本發(fā)明涉及成像技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種成像裝置控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的天文愛好者參與對(duì)星空的拍攝。

在進(jìn)行星空拍攝時(shí)，由于星星通常為恒星，而地球?yàn)樾行?，使得拍攝的星星通常出現(xiàn)拖尾現(xiàn)象，導(dǎo)致拍攝的星圖較為模糊。為了提高拍攝效果，在拍攝星空時(shí)，通常使用成像裝置來消除地球自轉(zhuǎn)而引起的拖尾現(xiàn)象。在現(xiàn)有技術(shù)中，在拍攝星空之前，通常由用戶根據(jù)調(diào)節(jié)參數(shù)(當(dāng)?shù)鼐暥戎怠⒈睒O星位置等)、以及調(diào)節(jié)經(jīng)驗(yàn)，手動(dòng)對(duì)成像裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使成像裝置可以帶動(dòng)攝像機(jī)按照地球自轉(zhuǎn)的反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而消除地球自轉(zhuǎn)而引起的拖尾現(xiàn)象。

然而，在現(xiàn)有技術(shù)中，用戶根據(jù)調(diào)節(jié)參數(shù)和調(diào)節(jié)經(jīng)驗(yàn)很難對(duì)成像裝置進(jìn)行精準(zhǔn)調(diào)節(jié)，導(dǎo)致成像裝置的調(diào)節(jié)精度較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的第一個(gè)方面是提供一種成像裝置控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備，用于提高對(duì)成像裝置調(diào)節(jié)的精確度。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種成像裝置控制方法，所述成像裝置包括一云臺(tái)以及設(shè)置于云臺(tái)上的攝像裝置，所述云臺(tái)用于驅(qū)動(dòng)所述攝像裝置隨至少一旋轉(zhuǎn)支架運(yùn)動(dòng)，所述方法包括：

獲取所述成像裝置的位置參數(shù)；

根據(jù)所述位置參數(shù)對(duì)所述云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行；

確定所述旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，控制所述旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種成像裝置控制系統(tǒng)，所述成像裝置包括一云臺(tái)以及設(shè)置于云臺(tái)上的攝像裝置，所述云臺(tái)用于驅(qū)動(dòng)所述攝像裝置隨至少一旋轉(zhuǎn)支架運(yùn)動(dòng)，包括：

獲取模塊，用于獲取所述成像裝置的位置參數(shù)；

第一調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)所述位置參數(shù)對(duì)所述云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行；

第一確定模塊，用于確定所述旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向；

控制模塊，用于根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，控制所述旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種成像裝置，包括一云臺(tái)、設(shè)置于所述云臺(tái)上的攝像裝置，所述云臺(tái)用于驅(qū)動(dòng)所述攝像裝置隨至少一旋轉(zhuǎn)支架運(yùn)動(dòng)，所述云臺(tái)中設(shè)置有處理器和電機(jī)，其中，

所述處理器用于，獲取所述成像裝置的位置參數(shù)；

所述電機(jī)用于，根據(jù)所述處理器獲取得到的所述位置參數(shù)對(duì)所述云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行；

所述處理器還用于，確定所述旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向；

所述電機(jī)還用于，根據(jù)所述處理器確定得到的所述旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，控制所述旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種成像裝置交互設(shè)備，包括輸入設(shè)備和顯示設(shè)備，其中，

所述顯示設(shè)備用于，顯示至少一個(gè)操作指示；

所述輸入設(shè)備用于，接收用戶根據(jù)所述至少一個(gè)操作指示輸入的目標(biāo)操作指示；

所述輸入設(shè)備還用于，向所述云臺(tái)的處理器發(fā)送所述目標(biāo)操作指示，以使所述處理器根據(jù)所述目標(biāo)操作指示控制所述云臺(tái)的電機(jī)，使得所述電機(jī)對(duì)所述云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行控制。

第五方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種成像裝置控制設(shè)備，成像裝置包括一云臺(tái)、設(shè)置于云臺(tái)上的攝像裝置、所述云臺(tái)用于驅(qū)動(dòng)所述攝像裝置隨至少一旋轉(zhuǎn)支架運(yùn)動(dòng)，所述成像裝置控制設(shè)備包括處理器及用于存儲(chǔ)應(yīng)用程序的存儲(chǔ)器，所述處理器用于讀取所述存儲(chǔ)器中的應(yīng)用程序，并執(zhí)行如下操作：

獲取成像裝置的位置參數(shù)；

根據(jù)所述位置參數(shù)控制所述云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行；

確定所述旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，控制所述旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的成像裝置控制方法、系統(tǒng)及設(shè)備，當(dāng)控制裝置需要對(duì)成像裝置進(jìn)行控制時(shí)，控制裝置先根據(jù)成像裝置的位置參數(shù)，自動(dòng)對(duì)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行；并根據(jù)旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，自動(dòng)控制旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使得旋轉(zhuǎn)支架可以帶動(dòng)攝像裝置按照地球自轉(zhuǎn)的反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而消除通過攝像裝置進(jìn)行星空拍攝時(shí)由地球自轉(zhuǎn)而引起的拖尾現(xiàn)象。在該過程中，無需用戶根據(jù)調(diào)節(jié)經(jīng)驗(yàn)對(duì)成像裝置進(jìn)行手動(dòng)調(diào)節(jié)，由控制裝置根據(jù)多種參數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)成像裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)，不但可以提高對(duì)成像裝置的調(diào)節(jié)精度，還可以提高對(duì)成像裝置的調(diào)節(jié)效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明提供的成像裝置控制方法的應(yīng)用場景示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的成像裝置控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的對(duì)旋轉(zhuǎn)支架調(diào)節(jié)方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明提供的確定旋轉(zhuǎn)方向方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明提供的自動(dòng)尋星方法的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明提供的成像裝置控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖7為本發(fā)明提供的成像裝置控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖8為本發(fā)明提供的成像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖9為本發(fā)明提供的成像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖10為本發(fā)明提供的成像裝置交互設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明提供的成像裝置控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖12為本發(fā)明提供的成像裝置控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖二。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1為本發(fā)明提供的成像裝置控制方法的應(yīng)用場景示意圖。請參見圖1，包括云臺(tái)101、攝像裝置102、及成像裝置控制裝置(圖中未示出)。其中，云臺(tái)101包括一攝像支架1011、多個(gè)電機(jī)1012及多個(gè)旋轉(zhuǎn)支架1013。攝像裝置102可以通過攝像支架1011固定在云臺(tái)101上，多個(gè)電機(jī)1012可以分別驅(qū)動(dòng)一對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)支架1013進(jìn)行旋轉(zhuǎn)?？蛇x的，該攝像裝置102可以為相機(jī)、具備攝像功能的手機(jī)等。成像裝置控制裝置可以設(shè)置在成像裝置101內(nèi)部，可選的，成像裝置控制裝置可以設(shè)置在云臺(tái)101中。在本申請中，成像裝置控制裝置可以對(duì)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架1013進(jìn)行調(diào)節(jié)，成像裝置控制裝置還可以控制旋轉(zhuǎn)支架1013進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以使旋轉(zhuǎn)支架1013帶動(dòng)攝像裝置102進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。下面，通過具體實(shí)施例，對(duì)本申請所示的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)介紹。

