運動。

通過將旋轉速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系，并通過反比例關系和當前視場角確定旋轉速度，通過控制云臺按照上述旋轉速度進行旋轉操作，有效地保證了設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，進一步提高了該云臺控制方法使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例六

圖6為本發(fā)明實施例六提供的云臺控制方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖6可知，本實施例對于旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系的確定方式不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將該云臺控制方法設置為還包括：

s201：獲取攝像裝置的圖像轉速信息；

其中，圖像轉速信息為攝像裝置所采集的圖像的運動信息，對于該圖像轉速信息的具體獲取方式不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，例如：在攝像裝置所采集的圖像中設定標記點(也即特征點)，獲取上述標記點的初始位置信息，經(jīng)過預設時間后，獲取該標記點轉動后的當前位置信息，根據(jù)初始位置信息、當前位置信息以及預設時間可以獲取到圖像的轉速信息；當然的，本領域技術人員還可以采用其他的方式來獲取攝像裝置的圖像轉速信息，只要能夠準確、有效地獲取到上述圖像轉速信息即可，在此不再贅述。

s202：根據(jù)圖像轉速信息確定旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系。

其中，對于確定旋轉速度與當前視場角的反比例關系的具體實現(xiàn)過程不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將根據(jù)圖像轉速信息確定旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系，設置為具體包括：

s2021：根據(jù)公式wg＝wi·αfovr確定旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系，其中，wi為云臺的旋轉速度，wg為攝像裝置的圖像轉速信息，αfovr為攝像裝置的當前視場角。

其中，根據(jù)上述公式可以確定旋轉速度與當前視場角為1：1的反比例關系，即在圖像轉速信息確定的情況下，若攝像裝置的當前視場角越小，則云臺的旋轉速度可以調整較大；若攝像裝置的當前視場角較大，則云臺的旋轉速度可以調整較小；通過上述公式對云臺進行控制，有效地提高了反比例關系確認的速率，并且提高了通過反比例關系對云臺進行控制的精確度和可靠性，進一步提高了該云臺控制方法的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例七

圖7為本發(fā)明實施例七提供的云臺控制方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖7可知，本實施例對于根據(jù)調整策略對云臺的加速度進行調整的具體策略不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，經(jīng)過發(fā)明人的長期試驗研究發(fā)現(xiàn)，在加速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系時，設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，因此，將根據(jù)調整策略對云臺的加速度進行調整，設置為具體包括：

s10321：根據(jù)反比例關系和攝像裝置的當前視場角確定加速度；

其中，對于具體的加速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求以及效果進行設置，例如：可以將加速度和攝像裝置的當前視場角的反比例關系設置為1∶1的反比例關系、1∶2的反比例關系或者2∶1的反比例關系等等；通過上述反比例關系和當前視場角即可確定加速度，該加速度即為控制云臺進行轉動的目標加速度，若控制云臺按照上述加速度進行運動，可以有效地保證攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像。

s10322：控制云臺按照加速度進行運動。

其中，對于控制云臺按照上述加速度進行運動的具體實現(xiàn)方式不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，例如：可以將該加速度輸入到云臺控制系統(tǒng)中，使得該控制系統(tǒng)通過該加速度控制云臺的電機的運行狀態(tài)，進而實現(xiàn)控制云臺按照加速度進行運動。

通過將加速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系，并通過反比例關系和當前視場角確定加速度，通過控制云臺按照上述加速度進行運動，有效地保證了設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，提高了對云臺控制的精確度，同時也提高了該云臺控制方法使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例八

圖8為本發(fā)明實施例八提供的云臺控制方法的流程示意圖；在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖8可知，本實施例對于根據(jù)調整策略對云臺的感度進行調整的具體策略不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，經(jīng)過發(fā)明人的長期試驗研究發(fā)現(xiàn)，在感度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系時，設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，因此，將根據(jù)調整策略對云臺的感度進行調整，具體包括：

s10331：根據(jù)反比例關系和攝像裝置的當前視場角確定感度；

其中，對于具體的感度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求以及效果進行設置，例如：可以將感度和攝像裝置的當前視場角的反比例關系設置為1∶1的反比例關系、1∶2的反比例關系或者2∶1的反比例關系等等；通過上述反比例關系和當前視場角即可確定加速度，該加速度即為控制云臺進行轉動的目標感度，若控制云臺按照上述感度進行運動，可以有效地保證攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像。

s10332：控制云臺按照感度進行運動。

其中，對于控制云臺按照上述感度進行運動的具體實現(xiàn)方式不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，例如：可以將該感度輸入到云臺控制系統(tǒng)中，使得該控制系統(tǒng)通過該加速度控制云臺的電機的運行狀態(tài)，進而實現(xiàn)控制云臺按照感度進行運動。

