本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)，尤其涉及一種飛行控制方法、裝置、控制終端、飛行系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)處理器及存儲(chǔ)器。

背景技術(shù)：

隨著控制技術(shù)的不斷發(fā)展，無(wú)人飛行器的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛，尤其是在航測(cè)、航拍、航飛服務(wù)等方面，無(wú)人機(jī)正在不斷地發(fā)展完善，在未來(lái)將占有很重要的地位。

目前，無(wú)人飛行器的飛行方向多采用搖桿或按鍵控制，當(dāng)無(wú)人飛行器在用戶的視野范圍時(shí)，用戶可以根據(jù)飛行器的具體位置控制其上升、下降或左右轉(zhuǎn)動(dòng)。但是，一旦飛行器離開用戶視野，由于用戶看不到飛行器，所以只能盲目控制飛行器的飛行方向，給用戶帶來(lái)不便，且容易引起飛行事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種飛行控制方法，包括：

在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；

獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；

根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種飛行控制裝置，包括：

顯示模塊，用于在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；

獲取模塊，用于獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；

控制模塊，用于根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種控制終端，包括：觸摸屏以及與所述觸摸屏電連接的控制器；

所述觸摸屏用于顯示飛行器傳回的拍攝畫面；

所述控制器用于：控制觸摸屏在拍攝畫面中顯示提示信息；獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種飛行系統(tǒng)，包括：飛行器以及與所述飛行器無(wú)線通信的控制終端；

所述控制終端用于：在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向；

所述飛行器包括螺旋槳、驅(qū)動(dòng)件及飛行控制器；

所述飛行控制器用于接收所述控制終端發(fā)送的飛行方向，并根據(jù)所述飛行方向控制所述驅(qū)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述驅(qū)動(dòng)件用于在所述飛行控制器的控制下帶動(dòng)所述螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)飛行器的飛行。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)處理器，用于執(zhí)行以下程序指令：

在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；

獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；

根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)程序指令，所述程序指令可被處理器獲取以執(zhí)行以下步驟：

在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；

獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；

根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行控制方法、裝置、控制終端、飛行系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)處理器及存儲(chǔ)器，通過(guò)在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息，獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息，并根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向，能夠使用戶根據(jù)飛行器的具體位置直觀的控制飛行器的飛行方向，為用戶提供了便利，有效避免了飛行事故的發(fā)生，提高了飛行器的安全性。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的飛行控制方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法中飛機(jī)傳回的拍攝畫面的示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加水平線的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加顏色信息的示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加箭頭的示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加禁止點(diǎn)擊區(qū)域的示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例三提供的飛行控制方法的流程圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例三提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加重錘線的示意圖；

圖10為本發(fā)明實(shí)施例三提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加顏色信息的示意圖；

圖11為本發(fā)明實(shí)施例三提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加箭頭的示意圖；

圖12為本發(fā)明實(shí)施例四提供的飛行控制方法的流程圖；

圖13為本發(fā)明實(shí)施例四提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加第一斜線的示意圖；

圖14為本發(fā)明實(shí)施例五提供的飛行控制方法的流程圖；

圖15為本發(fā)明實(shí)施例五提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加第一斜線和第二斜線的示意圖；

圖16為本發(fā)明實(shí)施例五提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加水平線和重錘線的示意圖；

圖17為本發(fā)明實(shí)施例六提供的飛行控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖18為本發(fā)明實(shí)施例七提供的控制終端的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說(shuō)明書中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

實(shí)施例一

本發(fā)明實(shí)施例一提供一種飛行控制方法。圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的飛行控制方法的流程圖。如圖1所示，本實(shí)施例中的飛行控制方法，可以包括：

步驟101、在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息。

具體地，本實(shí)施例的執(zhí)行主體可以為供用戶操作的控制終端。所述控制終端可以是手機(jī)、平板電腦、遙控器等任意具有顯示屏的終端。所述顯示屏可以為觸摸顯示屏。

所述控制終端可以與飛行器進(jìn)行通信，并可以控制飛行器的飛行方向、速度等，實(shí)現(xiàn)飛行器的正常飛行。飛行器中可以設(shè)置有拍攝裝置。在飛行過(guò)程中，飛行器可以將拍攝裝置拍攝的畫面實(shí)時(shí)傳回給所述控制終端。所述控制終端可以在顯示屏中顯示飛行器傳回的拍攝畫面。