可以理解的是，所述攝像支架1011也可省略，所述攝像裝置102直接于其中一所述旋轉(zhuǎn)支架1013連接。

需要說明的是，下面這幾個(gè)具體的實(shí)施例可以相互結(jié)合，對(duì)于相同或相似的概念或過程可能在某些實(shí)施例中不再贅述。

圖2為本發(fā)明提供的成像裝置控制方法的流程示意圖。請參見圖2，該方法可以包括：

s201、獲取成像裝置的位置參數(shù)。

s202、根據(jù)位置參數(shù)對(duì)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行。

s203、確定旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，控制旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例的執(zhí)行主體可以為成像裝置控制裝置(下文簡稱控制裝置)?？蛇x的，控制裝置可以設(shè)置在云臺(tái)內(nèi)部；控制裝置也可以設(shè)置在云臺(tái)外部，如設(shè)在攝像裝置內(nèi)并可與云臺(tái)進(jìn)行連接通信。

在實(shí)際應(yīng)用過程中，控制裝置可以通過如下多種可能的方式啟動(dòng)執(zhí)行圖2實(shí)施例所示的方法以實(shí)現(xiàn)對(duì)成像裝置進(jìn)行控制。

一種可行的實(shí)現(xiàn)方式：在控制裝置接收到預(yù)設(shè)指令之后，開始執(zhí)行圖2實(shí)施例所示的方法以實(shí)現(xiàn)對(duì)成像裝置進(jìn)行控制。

可選的，該預(yù)設(shè)指令可以為用戶輸入的啟動(dòng)指令、用戶輸入的開機(jī)指令等。在實(shí)際應(yīng)用過程中，可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置該預(yù)設(shè)指令，本發(fā)明對(duì)此不作具體限定。

另一種可行的實(shí)現(xiàn)方式：在成像裝置運(yùn)行過程中，當(dāng)成像裝置的運(yùn)行參數(shù)滿足預(yù)設(shè)條件之后，開始執(zhí)行圖2實(shí)施例所示的方法以實(shí)現(xiàn)對(duì)成像裝置進(jìn)行控制。

可選的，預(yù)設(shè)條件可以為成像裝置的位置發(fā)生變化、成像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸不平行等。在實(shí)際應(yīng)用過程中，可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置該預(yù)設(shè)條件，本發(fā)明對(duì)此不作具體限定。

需要說明的是，控制裝置還可以在其它時(shí)刻啟動(dòng)執(zhí)行圖2實(shí)施例所示的方法，本發(fā)明對(duì)控制裝置執(zhí)行圖2實(shí)施例所示的方法的時(shí)刻不作具體限定。

當(dāng)控制裝置需要對(duì)成像裝置進(jìn)行控制時(shí)，控制裝置獲取成像裝置的位置參數(shù)。可選的，該位置參數(shù)可以包括成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值?？蛇x的，若成像裝置內(nèi)部設(shè)置有全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem，簡稱gps)模塊，則控制裝置可以通過成像裝置內(nèi)部的gps模塊獲取成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值。若成像裝置內(nèi)部未設(shè)置有g(shù)ps模塊，則控制裝置可以通過與成像裝置連接的gps模塊獲取成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值；可選的，可以將具有g(shù)ps模塊的終端設(shè)備與成像裝置連接，并通過終端設(shè)備中的gps模塊獲取成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值，可選的，該終端設(shè)備可以為具有g(shù)ps模塊的手機(jī)、平板電腦等。

在控制裝置獲取得到位置參數(shù)之后，控制裝置根據(jù)位置參數(shù)對(duì)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行?？蛇x的，當(dāng)成像裝置的位置確定之后，成像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸的相對(duì)位置固定，則可以根據(jù)成像裝置的位置參數(shù)對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的仰角和/或航向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行?？蛇x的，控制裝置可以向云臺(tái)中的電機(jī)發(fā)送控制指令，以使電機(jī)根據(jù)接收到的控制指令對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的仰角和/或航向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行。

控制裝置還確定旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向。該旋轉(zhuǎn)方向與地球自轉(zhuǎn)方向相同、或者與地球自轉(zhuǎn)方向相反?？蛇x的，當(dāng)成像裝置位于地球的北半球時(shí)，旋轉(zhuǎn)方向與地球自轉(zhuǎn)方向相反，當(dāng)成像裝置位于地球的南半球時(shí)，旋轉(zhuǎn)方向與地球自轉(zhuǎn)方向相同。

控制裝置還可以接收用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度。該旋轉(zhuǎn)速度可以等于地球的自轉(zhuǎn)速度，也可以為地球自轉(zhuǎn)速度的二分之一。例如，若只需要對(duì)星空進(jìn)行拍攝時(shí)，則可以將旋轉(zhuǎn)速度設(shè)置為地球的自轉(zhuǎn)速度，若需要同時(shí)對(duì)星空和地面物體進(jìn)行拍攝時(shí)，則可以將旋轉(zhuǎn)速度設(shè)置為地球自轉(zhuǎn)速度的二分之一。在實(shí)際應(yīng)用過程中，可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置該旋轉(zhuǎn)速度。并根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，控制旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以使旋轉(zhuǎn)支架帶動(dòng)攝像裝置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的成像裝置控制方法，當(dāng)控制裝置需要對(duì)成像裝置進(jìn)行控制時(shí)，控制裝置先根據(jù)成像裝置的位置參數(shù)，自動(dòng)對(duì)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行；并根據(jù)旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，自動(dòng)控制旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使得旋轉(zhuǎn)支架可以帶動(dòng)攝像裝置按照地球自轉(zhuǎn)的反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而消除通過攝像裝置進(jìn)行星空拍攝時(shí)由地球自轉(zhuǎn)而引起的拖尾現(xiàn)象。在該過程中，無需用戶根據(jù)調(diào)節(jié)經(jīng)驗(yàn)對(duì)成像裝置進(jìn)行手動(dòng)調(diào)節(jié)，由控制裝置根據(jù)多種參數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)成像裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)，不但可以提高對(duì)成像裝置的調(diào)節(jié)精度，還可以提高對(duì)成像裝置的調(diào)節(jié)效率。