通過將感度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系，并通過反比例關系和當前視場角確定感度，通過控制云臺按照上述感度進行運動，有效地保證了設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，提高了對云臺控制的精確度，同時也提高了該云臺控制方法使用的穩(wěn)定可靠性。

需要注意的是，通過該云臺控制方法對云臺進行調整控制時，可以對云臺的旋轉速度、加速度或者感度進行單獨控制，也可以將通過上述參數(shù)進行組合對云臺實現(xiàn)綜合控制，當然，本領域技術人員可以理解的是，當對云臺的控制參數(shù)越多時，對云臺進行控制的精確度就越高，更能保證云臺上的攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像。

具體應用時，該云臺控制方法的執(zhí)行主體可以為云臺控制裝置，而云臺控制裝置中可以包括用于控制攝像裝置的攝像控制模塊和用于控制云臺的云臺控制模塊，攝像控制模塊與云臺控制模塊通訊連接，攝像控制模塊可以讀取攝像裝置的當前視場角，并將讀取的當前視場角發(fā)送給云臺控制模塊，云臺控制模塊根據(jù)當前視場角確定調整策略(包括云臺加速度、云臺旋轉速度和云臺感度的調整信息)，并根據(jù)調整策略對云臺的加速度、云臺旋轉速度和云臺感度進行控制調整，使得攝像裝置的當前視場角的旋轉速度在各個焦距一致即可，此時的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，通過將攝像裝置的當前視場角的旋轉速度在各個焦距調節(jié)一致，可以保證用戶在小視場角時，容易獲得穩(wěn)定圖像，并且，此時攝像裝置可以快速調整，通過攝像裝置一致的視場角方便用戶在拍攝時各個焦距的效果一致，減少了用戶需要進行設置、調整和計算的操作過程，有效地提高了該云臺控制方法的實用性。

需要注意的是，在實際過程中對當前視場角進行測量時，一般可以采用廣角平行光管方法進行測量，即通過把攝像裝置的鏡頭內的變焦電機進行逐步調節(jié)，獲得每一狀態(tài)下的準確視場角；在測量過程中，被測鏡頭可能因焦距不同導致肉眼無法觀測到設置于平行光管鏡頭上的克服，此時可以加入一片焦距適當?shù)姆糯箸R作為輔助裝置，以便測量人員容易觀測到測量結果；另外，由于感光元件一般為矩形結構，因此，獲取的視場角會包括x方向的視場角和y方向的視場角，其中，將x方向設置為感光元件的長度方向，將y方向設置為感光元件的寬度方向，在獲取到相應的x向視場角和y向視場角之后，根據(jù)感光元件在對應分辨率的實際工作范圍，將x向視場角和y向視場角乘以對應的倍數(shù)信息，例如：感光元件的分辨率是4∶3，則16∶9分辨率的x向視場角與感光元件相同，y向視場角則需要乘以0.75；若感光元件的分辨率為21∶9，，則y向視場角則對應需要乘以12∶21；通常情況下，攝像裝置的感光元件的分辨率為4∶3，但是在此分辨率下，根據(jù)設計需要可能會把圖像比例設置呈16∶9或者1∶1，此時會把圖像裁剪一部分，因此，一般情況下，所計算出來的視場角要小于整個傳感器所能夠達到的視場角。

在獲取到視場角數(shù)據(jù)后，把視場角數(shù)據(jù)存儲到攝像裝置內，攝像裝置在變焦電機對應的步數(shù)是，將所獲取的x向視場角和y向視場角發(fā)送至云臺系統(tǒng)；如果在攝像裝置內變焦電機的任意步數(shù)情況下，將攝像裝置所采集的圖像進行放大，那么云臺系統(tǒng)可以根據(jù)方法的倍數(shù)將對應的視場角進行相應縮小，假設視場角為a，物體高度為b，物體和鏡頭距離為s，b＝s*tan(a/2)，若物體與攝像裝置鏡頭的距離s放大2倍，則tan(a/2)則相應的縮小2倍，此時，根據(jù)公式tan(a/2)＝2tan(a1/2)確定新的視場角a1，進而可以通過獲取的新視場角對云臺進行調整控制。