本步驟中，所述控制終端除了可以顯示飛行器傳回的拍攝畫面，還可以在所述拍攝畫面中顯示提示信息。所述提示信息用于使用戶直觀地感受到所述拍攝畫面被分為幾個(gè)部分。所述提示信息可以有多種實(shí)現(xiàn)方式，例如，可以為線、點(diǎn)、箭頭、顏色、陰影、文字等。

所述控制器可以根據(jù)所述提示信息將所述畫面分割為至少兩個(gè)部分。所述至少兩個(gè)部分中，各部分的大小、形狀可以相同，也可以不同。每一部分表示可以不同的飛行方向，例如，可以表示向上飛、或者斜向上飛、或者保持當(dāng)前飛行方向等。

步驟102、獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息。

用戶在看到所述提示信息后，可以大致了解到畫面被分為幾個(gè)部分。用戶可以根據(jù)所述提示信息，方便地選取指點(diǎn)方向。當(dāng)用戶希望飛行器向某一方向飛行時(shí)，可以點(diǎn)擊該方向?qū)?yīng)的區(qū)域。

具體地，用戶可以通過(guò)觸摸顯示屏點(diǎn)擊畫面中的某一位置?？刂蒲b置能夠獲取所述用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息。所述位置信息可以是坐標(biāo)信息或與所述提示信息的相對(duì)位置信息等。

步驟103、根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

具體地，若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第一部分，則控制飛行器向第一方向飛行。若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第二部分，則控制飛行器向第二方向飛行。

在實(shí)際應(yīng)用中，飛行器可以將拍攝到的畫面實(shí)時(shí)傳回控制裝置，用戶可以通過(guò)控制裝置看到所述畫面，同時(shí)，在所述畫面中顯示有提示信息，用于可以點(diǎn)擊畫面中的某一位置，控制裝置即可控制飛行器向該位置對(duì)應(yīng)的方向飛行，相對(duì)于傳統(tǒng)的采用搖桿或按鍵控制飛行器更加直觀，即使飛行器離開用戶視野，用戶也可以根據(jù)拍攝畫面及時(shí)了解飛行器當(dāng)前所處環(huán)境，并且可以很方便地通過(guò)點(diǎn)擊畫面控制飛行器的方向。

本實(shí)施例提供的飛行控制方法，通過(guò)在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息，獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息，并根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向，能夠使用戶根據(jù)飛行器的具體位置直觀的控制飛行器的飛行方向，為用戶提供了便利，有效避免了飛行事故的發(fā)生，提高了飛行器的安全性。

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，若所述飛行器的預(yù)設(shè)距離內(nèi)存在特定的障礙物或禁飛區(qū)，則確定所述障礙物或禁飛區(qū)相對(duì)于所述飛行器的方向，并將所述拍攝畫面中與所述方向?qū)?yīng)的部分設(shè)置為禁止點(diǎn)擊區(qū)域，以無(wú)效用戶在該部分的點(diǎn)擊。

禁止點(diǎn)擊區(qū)域中可以設(shè)置有額外的提示標(biāo)志，例如，可以以紅色或陰影覆蓋所述禁止點(diǎn)擊區(qū)域，或者在禁止點(diǎn)擊區(qū)域中顯示“！”或“禁止飛行區(qū)域”等字樣，方便用戶了解該區(qū)域的性質(zhì)。

若用戶點(diǎn)擊的位置位于所述禁止點(diǎn)擊區(qū)域中，則直接判斷本次點(diǎn)擊無(wú)效，也就是說(shuō)，控制裝置不會(huì)根據(jù)本次點(diǎn)擊向飛行器發(fā)送任何控制信息來(lái)控制飛行器改變當(dāng)前飛行狀態(tài)，用戶在禁止點(diǎn)擊區(qū)域中的操作不會(huì)對(duì)飛行器的飛行產(chǎn)生任何影響。

其中，所述特定的障礙物或禁飛區(qū)為范圍大于預(yù)設(shè)閾值的障礙物或禁飛區(qū)。該范圍可以是指所述障礙物或禁飛區(qū)的體積、或橫截面積、或所述障礙物或禁飛區(qū)在所述飛行器飛行方向上的投影面積等。所述預(yù)設(shè)閾值可以根據(jù)實(shí)際需要來(lái)設(shè)置。具體地，所述較大范圍禁止點(diǎn)擊區(qū)域可能為天花板、地面、較大建筑物等。