在圖2所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，可選的，可以通過如下可行的實(shí)現(xiàn)方式根據(jù)位置參數(shù)對(duì)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)(圖2所示實(shí)施例中的s202)，具體的，請參見圖3所示的實(shí)施例。

圖3為本發(fā)明提供的對(duì)旋轉(zhuǎn)支架調(diào)節(jié)方法的流程示意圖。請參見圖3，該方法可以包括：

s301、根據(jù)緯度值對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地平面的夾角等于緯度值。

s302、根據(jù)預(yù)設(shè)方位對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的航向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行。

在圖3所示的實(shí)施例中，當(dāng)控制裝置需要對(duì)旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)，控制裝置先根據(jù)成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使成像裝置與地平面的夾角等于該緯度值?？蛇x的，可以先將攝像裝置調(diào)節(jié)至與地平面平行，再將旋轉(zhuǎn)支架的仰角調(diào)節(jié)至該緯度值，以使攝像裝置與地平面的夾角等于該緯度值。可選的，還可以在攝像裝置中設(shè)置慣性測量裝置(inertialmeasurementunit，簡稱imu)，imu可以采集攝像裝置的仰角，可以對(duì)攝像裝置的仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至imu采集到的、攝像裝置的仰角為零，即可以使攝像裝置與地平面平行?？梢岳斫獾氖?，所述imu也可設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架1013。

在其他實(shí)施方式中，也可通過在各電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置電位器，通過電位器來檢測攝像裝置的姿態(tài)，如仰角等。

在確定攝像裝置與地平面的夾角等于成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值之后，控制裝置還根據(jù)預(yù)設(shè)方位對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的航向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使旋轉(zhuǎn)支架與地球自轉(zhuǎn)軸平行。該預(yù)設(shè)方位為正北向或正南向?？蛇x的，該預(yù)設(shè)方位可以為用戶預(yù)先設(shè)置的，也可以為在成像裝置設(shè)置的過程中進(jìn)行設(shè)置的。

需要說明的是，還可以先對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的航向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，再對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)。或者，還可以同時(shí)對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的仰角和航向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，本發(fā)明對(duì)此不作具體限定。

在上述過程中，控制裝置根據(jù)成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值、以及預(yù)設(shè)方位對(duì)旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行，提高了對(duì)旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)的精確度。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)上，可選的，可以通過如下可行的實(shí)現(xiàn)方式確定旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向(圖2所示實(shí)施例中的s203)，具體的，請參見圖4所示的實(shí)施例。

圖4為本發(fā)明提供的確定旋轉(zhuǎn)方向方法的流程示意圖。請參見圖4，該方法可以包括：

s401、確定成像裝置當(dāng)前位于的半球。

s402、根據(jù)成像裝置當(dāng)前位于的半球，確定云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向。

在實(shí)際應(yīng)用過程中，當(dāng)控制裝置需要確定旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，控制裝置先確定成像裝置當(dāng)前位于的半球，并根據(jù)成像裝置當(dāng)前位于的半球，確定旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向。具體的，若成像裝置當(dāng)前位于北半球，則確定旋轉(zhuǎn)方向與地球自轉(zhuǎn)方向相反；若成像裝置當(dāng)前位于南半球，則確定旋轉(zhuǎn)方向與地球自轉(zhuǎn)方向相同。

在圖4所示的實(shí)施例中，可以通過如下可行的實(shí)現(xiàn)方式確定成像裝置當(dāng)前位于的半球。

一種可行的實(shí)現(xiàn)方式：根據(jù)位置參數(shù)，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球。

在該種可行的實(shí)現(xiàn)方式中，控制裝置可以根據(jù)獲取得到的位置參數(shù)，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球。當(dāng)該位置參數(shù)為成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值，控制裝置可以根據(jù)成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球。

在上述過程中，控制裝置可以直接根據(jù)已經(jīng)獲取得到的位置參數(shù)確定成像裝置位于的半球，提高了確定成像裝置當(dāng)前位于的半球的速度及精確度。

另一種可行的實(shí)現(xiàn)方式：獲取用戶預(yù)設(shè)的、成像裝置當(dāng)前位于的半球。

在該種可行的實(shí)現(xiàn)方式中，用戶可以在成像裝置中預(yù)設(shè)成像裝置位于的半球，以使當(dāng)控制裝置需要獲取成像裝置當(dāng)前位于的半球時(shí)，直接獲取用戶預(yù)設(shè)的、成像裝置位于的半球即可。可選的，用戶可以在第一次使用成像裝置時(shí)設(shè)置成像裝置位于的半球，以使成像裝置對(duì)用戶輸入的成像裝置位于的半球進(jìn)行保存。當(dāng)然，在用戶使用成像裝置的過程中，也可以對(duì)已預(yù)設(shè)的成像裝置位于的半球進(jìn)行修改。

可選的，當(dāng)用戶需要在成像裝置中預(yù)設(shè)成像裝置位于的半球時(shí)，可以通過成像裝置的顯示界面顯示南半球選中框和北半球選中框，以使用戶可以實(shí)際情況，在顯示界面中對(duì)成像裝置當(dāng)前位于的半球(南半球或被半球)對(duì)應(yīng)的選中框輸入得到選中操作。當(dāng)然，也可以通過成像裝置的顯示界面顯示輸入框，以使用戶在輸入框中輸入成像裝置位于的半球。

在上述過程中，用戶可以根據(jù)實(shí)際情況在成像裝置中預(yù)設(shè)成像裝置位于的半球，以使控制裝置可以直接獲取用戶預(yù)設(shè)的成像裝置位于的半球，進(jìn)而提高了確定成像裝置當(dāng)前位于的半球的速度。

再一種可行的實(shí)現(xiàn)方式：根據(jù)用戶預(yù)設(shè)的目標(biāo)地理位置，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球。