在獲取到視場角，對云臺進行調整控制時，定義以下變量信息：

為未對圖像進行剪裁和縮放時攝像裝置的視場角，由x和y方向的視場角組成；

為經(jīng)過剪裁和縮放后圖像的視場角，由x和y方向的視場角組成；

lfocal為相機的焦距；n為相機數(shù)碼變焦倍數(shù)；為被拍攝物體x和y方向的尺寸；s為被拍攝物體距離相機焦點的距離；

為在未進行數(shù)碼變焦時不同長寬比例的視頻格式和給定分辨率下，圖像中的x和y方向的有效像素數(shù)占相機傳感器上的在該分辨率下可達到的最大像素數(shù)的比例；

所以經(jīng)過數(shù)碼變焦后，kpixel-d＝nkpixel-d；

為圖像轉速，定義為單位時間內可轉過整個圖像fov角度的個數(shù)，包含x和y兩個方向的分量；

為云臺轉速，包含x和y兩個方向的分量；

由于每個焦距對應一個確定的視場角，因此，根據(jù)預先標定測量的映射函數(shù)，確定鏡頭焦距與視場角存在以下關系：

其中，ffov(lfocal)為預先標定測量的攝像裝置的鏡頭焦距到視場角的映射函數(shù)；

根據(jù)上述公式獲得

再次根據(jù)公式獲得以下函數(shù)關系：

進而在給定圖像轉速ωg時，可以確定當前視場角與圖像轉速的反比例函數(shù)關系式為：

根據(jù)上述公式可以確定旋轉速度與當前視場角為1∶1的反比例關系，即在圖像轉速信息確定的情況下，若攝像裝置的當前視場角越小，則云臺的旋轉速度可以調整較大；若攝像裝置的當前視場角較大，則云臺的旋轉速度可以調整較??；通過上述公式，有效地提高了反比例關系確認的速率，并且提高了通過反比例關系對云臺進行控制的精確度和可靠性，進一步提高了該云臺控制方法的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例九

圖9為本發(fā)明實施例一提供的云臺控制裝置的結構示意圖，參考附圖9可知，本實施例提供了一種云臺控制裝置，該云臺控制裝置用于執(zhí)行云臺控制方法，以實現(xiàn)對云臺以及設置于云臺上的攝像裝置進行有效控制，具體的，該云臺控制裝置包括：數(shù)據(jù)采集器1和與數(shù)據(jù)采集器1通訊連接的數(shù)據(jù)處理器2；

數(shù)據(jù)采集器1，用于獲取設置于云臺上的攝像裝置的當前視場角；

數(shù)據(jù)處理器2，用于根據(jù)當前視場角確定對云臺進行調整的調整策略，并根據(jù)調整策略對云臺進行調整，以使得攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像。

其中，對于數(shù)據(jù)采集器1和數(shù)據(jù)處理器2的具體結構不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，只要能夠實現(xiàn)上述操作過程即可，在此不再贅述；另外，數(shù)據(jù)采集器1和數(shù)據(jù)處理器2可以通過藍牙、wifi進行無線連接，也可以通過數(shù)據(jù)線進行有線連接，只要能夠使得數(shù)據(jù)采集器1和數(shù)據(jù)處理器2實現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊的效果即可，在此不再贅述；此外，對于數(shù)據(jù)采集器1和數(shù)據(jù)處理器2設置的具體位置不做限定，例如：可以將數(shù)據(jù)采集器1設置于攝像裝置內部，數(shù)據(jù)處理器2設置于云臺控制系統(tǒng)內部，或者將數(shù)據(jù)采集器1和數(shù)據(jù)處理器2均設置于云臺控制系統(tǒng)內部或者攝像裝置內部等等，本領域技術人員可以根據(jù)上述實現(xiàn)的功能效果對數(shù)據(jù)采集器1和數(shù)據(jù)處理器2進行設置，在此不再贅述。

本實施例中數(shù)據(jù)采集器1和數(shù)據(jù)處理器2所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s101-s103的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