所述障礙物或禁飛區(qū)的范圍可以通過(guò)多種方法確定，例如，可以通過(guò)雷達(dá)等檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)得到，或者，可以通過(guò)圖像分析處理等確定。

所述禁飛區(qū)的性質(zhì)可以根據(jù)實(shí)際需要來(lái)定義。例如，可以設(shè)置與地面距離小于預(yù)設(shè)閾值的區(qū)域?yàn)榻w區(qū)等。

通過(guò)在飛行器靠近特定的障礙物或禁飛區(qū)時(shí)，在拍攝畫面中設(shè)置相應(yīng)的禁止點(diǎn)擊區(qū)域，能夠有效防止飛行器撞入障礙物或禁飛區(qū)，提高了飛行器的安全性和可靠性。

進(jìn)一步的，在用戶點(diǎn)擊禁止點(diǎn)擊區(qū)域后，可以向用戶發(fā)送提醒消息，以提醒用戶該區(qū)域?yàn)榻裹c(diǎn)擊區(qū)域。所述提醒消息可以為文字、圖片、視頻、音頻等。

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，在所述在顯示的拍攝畫面中顯示提示信息之前，所述方法還可以包括：

根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的基準(zhǔn)線，并根據(jù)所述基準(zhǔn)線確定所述提示信息。其中，所述基準(zhǔn)線可以為直線或曲線。

所述拍攝裝置的姿態(tài)信息，是指所述拍攝裝置相對(duì)于某條參考線或某個(gè)參考平面、或某固定的坐標(biāo)系統(tǒng)間的狀態(tài)信息。在多數(shù)情況下，所述拍攝裝置姿態(tài)信息與所述飛行器的飛行姿態(tài)一致。在某些情況下，所述拍攝裝置可以相對(duì)于所述飛行器有俯仰、左右傾斜等動(dòng)作，所述拍攝裝置的姿態(tài)信息與所述飛行器的飛行姿態(tài)可能不一致。

通過(guò)基準(zhǔn)線來(lái)確定提示信息，能夠使提示信息更符合拍攝裝置當(dāng)前的姿態(tài)信息，給用戶更直觀的體驗(yàn)。

所述基準(zhǔn)線可以是水平線或重錘線，也可以是其它相關(guān)的直線或曲線。下面分別以幾個(gè)實(shí)施例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。

實(shí)施例二

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法的流程圖。本實(shí)施例是在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，以水平線作為基準(zhǔn)線，并根據(jù)所述基準(zhǔn)線確定提示信息。如圖2所示，本實(shí)施例中的方法，可以包括：

步驟201、根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的水平線。

具體地，可以通過(guò)傳感器確定拍攝裝置的姿態(tài)信息，進(jìn)而確定拍攝畫面中的水平線。相應(yīng)的，所述提示信息可以用于表示拍攝畫面中各部分與水平線的相對(duì)位置關(guān)系。

步驟202、在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息。

步驟203、獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息。

步驟204、根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

步驟202至步驟204與實(shí)施例一中的步驟101至步驟103類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例中，控制裝置可以根據(jù)提示信息將畫面分為兩個(gè)部分。第一部分可以為所述水平線上方的區(qū)域，第二部分可以為所述水平線下方的區(qū)域；相應(yīng)的，所述第一部分對(duì)應(yīng)的方向可以為上升方向，所述第二部分對(duì)應(yīng)的方向可以為下降方向。所述水平線可為預(yù)先設(shè)定的某高度的水平線或飛行器在用戶點(diǎn)擊前飛行器所處的高度的水平線。

若用戶點(diǎn)擊的位置信息位于所述第一部分，則控制飛行器向所述水平線的上方的某個(gè)方向飛行。若用戶點(diǎn)擊的位置信息位于所述第二部分，則控制飛行器向所述水平線的下方的某個(gè)方向飛行。

所述提示信息可以為水平線。圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法中飛機(jī)傳回的拍攝畫面的示意圖。圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加水平線的示意圖。如圖3和圖4所示，在所述拍攝畫面中添加水平線，水平線上方的區(qū)域?yàn)榈谝徊糠?，?duì)應(yīng)上升方向，水平線下方的區(qū)域?yàn)榈诙糠?，?duì)應(yīng)下降方向。