在該種可行的實(shí)現(xiàn)方式中，用戶可以在成像裝置中預(yù)設(shè)目標(biāo)地理位置，以使當(dāng)控制裝置需要獲取成像裝置當(dāng)前位于的半球時(shí)，可以根據(jù)用戶預(yù)設(shè)的目標(biāo)地理位置，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球。可選的，該地理位置可以包括國家名、省份名、市名等?？蛇x的，用戶可以在第一次使用成像裝置時(shí)輸入目標(biāo)地理位置，以使成像裝置對(duì)用戶輸入的目標(biāo)地理位置進(jìn)行保存。當(dāng)然，在用戶使用成像裝置的過程中，也可以對(duì)已預(yù)設(shè)的目標(biāo)地址位置進(jìn)行修改。

可選的，當(dāng)用戶需要在成像裝置中預(yù)設(shè)成像裝置位于的半球時(shí)，可以通過成像裝置的顯示界面顯示至少一個(gè)地址位置，以使用戶可以根據(jù)實(shí)際情況，在顯示界面中對(duì)目標(biāo)地理位置輸入的選中操作。當(dāng)然，也可以通過成像裝置的顯示界面顯示輸入框，以使用戶在輸入框中輸入目標(biāo)地理位置。

在上述過程中，用戶可以在成像裝置中預(yù)設(shè)目標(biāo)地址位置，以使控制裝置可以根據(jù)目標(biāo)地理位置獲取用戶預(yù)設(shè)的成像裝置位于的半球，進(jìn)而提高了確定成像裝置當(dāng)前位于的半球的速度。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在控制裝置根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，控制旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)之前，控制裝置還需要先獲取用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度。可選的，控制裝置可以通過如下兩種可行的實(shí)現(xiàn)方式獲取用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度。

一種可行的實(shí)現(xiàn)方式：接收用戶輸入的目標(biāo)拍攝模式，并根據(jù)目標(biāo)拍攝模式確定旋轉(zhuǎn)速度。

在該種可行的實(shí)現(xiàn)方式中，可以通過成像裝置的顯示界面顯示至少一種拍攝模式，并接收用戶根據(jù)顯示界面，對(duì)目標(biāo)拍攝模式輸入的選中操作。當(dāng)然，也可以通過成像裝置的顯示界面顯示輸入框，以使用戶在輸入框中輸入目標(biāo)拍攝模式?？蛇x的，拍攝模式可以包括星空拍攝模式、及地面星空混合拍攝模式等。

在控制裝置獲取得到用戶輸入的目標(biāo)拍攝模式之后，控制裝置根據(jù)目標(biāo)拍攝模式確定旋轉(zhuǎn)速度。可選的，可以預(yù)先設(shè)置拍攝模式和旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，以使控制裝置可以根據(jù)目標(biāo)拍攝模式和對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定目標(biāo)拍攝模式對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度。可選的，若拍攝模式為星空拍攝模式，則確定旋轉(zhuǎn)速度等于地球自轉(zhuǎn)速度；若拍攝模式為地面星空混合拍攝模式，則確定旋轉(zhuǎn)速度大于零且小于地球的自轉(zhuǎn)速度，可選的，旋轉(zhuǎn)速度可以為地球自轉(zhuǎn)速度的二分之一。

在上述過程中，控制裝置可以根據(jù)用戶輸入的目標(biāo)拍攝模式確定旋轉(zhuǎn)速度，該目標(biāo)拍攝模式用于指示用戶實(shí)際拍攝時(shí)使用的拍攝模式，以使確定得到的旋轉(zhuǎn)速度與用戶實(shí)際拍攝的拍攝模式向符合，提高了控制裝置確定旋轉(zhuǎn)速度的精確性，進(jìn)而提高了控制裝置對(duì)成像裝置控制的精確性。

另一種可行的實(shí)現(xiàn)方式：接收用戶輸入的旋轉(zhuǎn)速度。

在該種可行的實(shí)現(xiàn)方式中，可以通過成像裝置的顯示界面顯示預(yù)設(shè)輸入欄，并接收用戶在預(yù)設(shè)輸入欄輸入的旋轉(zhuǎn)速度?？蛇x的，為了避免用戶輸入的不恰當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)速度，可以在預(yù)設(shè)輸入欄中設(shè)置可輸入的旋轉(zhuǎn)速度范圍，例如，該旋轉(zhuǎn)速度范圍可以為0至2倍地球自轉(zhuǎn)速度。

在上述過程中，當(dāng)控制裝置需要使用旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，可以直接獲取用戶輸入的旋轉(zhuǎn)速度，提高了控制裝置獲取旋轉(zhuǎn)速度的速度。

在上述任意一種可能的實(shí)施方式中，在控制裝置對(duì)成像裝置進(jìn)行設(shè)置完之后，控制裝置還可以控制攝像裝置進(jìn)行自動(dòng)尋星，即，對(duì)攝像裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置的鏡頭正對(duì)需要拍攝的目標(biāo)星座。具體的，請參見圖5所示的實(shí)施例。

圖5為本發(fā)明提供的自動(dòng)尋星方法的流程示意圖。請參見圖5，該方法可以包括：

s501、接收用戶輸入的目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)。

s502、根據(jù)目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)確定目標(biāo)星座的位置信息。

s503、根據(jù)位置信息對(duì)旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置的鏡頭正對(duì)目標(biāo)星座。

在圖5所示的實(shí)施例中，在控制裝置對(duì)成像裝置設(shè)置完成之后，用戶可以通過成像裝置中的攝像裝置對(duì)星空進(jìn)行拍攝。當(dāng)用戶需要對(duì)目標(biāo)星座進(jìn)行拍攝時(shí)，用戶可以輸入目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)?？蛇x的，可以通過成像裝置的顯示界面顯示星座輸入欄，以使用戶可以在星座輸入欄中輸入目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)。

在用戶輸入目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)之后，控制裝置根據(jù)目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)確定目標(biāo)星座的位置信息?？蛇x的，可以在控制裝置中預(yù)設(shè)各個(gè)星座的位置信息，以使控制裝置可以在各個(gè)星座的位置信息中獲取目標(biāo)星座的位置信息。可選的，若星座為行星，則還可以在星座的位置信息中預(yù)設(shè)各個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的、星座的位置信息。