本實施例所提供的云臺控制裝置，通過數(shù)據(jù)采集器1獲取攝像裝置的當前視場角，數(shù)據(jù)處理器2根據(jù)當前視場角可以確定對云臺進行調整的調整策略，進而可以根據(jù)具體的調整策略對云臺進行調整，可以有效地保證攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，有效克服了現(xiàn)有技術中存在的影響攝像機圖像的穩(wěn)定輸出，不利于數(shù)據(jù)信息的采集與監(jiān)測的問題，同時也保證了攝像裝置采集圖像的精確程度，進而提高了該云臺控制裝置的實用性，有利于市場的推廣與應用。

可以理解的是，數(shù)據(jù)采集器1和數(shù)據(jù)處理器2也可以為集成在一起的處理器或控制器，并不限于本實施例。

實施例十

在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖9可知，本實施例對于數(shù)據(jù)采集器1獲取攝像裝置的當前視場角的具體方法不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將數(shù)據(jù)采集器1設置為還用于：

在獲取設置于云臺上的攝像裝置的當前視場角之前，獲取設置于攝像裝置內的感光元件的對角線長度和攝像裝置的等效焦距；

根據(jù)對角線長度和等效焦距確定攝像裝置的當前視場角。

本實施例對于數(shù)據(jù)采集器1根據(jù)對角線長度和等效焦距確定當前視場角的具體方式不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將數(shù)據(jù)采集器1，設置為具體用于：

根據(jù)確定攝像裝置的當前視場角，其中，y′為攝像裝置內部的感光元件的對角線長度，f′為攝像裝置的等效焦距，w為攝像裝置的當前視場角。

本實施例中數(shù)據(jù)采集器1所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s001-s002、s0021的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

數(shù)據(jù)采集器1根據(jù)上述公式對對角線長度和等效焦距進行處理，可以準確、有效地獲取當前視場角信息，有效地保證了當前視場角信息獲取的準確可靠性，進而提高了通過云臺控制裝置對云臺進行控制的精確度和可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例十一

在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖9可知，對于當前視場角的獲取方式并不只包括上述實施例十中所提供的數(shù)據(jù)采集器1根據(jù)對角線長度和等效焦距確定攝像裝置的當前視場角，本領域技術人員還可以采用以下方式獲取攝像裝置的當前視場角，具體的，還可以將數(shù)據(jù)采集器1設置為還用于：

獲取攝像裝置的最大視場角和攝像裝置的變焦倍數(shù)；在攝像裝置的感光元件的分辨率確定的情況下，獲取攝像裝置的圖像中的有效像素數(shù)與最大像素數(shù)的像素比例信息；

根據(jù)最大視場角、變焦倍數(shù)和像素比例信息確定攝像裝置的當前視場角。

其中，對于上述數(shù)據(jù)采集器1根據(jù)最大視場角、變焦倍數(shù)和像素比例信息確定攝像裝置的當前視場角的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將數(shù)據(jù)采集器1設置為還用于：

根據(jù)以下公式確定攝像裝置的當前視場角：

其中，αfovr為攝像裝置的當前視場角，n為攝像裝置的變焦倍數(shù)，kpixel-d為在攝像裝置的感光元件的分辨率確定的情況下，獲取攝像裝置的圖像中的有效像素數(shù)與最大像素數(shù)的像素比例信息，αfov為攝像裝置的最大視場角。

本實施例中數(shù)據(jù)采集器1所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s301-s303、s3031的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

數(shù)據(jù)采集器1通過上述公式對最大視場角、變焦倍數(shù)和像素比例信息進行處理，可以準確、有效地獲取當前視場角信息，有效地保證了當前視場角信息獲取的準確可靠性，同時也提高了該云臺控制裝置的適用范圍和操作多樣性，進而提高了云臺控制裝置的實用性。

實施例十二

在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖9可知，本實施例對于數(shù)據(jù)處理器2根據(jù)調整策略對云臺進行調整的具體調整過程不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將數(shù)據(jù)處理器2，設置為具體用于：

根據(jù)調整策略對云臺的旋轉速度進行調整；和/或，

根據(jù)調整策略對云臺的加速度進行調整；和/或，

根據(jù)調整策略對云臺的感度進行調整。

本實施例中數(shù)據(jù)處理器2所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s1031-s1033的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