或者，所述提示信息可以包括添加至畫面各部分中的顏色信息，不同的顏色信息代表不同的飛行方向。圖5為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加顏色信息的示意圖。圖5中，上方的虛線框中可以填充第一顏色，下方的虛線框中可以填充第二顏色，在保證用戶能夠看到原始畫面的基礎(chǔ)上，通過(guò)顏色區(qū)分不同區(qū)域?qū)?yīng)的飛行方向。

填充不同顏色的區(qū)域?qū)?yīng)不同的飛行方向。如圖5所示，所示拍攝畫面中，上方虛線框框住的區(qū)域?yàn)榈谝徊糠?，?duì)應(yīng)上升方向，下方虛線框框住的區(qū)域?yàn)榈诙糠?，?duì)應(yīng)下降方向。

或者，所述提示信息可以包括設(shè)置在畫面各部分中的標(biāo)記信息，不同的標(biāo)記信息代表不同的飛行方向，所述標(biāo)記信息可以為箭頭或文字等。圖6為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加箭頭的示意圖。上升箭頭可以設(shè)置在水平線(圖中未示出)上方，下降箭頭可以設(shè)置在水平線下方。

如圖6所示，上升箭頭周圍的區(qū)域?yàn)榈谝徊糠?，?duì)應(yīng)上升方向，下降箭頭周圍的區(qū)域?yàn)榈诙糠郑瑢?duì)應(yīng)下降方向。

當(dāng)然，所述提示信息也可以有其它表現(xiàn)形式，本實(shí)施例對(duì)此不作限制。

本實(shí)施例提供的飛行控制方法中，通過(guò)以水平線作為基準(zhǔn)線，并根據(jù)所述基準(zhǔn)線確定提示信息，將畫面分為兩部分，水平線以上的區(qū)域?qū)?yīng)上升方向，水平線以下的區(qū)域?qū)?yīng)下降方向，使得用戶能夠直觀確定各區(qū)域與飛行方向以及飛行器當(dāng)前位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系，進(jìn)一步為用戶的使用提供了便利。

所述控制器獲取用戶在畫面上點(diǎn)擊的位置，若獲取所述位置處的特征目標(biāo)點(diǎn)，控制飛行器往所述目標(biāo)點(diǎn)飛行；或獲取所述點(diǎn)擊位置相對(duì)當(dāng)前位置的方向，控制所述飛行器朝著所述方向飛行。

當(dāng)控制飛行器飛往目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，優(yōu)選地，所述方法還可以包括：根據(jù)用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與水平線的距離，確定飛行器在所述飛行方向上飛行的距離。

具體地，若用戶點(diǎn)擊的位置信息比水平線高得較多，則飛行器可以向上飛行較大距離。若用戶點(diǎn)擊的位置比水平線高得較少，則飛行器可以向上飛行較小距離。若用戶點(diǎn)擊的位置信息比水平線低得較多，則飛行器可以向下飛行較大距離。若用戶點(diǎn)擊的位置比水平線低得較少，則飛行器可以向下飛行較小距離。

用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與水平線的距離、和飛行器在所述飛行方向上飛行的距離之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，可以根據(jù)實(shí)際需要來(lái)設(shè)置。例如，畫面中的1cm代表實(shí)際飛行距離的10m?；蛘?，可以根據(jù)控制裝置的顯示屏的大小及分辨率等信息來(lái)確定畫面中的距離與實(shí)際飛行距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

根據(jù)用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與水平線的距離，確定飛行器在所述飛行方向上飛行的距離，使得用戶能夠直接通過(guò)點(diǎn)擊畫面中的某一位置來(lái)確定飛行器在飛行方向上的飛行距離，有效提高了控制效率。