在控制裝置確定得到目標(biāo)星座的位置信息之后，控制裝置根據(jù)位置信息對(duì)旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置的鏡頭正對(duì)目標(biāo)星座?？蛇x的，控制裝置可以根據(jù)位置信息，對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的俯仰角、航向角、以及橫滾角中的至少一個(gè)角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置的鏡頭正對(duì)目標(biāo)星座。

在上述過程中，控制裝置可以自動(dòng)對(duì)攝像裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置的鏡頭正對(duì)目標(biāo)星座，提高了尋星的效率。

圖6為本發(fā)明提供的成像裝置控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖一。該成像裝置控制系統(tǒng)可以為成像裝置進(jìn)行控制，其中，成像裝置包括一云臺(tái)以及設(shè)置于云臺(tái)上的攝像裝置，云臺(tái)用于驅(qū)動(dòng)攝像裝置隨至少一旋轉(zhuǎn)支架運(yùn)動(dòng)。請參見圖6，該成像裝置控制系統(tǒng)可以包括：

獲取模塊11，用于獲取成像裝置的位置參數(shù)。

第一調(diào)節(jié)模塊12，用于根據(jù)位置參數(shù)對(duì)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行。

第一確定模塊13，用于確定旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向。

控制模塊14，用于根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，控制旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的成像裝置控制系統(tǒng)可以執(zhí)行上述方法實(shí)施例所示的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理以及有益效果類似，此處不再進(jìn)行贅述。

在一種可能的實(shí)施方式中，獲取模塊11具體用于：

獲取成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值。

在另一種可能的實(shí)施方式中，獲取模塊11具體用于：

通過成像裝置內(nèi)部的全球定位系統(tǒng)gps模塊獲取緯度值；

或者，

通過與成像裝置連接的gps模塊獲取緯度值。

圖7為本發(fā)明提供的成像裝置控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖二。在圖6所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，請參見圖7，第一確定模塊13包括第一確定單元13-1和第二確定單元13-2，其中，

第一確定單元13-1用于，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球；

第二確定單元13-2用于，根據(jù)成像裝置當(dāng)前位于的半球，確定旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向。

在另一種可能的實(shí)施方式中，第一確定單元13-1具體用于：

根據(jù)位置參數(shù)，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球；

或者，

獲取用戶預(yù)設(shè)的、成像裝置當(dāng)前位于的半球；

或者，

根據(jù)用戶預(yù)設(shè)的目標(biāo)地理位置，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球。

在另一種可能的實(shí)施方式中，該系統(tǒng)還包括接收模塊15，其中，

接收模塊15用于，在第一確定單元13-1獲取用戶預(yù)設(shè)的、成像裝置當(dāng)前位于的半球之前，接收用戶輸入成像裝置當(dāng)前位于的半球。

在另一種可能的實(shí)施方式中，該系統(tǒng)還包括顯示模塊16，其中，

顯示模塊16用于，通過成像裝置的顯示界面顯示南半球選中框和北半球選中框；

相應(yīng)的，接收模塊15具體用于，接收用戶根據(jù)顯示界面，對(duì)成像裝置當(dāng)前位于的半球輸入得到選中操作。

在另一種可能的實(shí)施方式中，接收模塊15還用于，在第一確定單元13-1根據(jù)用戶預(yù)設(shè)的目標(biāo)地理位置，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球之前，接收用戶輸入目標(biāo)地理位置。

在另一種可能的實(shí)施方式中，顯示模塊16還用于，通過成像裝置的顯示界面顯示至少一個(gè)地址位置；

相應(yīng)的，接收模塊15具體用于，接收用戶根據(jù)顯示界面，對(duì)目標(biāo)地理位置輸入的選中操作。

在另一種可能的實(shí)施方式中，第二確定單元13-2具體用于：

若成像裝置位于北半球，則確定旋轉(zhuǎn)方向與地球自轉(zhuǎn)方向相反；

若成像裝置位于南半球，則確定旋轉(zhuǎn)方向與地球自轉(zhuǎn)方向相同。

在另一種可能的實(shí)施方式中，第一調(diào)節(jié)模塊12包括第一調(diào)節(jié)單元12-1和第二調(diào)節(jié)單元12-2，其中，

第一調(diào)節(jié)單元12-1用于，根據(jù)緯度值對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地平面的夾角等于緯度值；

第二調(diào)節(jié)單元12-2用于，根據(jù)預(yù)設(shè)方位對(duì)旋轉(zhuǎn)支架的航向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行。

在另一種可能的實(shí)施方式中，預(yù)設(shè)方位為正北向或正南向。

在另一種可能的實(shí)施方式中，第一調(diào)節(jié)單元12-1具體用于：

對(duì)攝像裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置與地平面平行；

將旋轉(zhuǎn)支架的仰角調(diào)節(jié)至緯度值。

在另一種可能的實(shí)施方式中，攝像裝置中設(shè)置有慣性測量裝置imu，相應(yīng)的，第一調(diào)節(jié)單元12-1具體用于：

對(duì)攝像裝置的仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至imu采集到的、攝像裝置的仰角為零，以使攝像裝置與地平面平行。可以理解的是，所述imu也可設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架1013。

在其他實(shí)施方式中，也可通過在各電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置電位器，通過電位器來檢測攝像裝置的姿態(tài)，如仰角等。

在另一種可能的實(shí)施方式中，接收模塊15還用于，接收用戶輸入的旋轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，系統(tǒng)還包括第二確定模塊17，其中，

接收模塊15還用于，接收用戶輸入的目標(biāo)拍攝模式；

第二確定模塊17用于，根據(jù)目標(biāo)拍攝模式確定旋轉(zhuǎn)速度；

在另一種可能的實(shí)施方式中，顯示模塊16還用于，通過成像裝置的顯示界面顯示至少一種拍攝模式；

相應(yīng)的，接收模塊15具體用于，接收用戶在顯示界面對(duì)目標(biāo)拍攝模式輸入的選中操作。

在另一種可能的實(shí)施方式中，第二確定模塊17具體用于：

獲取拍攝模式和旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)目標(biāo)拍攝模式和對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定目標(biāo)拍攝模式對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，第二確定模塊17具體用于：

若拍攝模式為星空拍攝模式，則確定旋轉(zhuǎn)速度等于地球自轉(zhuǎn)速度；

若拍攝模式為地面星空混合拍攝模式，則確定旋轉(zhuǎn)速度大于零且小于地球的自轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，顯示模塊16還用于，通過成像裝置的顯示界面顯示預(yù)設(shè)輸入欄；