數(shù)據(jù)處理器2通過上述調整策略對云臺的旋轉速度、云臺的加速度和云臺的感度進行有效調整和控制，有效地保證了云臺的轉動狀態(tài)，進一步保證了設置于云臺上的攝像裝置能夠輸出穩(wěn)定圖像，提高了對云臺的控制精度，進而保證了該云臺控制裝置使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例十三

在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖9可知，本實施例對于數(shù)據(jù)處理器2根據(jù)調整策略對云臺的旋轉速度進行調整的具體實現(xiàn)過程不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，經(jīng)過發(fā)明人的長期試驗發(fā)現(xiàn)在旋轉速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系時，數(shù)據(jù)處理器2可以控制設置于云臺上的攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像，因此，可以將數(shù)據(jù)處理器2設置為具體用于：

根據(jù)反比例關系和攝像裝置的當前視場角確定旋轉速度；

控制云臺按照旋轉速度進行旋轉運動。

本實施例中數(shù)據(jù)處理器2所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s10311-s10312的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

數(shù)據(jù)處理器2通過將旋轉速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系，并通過反比例關系和當前視場角確定旋轉速度，通過控制云臺按照上述旋轉速度進行旋轉操作，有效地保證了設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，進一步提高了該云臺控制裝置使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例十四

在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖9可知，本實施例對于旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系的確定方式不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將數(shù)據(jù)采集器1，設置為還用于獲取攝像裝置的圖像轉速信息；

數(shù)據(jù)處理器2，還用于根據(jù)圖像轉速信息確定旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系。

其中，對于數(shù)據(jù)處理器2確定旋轉速度與當前視場角的反比例關系的具體實現(xiàn)過程不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將數(shù)據(jù)處理器2還用于：

根據(jù)公式wg＝wi·αfovr確定旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系，其中，wi為云臺的旋轉速度，wg為攝像裝置的圖像轉速信息，αfovr為攝像裝置的當前視場角。

本實施例中數(shù)據(jù)采集器1和數(shù)據(jù)處理器2所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s201-s202、s2021的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

數(shù)據(jù)處理器2通過上述公式對云臺進行控制，有效地提高了反比例關系確認的速率，并且提高了通過反比例關系對云臺進行控制的精確度和可靠性，進一步提高了該云臺控制裝置的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例十五

在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖9可知，本實施例對于數(shù)據(jù)處理器2根據(jù)調整策略對云臺的加速度進行調整的具體策略不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，經(jīng)過發(fā)明人的長期試驗研究發(fā)現(xiàn)，在加速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系時，設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，因此，將數(shù)據(jù)處理器2設置為具體用于：

根據(jù)反比例關系和攝像裝置的當前視場角確定加速度；

控制云臺按照加速度進行運動。

本實施例中數(shù)據(jù)處理器2所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s10321-s10322的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

數(shù)據(jù)處理器2通過將加速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系，并通過反比例關系和當前視場角確定加速度，通過控制云臺按照上述加速度進行運動，有效地保證了設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，提高了對云臺控制的精確度，同時也提高了該云臺控制裝置使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例十六

在上述實施例的基礎上，繼續(xù)參考附圖9可知，本實施例對于根據(jù)調整策略對云臺的感度進行調整的具體策略不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，經(jīng)過發(fā)明人的長期試驗研究發(fā)現(xiàn)，在感度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系時，設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，因此，將數(shù)據(jù)處理器2設置為具體用于：

根據(jù)反比例關系和攝像裝置的當前視場角確定感度；

控制云臺按照感度進行運動。

本實施例中數(shù)據(jù)處理器2所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s10331-s10332的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

數(shù)據(jù)處理器2通過將感度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系，并通過反比例關系和當前視場角確定感度，通過控制云臺按照上述感度進行運動，有效地保證了設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，提高了對云臺控制的精確度，同時也提高了該云臺控制裝置使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例十七

本實施例提供了一種存儲介質，該存儲介質可以為硬盤、u盤、光盤或者其他具有存儲空間的裝置等等，在該存儲介質內存儲有程序代碼，當程序代碼運行時，會執(zhí)行云臺控制方法，該方法具體包括：

獲取設置于云臺上的攝像裝置的當前視場角；

根據(jù)當前視場角確定對云臺進行調整的調整策略；

根據(jù)調整策略對云臺進行調整，以使得攝像裝置輸出穩(wěn)定圖像。

本實施例中存儲介質所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s101-s103的實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