進(jìn)一步的，還可以根據(jù)特定的障礙物或禁飛區(qū)與所述水平線的距離，確定相應(yīng)的禁止點(diǎn)擊區(qū)域。例如，飛行器的上方100m處有特定的障礙物，100m的實(shí)際飛行距離對(duì)應(yīng)10cm的畫面距離，則在水平線上方的10cm內(nèi)是可以點(diǎn)擊的區(qū)域，在水平線上方的10cm以上的區(qū)域是禁止點(diǎn)擊區(qū)域。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例二提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加禁止點(diǎn)擊區(qū)域的示意圖。如圖7所示，陰影部分即為禁止點(diǎn)擊區(qū)域。用戶可以直觀地看到，當(dāng)點(diǎn)擊水平線上方區(qū)域中較低的位置時(shí)，飛行器可以正常地向上飛行到相應(yīng)高度。當(dāng)點(diǎn)擊水平線上方區(qū)域中較高的位置(即陰影部分)時(shí)，飛機(jī)是無(wú)法飛到相應(yīng)高度的，因?yàn)橄鄳?yīng)的高度存在障礙物或禁飛區(qū)。具體地，當(dāng)飛行器與地面的距離小于預(yù)設(shè)閾值，則此時(shí)畫面中的地面設(shè)為禁止點(diǎn)擊區(qū)域；或當(dāng)在室內(nèi)飛行時(shí)，若飛行器與天花板的距離小于預(yù)設(shè)閾值，則此時(shí)將畫面中的天花板設(shè)為禁止點(diǎn)擊區(qū)域。點(diǎn)擊畫面中的禁止點(diǎn)擊區(qū)域時(shí)，飛行器可不做任何反映。

通過(guò)特定的障礙物或禁飛區(qū)與所述水平線的距離確定相應(yīng)的禁止點(diǎn)擊區(qū)域，使得用戶能夠直觀地確定障礙物或禁飛區(qū)與飛行器當(dāng)前所在位置的大致距離，為用戶的控制提供了便利且保證了飛行安全。

實(shí)施例三

圖8為本發(fā)明實(shí)施例三提供的飛行控制方法的流程圖。本實(shí)施例是在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，以重錘線作為基準(zhǔn)線，并根據(jù)所述基準(zhǔn)線確定提示信息。如圖8所示，本實(shí)施例中的方法，可以包括：

步驟301、根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的重錘線。

具體地，可以通過(guò)傳感器確定拍攝裝置的姿態(tài)信息，進(jìn)而確定拍攝畫面中的重錘線。相應(yīng)的，所述提示信息可以用于表示畫面中各部分與重錘線的相對(duì)位置關(guān)系。

步驟302、在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息。

步驟303、獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息。

步驟304、根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

步驟302至步驟304與實(shí)施例一中的步驟101至步驟103類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例中，控制裝置可以根據(jù)提示信息將畫面分為兩個(gè)部分。第一部分可以為所述重錘線左側(cè)的區(qū)域，第二部分可以為所述重錘線右側(cè)的區(qū)域。相應(yīng)的，第一部分對(duì)應(yīng)的方向可以為左方向，第二部分對(duì)應(yīng)的方向可以為右方向。

若用戶點(diǎn)擊的位置信息位于所述第一部分，則控制飛行器向左飛行。若用戶點(diǎn)擊的位置信息位于所述第二部分，則控制飛行器向右飛行。

所述提示信息可以為重錘線。圖9為本發(fā)明實(shí)施例三提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加重錘線的示意圖。圖9所示，在圖3所示的拍攝畫面上添加了重錘線，重錘線左側(cè)的區(qū)域?yàn)榈谝徊糠?，?duì)應(yīng)向左方向，重錘線右側(cè)的區(qū)域?yàn)榈诙糠郑瑢?duì)應(yīng)向右方向。所述重錘線可以為飛行器的機(jī)頭方向所對(duì)的畫面的左右分割線，也可為飛行器的相機(jī)所拍攝的畫面的左右分割線。

或者，所述提示信息可以包括添加至畫面各部分中的顏色信息，不同的顏色信息代表不同的飛行方向。圖10為本發(fā)明實(shí)施例三提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加顏色信息的示意圖。圖10中，左側(cè)的虛線框中可以填充第一顏色，右側(cè)的虛線框中可以填充第二顏色，在保證用戶能夠看到原始畫面的基礎(chǔ)上，通過(guò)顏色區(qū)分不同區(qū)域?qū)?yīng)的飛行方向。

填充不同顏色的區(qū)域?qū)?yīng)不同的飛行方向。如圖10所示，所示拍攝畫面中，左側(cè)虛線框框住的區(qū)域?yàn)榈谝徊糠?，?duì)應(yīng)向左方向，右側(cè)虛線框框住的區(qū)域?yàn)榈诙糠?，?duì)應(yīng)向右方向。