相應(yīng)的，接收模塊15具體用于，接收用戶在預(yù)設(shè)輸入欄輸入的旋轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，接收模塊15還用于，在獲取模塊11獲取旋轉(zhuǎn)速度和成像裝置的位置參數(shù)之前，接收用戶輸入的啟動(dòng)指令，啟動(dòng)指令用于指示啟動(dòng)對(duì)成像裝置進(jìn)行控制。

在另一種可能的實(shí)施方式中，系統(tǒng)還包括第三確定模塊18和第二調(diào)節(jié)模塊19，其中，

接收模塊15還用于，在控制模塊根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)速度，控制旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)之后，接收用戶輸入的目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)；

第三確定模塊18用于，根據(jù)目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)確定目標(biāo)星座的位置信息；

第二調(diào)節(jié)模塊19用于，根據(jù)位置信息對(duì)旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置的鏡頭正對(duì)目標(biāo)星座。

在另一種可能的實(shí)施方式中，第二調(diào)節(jié)模塊19具體用于：

根據(jù)位置信息，對(duì)攝像裝置的俯仰角、航向角、以及橫滾角中的至少一個(gè)角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置的鏡頭正對(duì)目標(biāo)星座。

本發(fā)明實(shí)施例提供的成像裝置控制系統(tǒng)可以執(zhí)行上述方法實(shí)施例所示的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理以及有益效果類似，此處不再進(jìn)行贅述。

圖8為本發(fā)明提供的成像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖一。請參見圖8，該成像裝置包括云臺(tái)101和攝像裝置102。其中，云臺(tái)101包括一攝像支架1011、多個(gè)電機(jī)1012及多個(gè)旋轉(zhuǎn)支架1013、及處理器1014。攝像裝置102可以通過攝像支架1011固定在云臺(tái)101上。處理器1014可以向電機(jī)1012發(fā)送控制指令，以使電機(jī)1012根據(jù)控制指令驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)支架1013進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。其中，

處理器1014用于，獲取成像裝置的位置參數(shù)；

電機(jī)1012用于，根據(jù)處理器1014獲取得到的位置參數(shù)對(duì)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架1013進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置102與地球自轉(zhuǎn)軸平行；

處理器1014還用于，確定旋轉(zhuǎn)支架1011的旋轉(zhuǎn)方向；

電機(jī)1012還用于，根據(jù)處理器1014確定得到的旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，控制旋轉(zhuǎn)支架1011進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

可以理解的是，所述攝像支架1011也可省略，所述攝像裝置102直接于其中一所述旋轉(zhuǎn)支架1013連接。

本發(fā)明實(shí)施例提供的成像裝置可以執(zhí)行上述方法實(shí)施例所示的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理以及有益效果類似，此處不再進(jìn)行贅述。

在一種可能的實(shí)施方式中，處理器1014具體用于：

獲取成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值。

圖9為本發(fā)明提供的成像裝置的結(jié)構(gòu)示意圖二，在圖8所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，請參見圖9，成像裝置還包括第一全球定位系統(tǒng)gps模塊103；可選的，該第一cps模塊103可以設(shè)置在云臺(tái)或者攝像裝置上。

相應(yīng)的，處理器1014具體用于，通過第一gps模塊獲取緯度值。

該成像裝置還包括通信接口104，處理器1014通過通信接口與第二gps模塊連接；可選的，該通信接口104可以設(shè)置在云臺(tái)101上。

相應(yīng)的，處理器1014具體用于，通過通信接口104獲取、由第二gps模塊采集得到的緯度值。

需要說明的是，成像裝置可以同時(shí)包括第一gps模塊103和通信接口104，也可以包括第一gps模塊103和通信接口104中的任意一種。

在另一種可能的實(shí)施方式中，處理器1014具體用于：

確定成像裝置當(dāng)前位于的半球；

根據(jù)成像裝置當(dāng)前位于的半球，確定旋轉(zhuǎn)支架1013的旋轉(zhuǎn)方向。

在另一種可能的實(shí)施方式中，處理器1014具體用于：

根據(jù)位置參數(shù)，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球；

或者，

獲取用戶預(yù)設(shè)的、成像裝置當(dāng)前位于的半球；

或者，

根據(jù)用戶預(yù)設(shè)的目標(biāo)地理位置，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球。

在另一種可能的實(shí)施方式中，成像裝置還包括輸入設(shè)備105，其中，

輸入設(shè)備105用于，在處理器1014獲取用戶預(yù)設(shè)的、成像裝置當(dāng)前位于的半球之前，接收用戶輸入成像裝置當(dāng)前位于的半球?？蛇x的，當(dāng)當(dāng)攝像裝置102為具備攝像功能的手機(jī)等終端設(shè)備時(shí)，輸入設(shè)備105可以為攝像裝置102中的輸入設(shè)備。當(dāng)然，輸入設(shè)備105也可以為設(shè)置在云臺(tái)101上的輸入設(shè)備。

在另一種可能的實(shí)施方式中，成像裝置還包括顯示設(shè)備106，其中，

顯示設(shè)備106用于，顯示南半球選中框和北半球選中框；可選的，當(dāng)攝像裝置102為具備攝像功能的手機(jī)等終端設(shè)備時(shí)，顯示設(shè)備106可以為攝像裝置102中的顯示屏。當(dāng)然，顯示設(shè)備106也可以為設(shè)置在云臺(tái)101上的顯示設(shè)備。

相應(yīng)的，輸入設(shè)備105具體用于，接收用戶根據(jù)顯示設(shè)備106顯示的內(nèi)容，對(duì)成像裝置當(dāng)前位于的半球輸入得到選中操作。

在另一種可能的實(shí)施方式中，輸入設(shè)備105還用于，在處理器1014根據(jù)用戶預(yù)設(shè)的目標(biāo)地理位置，確定成像裝置當(dāng)前位于的半球之前，接收用戶輸入目標(biāo)地理位置。

在另一種可能的實(shí)施方式中，顯示設(shè)備106還用于，顯示至少一個(gè)地址位置；

相應(yīng)的，輸入設(shè)備105具體用于，接收用戶根據(jù)顯示設(shè)備106顯示的至少一個(gè)地址位置，對(duì)目標(biāo)地理位置輸入的選中操作。