本實施例所提供的存儲介質，通過運行所存儲的程序代碼，實現(xiàn)了獲取攝像裝置的當前視場角，并根據(jù)當前視場角可以確定對云臺進行調整的調整策略，進而可以根據(jù)具體的調整策略對云臺進行調整，可以有效地保證攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，有效克服了現(xiàn)有技術中存在的影響攝像機圖像的穩(wěn)定輸出，不利于數(shù)據(jù)信息的采集與監(jiān)測的問題，同時也保證了攝像裝置采集圖像的精確程度，進而提高了該存儲介質的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例十八

本實施例對于在運行存儲介質中程序代碼時，獲取攝像裝置的當前視場角的具體方法不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，可以當前視場角的獲取方式設置為：在獲取設置于云臺上的攝像裝置的當前視場角之前，該云臺控制方法還包括：

獲取設置于攝像裝置內的感光元件的對角線長度和攝像裝置的等效焦距；

根據(jù)對角線長度和等效焦距確定攝像裝置的當前視場角。

本實施例對于根據(jù)對角線長度和等效焦距確定當前視場角的具體方式不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，可以將根據(jù)對角線長度和等效焦距確定攝像裝置的當前視場角，設置為具體包括：

根據(jù)確定攝像裝置的當前視場角，其中，y′為攝像裝置內部的感光元件的對角線長度，f′為攝像裝置的等效焦距，w為攝像裝置的當前視場角。

本實施例中所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s001-s002、s0021的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

根據(jù)上述公式對對角線長度和等效焦距進行處理，可以準確、有效地獲取當前視場角信息，有效地保證了當前視場角信息獲取的準確可靠性，進而提高了通過運行存儲介質中的程序代碼對云臺進行控制的精確度和可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例十九

對于當前視場角的獲取方式并不只包括上述實施例十八中所提供的根據(jù)對角線長度和等效焦距確定攝像裝置的當前視場角，本領域技術人員還可以采用以下方式獲取攝像裝置的當前視場角，具體的，還可以將獲取設置于云臺上的攝像裝置的當前視場角設置為具體包括：

獲取攝像裝置的最大視場角和攝像裝置的變焦倍數(shù)；

在攝像裝置的感光元件的分辨率確定的情況下，獲取攝像裝置的圖像中的有效像素數(shù)與最大像素數(shù)的像素比例信息；

根據(jù)最大視場角、變焦倍數(shù)和像素比例信息確定攝像裝置的當前視場角。

其中，對于上述根據(jù)最大視場角、變焦倍數(shù)和像素比例信息確定攝像裝置的當前視場角的具體實現(xiàn)過程不做限定，其中，較為優(yōu)選的，將根據(jù)最大視場角、變焦倍數(shù)和像素比例信息確定攝像裝置的當前視場角，設置為具體包括：

根據(jù)以下公式確定攝像裝置的當前視場角：

其中，αfovr為攝像裝置的當前視場角，n為攝像裝置的變焦倍數(shù)，kpixel-d為在攝像裝置的感光元件的分辨率確定的情況下，獲取攝像裝置的圖像中的有效像素數(shù)與最大像素數(shù)的像素比例信息，αfov為攝像裝置的最大視場角。

本實施例中所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s301-s303、s3031的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

通過上述公式對最大視場角、變焦倍數(shù)和像素比例信息進行處理，可以準確、有效地獲取當前視場角信息，有效地保證了當前視場角信息獲取的準確可靠性，同時也提高了該存儲介質的適用范圍和操作多樣性，進而提高了存儲介質的實用性。

實施例二十

本實施例對于根據(jù)調整策略對云臺進行調整的具體調整過程不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將根據(jù)調整策略對云臺進行調整，設置為具體包括：

根據(jù)調整策略對云臺的旋轉速度進行調整；和/或，

根據(jù)調整策略對云臺的加速度進行調整；和/或，

根據(jù)調整策略對云臺的感度進行調整。

本實施例中所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s1031-s1033的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

通過上述調整策略對云臺的旋轉速度、云臺的加速度和云臺的感度進行有效調整和控制，有效地保證了云臺的轉動狀態(tài)，進一步保證了設置于云臺上的攝像裝置能夠輸出穩(wěn)定圖像，提高了對云臺的控制精度，進而保證了該存儲介質使用的穩(wěn)定可靠性，有利于市場的推廣與應用。