或者，所述提示信息可以包括設(shè)置在畫面各部分中的標(biāo)記信息，不同的標(biāo)記信息代表不同的飛行方向，所述標(biāo)記信息可以為箭頭或文字等。圖11為本發(fā)明實(shí)施例三提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加箭頭的示意圖。向左的箭頭可以設(shè)置在重錘線(圖中未示出)左側(cè)，向右的箭頭可以設(shè)置在重錘線右側(cè)。

如圖11所示，向左的箭頭周圍的區(qū)域?yàn)榈谝徊糠?，?duì)應(yīng)向左方向，向右的箭頭周圍的區(qū)域?yàn)榈诙糠郑瑢?duì)應(yīng)向右方向。

當(dāng)然，所述提示信息也可以有其它表現(xiàn)形式，本實(shí)施例對(duì)此不作限制。

本實(shí)施例提供的飛行控制方法中，通過(guò)以重錘線作為基準(zhǔn)線，并根據(jù)所述基準(zhǔn)線確定提示信息，將畫面分為兩部分，重錘線左側(cè)的區(qū)域?qū)?yīng)向左方向，重錘線右側(cè)的區(qū)域?qū)?yīng)向右方向，使得用戶能夠直觀確定各區(qū)域與飛行方向的對(duì)應(yīng)關(guān)系，進(jìn)一步為用戶的使用提供了便利。

所述控制器獲取用戶在畫面上點(diǎn)擊的位置，若獲取所述位置處的特征目標(biāo)點(diǎn)，控制飛行器往所述目標(biāo)點(diǎn)飛行；或獲取所述點(diǎn)擊位置相對(duì)當(dāng)前位置的方向，控制所述飛行器朝著所述方向飛行。

當(dāng)控制飛行器飛往目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，優(yōu)選地，所述方法還可以包括：根據(jù)用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與重錘線的距離，確定飛行器向左或向右轉(zhuǎn)過(guò)的角度。

具體地，若用戶點(diǎn)擊的位置信息比重錘線靠左很多，則飛行器可以向左轉(zhuǎn)過(guò)較大角度。若用戶點(diǎn)擊的位置比重錘線靠左很少，則飛行器可以向左轉(zhuǎn)過(guò)較小角度。若用戶點(diǎn)擊的位置信息比重錘線靠右很多，則飛行器可以向右轉(zhuǎn)過(guò)較大角度。若用戶點(diǎn)擊的位置比重錘線靠右很少，則飛行器可以向右轉(zhuǎn)過(guò)較小角度。

用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與重錘線的距離、和飛行器轉(zhuǎn)過(guò)的角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，可以根據(jù)實(shí)際需要來(lái)設(shè)置。例如，畫面中的1cm代表轉(zhuǎn)過(guò)10°?；蛘?，可以根據(jù)控制裝置的顯示屏的大小及分辨率等信息來(lái)確定畫面中的距離與飛行器轉(zhuǎn)過(guò)角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

根據(jù)用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與重錘線的距離，確定飛行器轉(zhuǎn)過(guò)的角度，使得用戶能夠直接通過(guò)點(diǎn)擊畫面中的某一位置來(lái)確定飛行器轉(zhuǎn)過(guò)的角度，有效提高了控制效率。

進(jìn)一步的，還可以根據(jù)特定的障礙物或禁飛區(qū)與所述重錘線的距離，確定相應(yīng)的禁止點(diǎn)擊區(qū)域，使得用戶能夠直觀地確定哪些角度是有危險(xiǎn)的，為用戶的控制提供了便利。

例如，在與飛行器當(dāng)前前進(jìn)方向夾角為45°至90°的方向上，預(yù)設(shè)距離內(nèi)有障礙物或禁飛區(qū)，且45°角度對(duì)應(yīng)的畫面距離為4.5cm，則在重錘線左側(cè)0至4.5cm內(nèi)是可以點(diǎn)擊的區(qū)域，在重錘線左側(cè)4.5cm至9cm的范圍內(nèi)是禁止點(diǎn)擊區(qū)域。禁止點(diǎn)擊區(qū)域的顯示方法與前述實(shí)施例類似，此處不再贅述。

實(shí)施例四

圖12為本發(fā)明實(shí)施例四提供的飛行控制方法的流程圖。本實(shí)施例是在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，以斜線作為基準(zhǔn)線，并根據(jù)所述基準(zhǔn)線確定提示信息。如圖12所示，本實(shí)施例中的方法，可以包括：