在另一種可能的實(shí)施方式中，處理器1014具體用于：

若成像裝置位于北半球，則確定旋轉(zhuǎn)方向與地球自轉(zhuǎn)方向相反；

若成像裝置位于南半球，則確定旋轉(zhuǎn)方向與地球自轉(zhuǎn)方向相同。

在另一種可能的實(shí)施方式中，電機(jī)1012具體用于：

根據(jù)處理器1014獲取得到的緯度值對(duì)旋轉(zhuǎn)支架1013的仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置102與地平面的夾角等于緯度值；

根據(jù)預(yù)設(shè)方位對(duì)旋轉(zhuǎn)支架1013的航向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置102與地球自轉(zhuǎn)軸平行。

在另一種可能的實(shí)施方式中，預(yù)設(shè)方位為正北向或正南向。

在另一種可能的實(shí)施方式中，電機(jī)1012具體用于：

對(duì)攝像裝置102進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置102與地平面平行；

將旋轉(zhuǎn)支架1013的仰角調(diào)節(jié)至緯度值。

在另一種可能的實(shí)施方式中，攝像裝置102中設(shè)置有慣性測量裝置imu1021，相應(yīng)的，電機(jī)1012具體用于：

對(duì)攝像裝置102的仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至imu1021采集到的、攝像裝置102的仰角為零，以使攝像裝置102與地平面平行?？梢岳斫獾氖?，所述imu也可設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架1013。

在其他實(shí)施方式中，也可通過在各電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置電位器，通過電位器來檢測攝像裝置的姿態(tài)，如仰角等。

在另一種可能的實(shí)施方式中，輸入設(shè)備105還用于，在電機(jī)1012根據(jù)處理器1014確定得到的旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，控制旋轉(zhuǎn)支架1013進(jìn)行旋轉(zhuǎn)之前，接收用戶輸入的目標(biāo)拍攝模式；

相應(yīng)的，處理器1014還用于，根據(jù)目標(biāo)拍攝模式確定旋轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，輸入設(shè)備105還用于：

接收用戶輸入的旋轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，顯示設(shè)備106還用于，顯示至少一種拍攝模式；

相應(yīng)的，輸入設(shè)備105用于接收用戶根據(jù)顯示設(shè)備106中顯示的至少一種拍攝模式，對(duì)目標(biāo)拍攝模式輸入的選中操作。

在另一種可能的實(shí)施方式中，處理器1014具體用于：

獲取拍攝模式和旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)目標(biāo)拍攝模式和對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定目標(biāo)拍攝模式對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，若拍攝模式為星空拍攝模式，處理器1014具體用于，確定旋轉(zhuǎn)速度等于地球自轉(zhuǎn)速度；

若拍攝模式為地面星空混合拍攝模式，處理器1014具體用于，確定旋轉(zhuǎn)速度大于零且小于地球的自轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，顯示設(shè)備106還用于，通過顯示界面顯示預(yù)設(shè)輸入欄；

相應(yīng)的，輸入設(shè)備105還用于，接收用戶在預(yù)設(shè)輸入欄輸入的旋轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，輸入設(shè)備105還用于，在處理器1014獲取旋轉(zhuǎn)速度和成像裝置的位置參數(shù)之前，接收用戶輸入的啟動(dòng)指令，啟動(dòng)指令用于指示啟動(dòng)對(duì)成像裝置進(jìn)行控制。

在另一種可能的實(shí)施方式中，輸入設(shè)備105還用于，在電機(jī)1012根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)速度，控制旋轉(zhuǎn)支架1013進(jìn)行旋轉(zhuǎn)之后，接收用戶輸入的目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)；

處理器1014還用于，根據(jù)目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)確定目標(biāo)星座的位置信息；

電機(jī)1012還用于，根據(jù)處理器1014獲取得到的位置信息對(duì)攝像裝置102進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置102的鏡頭正對(duì)目標(biāo)星座。

在另一種可能的實(shí)施方式中，電機(jī)1012具體用于：根據(jù)位置信息，對(duì)旋轉(zhuǎn)支架1013的俯仰角、航向角、以及橫滾角中的至少一個(gè)角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使攝像裝置102的鏡頭正對(duì)目標(biāo)星座。

本發(fā)明實(shí)施例提供的成像裝置可以執(zhí)行上述方法實(shí)施例所示的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理以及有益效果類似，此處不再進(jìn)行贅述。

圖10為本發(fā)明提供的成像裝置交互設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。請參見圖10，包括顯示設(shè)備21和輸入設(shè)備22，其中，

顯示設(shè)備21用于，顯示至少一個(gè)操作指示；

輸入設(shè)備22用于，接收用戶根據(jù)至少一個(gè)操作指示輸入的目標(biāo)操作指示；

輸入設(shè)備22還用于，向云臺(tái)的處理器發(fā)送目標(biāo)操作指示，以使處理器根據(jù)目標(biāo)操作指示控制云臺(tái)的電機(jī)，使得電機(jī)對(duì)云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行控制。

在一種可能的實(shí)施方式中，至少一個(gè)控制指示包括如下指示中的至少一個(gè)：

啟動(dòng)指令、尋星指令、旋轉(zhuǎn)速度選項(xiàng)、南北半球選項(xiàng)、地理位置選項(xiàng)、拍攝模式選項(xiàng)。

在另一種可能的實(shí)施方式中，顯示設(shè)備21具體用于：

接收處理器發(fā)送的至少一個(gè)操作指示；

顯示至少一個(gè)操作指示。

本發(fā)明實(shí)施例所示的成像裝置交互設(shè)備可以設(shè)置在成像裝置中，并可以與成像裝置中的其它部件進(jìn)行連接通信。

圖11為本發(fā)明提供的成像裝置控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖一，該成像裝置控制設(shè)備用于對(duì)成像裝置進(jìn)行控制，其中，成像裝置包括一云臺(tái)、設(shè)置于云臺(tái)上的攝像裝置、所述云臺(tái)用于驅(qū)動(dòng)所述攝像裝置隨至少一旋轉(zhuǎn)支架運(yùn)動(dòng)。請參見圖11，該成像裝置控制設(shè)備包括處理器31、存儲(chǔ)器32、及通信總線33。其中，存儲(chǔ)器32用于存儲(chǔ)應(yīng)用程序，通信總線33用于實(shí)現(xiàn)元件之間的通信連接，處理器31用于讀取所述存儲(chǔ)器32中的應(yīng)用程序，并執(zhí)行如下操作：

獲取成像裝置的位置參數(shù)；

根據(jù)所述位置參數(shù)控制所述云臺(tái)的旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行；