實施例二十一

本實施例對于根據(jù)調整策略對云臺的旋轉速度進行調整的具體實現(xiàn)過程不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，經(jīng)過發(fā)明人的長期試驗發(fā)現(xiàn)在旋轉速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系時，設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，因此，可以將根據(jù)調整策略對云臺的旋轉速度進行調整設置為具體包括：

根據(jù)反比例關系和攝像裝置的當前視場角確定旋轉速度；

控制云臺按照旋轉速度進行旋轉運動。

本實施例中所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s10311-s10312的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

通過將旋轉速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系，并通過反比例關系和當前視場角確定旋轉速度，通過控制云臺按照上述旋轉速度進行旋轉操作，有效地保證了設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，進一步提高了該存儲介質使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例二十二

本實施例對于旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系的確定方式不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將該云臺控制方法設置為還包括：

獲取攝像裝置的圖像轉速信息；

根據(jù)圖像轉速信息確定旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系。

其中，對于確定旋轉速度與當前視場角的反比例關系的具體實現(xiàn)過程不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，較為優(yōu)選的，將根據(jù)圖像轉速信息確定旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系，設置為具體包括：

根據(jù)公式wg＝wi·αfovr確定旋轉速度與攝像裝置的當前視場角的反比例關系，其中，wi為云臺的旋轉速度，wg為攝像裝置的圖像轉速信息，αfovr為攝像裝置的當前視場角。

本實施例中所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s201-s202、s2021的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

通過上述公式對云臺進行控制，有效地提高了反比例關系確認的速率，并且提高了通過反比例關系對云臺進行控制的精確度和可靠性，進一步提高了該存儲介質的實用性，有利于市場的推廣與應用。

實施例二十三

本實施例對于根據(jù)調整策略對云臺的加速度進行調整的具體策略不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，經(jīng)過發(fā)明人的長期試驗研究發(fā)現(xiàn)，在加速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系時，設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，因此，將根據(jù)調整策略對云臺的加速度進行調整，設置為具體包括：

根據(jù)反比例關系和攝像裝置的當前視場角確定加速度；

控制云臺按照加速度進行運動。

本實施例中所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s10321-s10322的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

通過將加速度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系，并通過反比例關系和當前視場角確定加速度，通過控制云臺按照上述加速度進行運動，有效地保證了設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，提高了對云臺控制的精確度，同時也提高了該存儲介質使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例二十四

本實施例對于根據(jù)調整策略對云臺的感度進行調整的具體策略不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，其中，經(jīng)過發(fā)明人的長期試驗研究發(fā)現(xiàn)，在感度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系時，設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，因此，將根據(jù)調整策略對云臺的感度進行調整，具體包括：

根據(jù)反比例關系和攝像裝置的當前視場角確定感度；

控制云臺按照感度進行運動。

本實施例中所實現(xiàn)操作步驟的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果與上述實施例中的步驟s10331-s10332的具體實現(xiàn)過程以及實現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內容，在此不再贅述。

通過將感度與攝像裝置的當前視場角呈反比例關系，并通過反比例關系和當前視場角確定感度，通過控制云臺按照上述感度進行運動，有效地保證了設置于云臺上的攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，提高了對云臺控制的精確度，同時也提高了該存儲介質使用的穩(wěn)定可靠性。

實施例二十五

本實施例提供了一種無人機，該無人機可以包括云臺和設置于云臺上的攝像裝置，另外，需要注意的是，該無人機中還包括上述實施例九-實施例十六中任意一個實施例中所提到的云臺控制裝置。

其中，需要注意的是，對于無人機的具體種類不做限定，本領域技術人員可以根據(jù)具體的設計需求進行設置，例如：將無人機設置為無人飛行器、無人車或無人船中的任意一種。

通過在無人機上設置有云臺控制裝置，可以使得云臺控制裝置根據(jù)具體的調整策略對云臺進行調整，可以有效地保證攝像裝置可以輸出穩(wěn)定圖像，有效克服了現(xiàn)有技術中存在的影響攝像機圖像的穩(wěn)定輸出，不利于數(shù)據(jù)信息的采集與監(jiān)測的問題，同時也保證了攝像裝置采集圖像的精確程度，進而提高了該無人機的實用性，同時也提高了該無人機的市場競爭力，有利于市場的推廣與應用。

在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的相關裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得計算機處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁盤或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技術方案的范圍。