確定所述旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向和用戶選擇的旋轉(zhuǎn)速度，控制所述旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的成像裝置控制設(shè)備可以執(zhí)行上述方法實(shí)施例所示的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理以及有益效果類似，此處不再進(jìn)行贅述。

在一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31具體用于：

獲取所述成像裝置當(dāng)前所處位置的緯度值。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31具體用于：

通過所述成像裝置內(nèi)部的全球定位系統(tǒng)gps模塊獲取所述緯度值；

或者，

通過與所述成像裝置連接的gps模塊獲取所述緯度值。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31具體用于：

確定所述成像裝置當(dāng)前位于的半球；

根據(jù)成像裝置當(dāng)前位于的半球，確定所述旋轉(zhuǎn)支架的旋轉(zhuǎn)方向。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31具體用于：

根據(jù)所述位置參數(shù)，確定所述成像裝置當(dāng)前位于的半球；

或者，

獲取用戶預(yù)設(shè)的、所述成像裝置當(dāng)前位于的半球；

或者，

根據(jù)所述用戶預(yù)設(shè)的目標(biāo)地理位置，確定所述成像裝置當(dāng)前位于的半球。

圖12為本發(fā)明提供的成像裝置控制設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖二，在圖11所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，請參見圖12，所述成像裝置控制設(shè)備還包括輸入設(shè)備34，相應(yīng)的，所述處理器31具體用于：

在所述處理器31獲取用戶預(yù)設(shè)的、所述成像裝置當(dāng)前位于的半球之前，通過所述輸入設(shè)備34接收所述用戶輸入所述成像裝置當(dāng)前位于的半球。

可選的，該輸入設(shè)備34也可以為成像裝置中的輸入設(shè)備。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述成像裝置控制設(shè)備還包括顯示設(shè)備35，相應(yīng)的，所述處理器31還用于：

通過所述顯示設(shè)備35顯示南半球選中框和北半球選中框；

通過所述輸入設(shè)備34接收用戶根據(jù)所述顯示設(shè)備35顯示的內(nèi)容，對(duì)所述成像裝置當(dāng)前位于的半球輸入得到選中操作。

可選的，該顯示設(shè)備35也可以為成像裝置中的顯示設(shè)備。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31還用于：

在所述處理器31根據(jù)用戶預(yù)設(shè)的目標(biāo)地理位置，確定所述成像裝置當(dāng)前位于的半球之前，通過所述輸入設(shè)備34接收所述用戶輸入所述目標(biāo)地理位置。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31還用于：

通過所述顯示設(shè)備35顯示至少一個(gè)地址位置；

通過所述輸入設(shè)備34接收用戶根據(jù)所述顯示設(shè)備35顯示的內(nèi)容，對(duì)所述目標(biāo)地理位置輸入的選中操作。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31具體用于：

若所述成像裝置位于北半球，則確定所述旋轉(zhuǎn)方向與所述地球自轉(zhuǎn)方向相反；

若所述成像裝置位于南半球，則確定所述旋轉(zhuǎn)方向與所述地球自轉(zhuǎn)方向相同。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31具體用于：

根據(jù)所述緯度值控制所述旋轉(zhuǎn)支架的仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述攝像裝置與地平面的夾角等于所述緯度值；

根據(jù)預(yù)設(shè)方位控制所述旋轉(zhuǎn)支架的航向角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述攝像裝置與地球自轉(zhuǎn)軸平行。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)方位為正北向或正南向。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31具體用于：

控制所述攝像裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述攝像裝置與所述地平面平行；

控制所述旋轉(zhuǎn)支架的仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述旋轉(zhuǎn)支架的仰角等于所述緯度值。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述攝像裝置中設(shè)置有慣性測量裝置imu，相應(yīng)的，所述處理器31具體用于：

控制所述攝像裝置的仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至所述imu采集到的、所述攝像裝置的仰角為零，以使所述攝像裝置與所述地平面平行。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31還用于，通過所述輸入設(shè)備34接收所述用戶輸入的所述旋轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31還用于：

通過所述輸入設(shè)備34接收用戶輸入的目標(biāo)拍攝模式；

根據(jù)所述目標(biāo)拍攝模式確定所述旋轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31還用于：

通過所述顯示設(shè)備35顯示至少一種拍攝模式；

通過所述輸入設(shè)備34接收用戶根據(jù)所述顯示設(shè)備35顯示的內(nèi)容，對(duì)所述目標(biāo)拍攝模式輸入的選中操作。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31具體用于：

獲取拍攝模式和旋轉(zhuǎn)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述目標(biāo)拍攝模式和所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)拍攝模式對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31具體用于：

若所述拍攝模式為星空拍攝模式，則確定所述旋轉(zhuǎn)速度等于所述地球自轉(zhuǎn)速度；

若所述拍攝模式為地面星空混合拍攝模式，則確定所述旋轉(zhuǎn)速度大于零且小于所述地球的自轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31還用于：

通過所述顯示設(shè)備35顯示預(yù)設(shè)輸入欄；

通過所述輸入設(shè)備34接收用戶在所述預(yù)設(shè)輸入欄輸入的所述旋轉(zhuǎn)速度。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31還用于，在所述處理器31獲取旋轉(zhuǎn)速度和成像裝置的位置參數(shù)之前，通過所述輸入設(shè)備34接收用戶輸入的啟動(dòng)指令，所述啟動(dòng)指令用于指示啟動(dòng)對(duì)所述成像裝置進(jìn)行控制。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31還用于：

在所述處理器31根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)速度，控制所述旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行旋轉(zhuǎn)之后，通過所述輸入設(shè)備34接收用戶輸入的目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)；

根據(jù)所述目標(biāo)星座的標(biāo)識(shí)確定所述目標(biāo)星座的位置信息；

根據(jù)所述位置信息控制所述旋轉(zhuǎn)支架進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述攝像裝置的鏡頭正對(duì)所述目標(biāo)星座。

在另一種可能的實(shí)施方式中，所述處理器31具體用于：

根據(jù)所述位置信息，控制所述攝像裝置的俯仰角、航向角、以及橫滾角中的至少一個(gè)角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使所述攝像裝置的鏡頭正對(duì)所述目標(biāo)星座。

本發(fā)明實(shí)施例提供的成像裝置控制設(shè)備可以執(zhí)行上述方法實(shí)施例所示的技術(shù)方案，其實(shí)現(xiàn)原理以及有益效果類似，此處不再進(jìn)行贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。