步驟401、根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中與重錘線夾角為45°的第一斜線。

具體地，可以通過(guò)傳感器確定拍攝裝置的姿態(tài)信息，然后根據(jù)所述拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的重錘線，進(jìn)而確定所述第一斜線。

相應(yīng)的，所述提示信息可以用于表示拍攝畫面中各部分與所述第一斜線的相對(duì)位置關(guān)系。

步驟402、在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息。

步驟403、獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息。

步驟404、根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

步驟402至步驟404與實(shí)施例一中的步驟101至步驟103類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例中，控制裝置可以根據(jù)提示信息將畫面分為兩個(gè)部分。第一部分對(duì)應(yīng)的方向?yàn)樽笊戏较?，第二部分?duì)應(yīng)的方向?yàn)橛蚁路较?；或者，第一部分?duì)應(yīng)的方向?yàn)樽笙路较?，第二部分?duì)應(yīng)的方向?yàn)橛疑戏较颉?/p>

所述提示信息可以為所述第一斜線。圖13為本發(fā)明實(shí)施例四提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加第一斜線的示意圖。當(dāng)然，所述提示信息還可以為其它表現(xiàn)形式。例如，所述提示信息可以包括添加至畫面各部分中的顏色信息，不同的顏色信息代表不同的飛行方向?；蛘撸鎏崾拘畔⒖梢园ㄔO(shè)置在畫面各部分中的標(biāo)記信息，不同的標(biāo)記信息代表不同的飛行方向。顏色信息或者標(biāo)記信息的顯示與前述實(shí)施例類似，此處不再詳述。

本實(shí)施例提供的飛行控制方法中，通過(guò)以與重錘線夾角為45°的第一斜線作為基準(zhǔn)線，并根據(jù)所述基準(zhǔn)線確定提示信息，將畫面分為兩部分，分別對(duì)應(yīng)左上、右下兩個(gè)方向或者左下、右上兩個(gè)方向，使得用戶能夠方便地控制飛行器在這些方向上的飛行，進(jìn)一步為用戶的使用提供了便利。

實(shí)施例五

圖14為本發(fā)明實(shí)施例五提供的飛行控制方法的流程圖。本實(shí)施例是在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，以兩條斜線、或者水平線和重錘線作為基準(zhǔn)線，將畫面分為四個(gè)部分，對(duì)應(yīng)四個(gè)不同的方向。如圖14所示，本實(shí)施例中的方法，可以包括：

步驟501、根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的第一斜線和第二斜線，所述第一斜線與重錘線的夾角、所述第二斜線與重錘線的夾角均為45°；或者，根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面的水平線和重錘線。

具體地，可以通過(guò)傳感器確定拍攝裝置的姿態(tài)信息，然后根據(jù)所述拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的重錘線和水平線。根據(jù)重錘線和水平線，可以確定所述第一斜線和所述第二斜線，所述第一斜線和所述第二斜線之間的夾角可以為90°。

相應(yīng)的，所述提示信息用于表示拍攝畫面中各部分與所述第一斜線和第二斜線的相對(duì)位置關(guān)系?；蛘撸鎏崾拘畔⒂糜诒硎九臄z畫面中各部分與所述水平線和重錘線的相對(duì)位置關(guān)系。

步驟502、在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息。

步驟503、獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息。

步驟504、根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

步驟502至步驟504與實(shí)施例一中的步驟101至步驟103類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例中，控制裝置可以根據(jù)提示信息將畫面分為四個(gè)部分。所述四部分對(duì)應(yīng)的方向分別為：左方向、右方向、上升方向和下降方向。

所述提示信息可以為所述第一斜線和所述第二斜線。圖15為本發(fā)明實(shí)施例五提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加第一斜線和第二斜線的示意圖?；蛘?，所述提示信息可以為所述水平線和所述重錘線。圖16為本發(fā)明實(shí)施例五提供的飛行控制方法中在拍攝畫面中添加水平線和重錘線的示意圖。

當(dāng)然，所述提示信息還可以為其它表現(xiàn)形式。例如，所述提示信息可以包括添加至畫面各部分中的顏色信息，不同的顏色信息代表不同的飛行方向?；蛘撸鎏崾拘畔⒖梢园ㄔO(shè)置在畫面各部分中的標(biāo)記信息，不同的標(biāo)記信息代表不同的飛行方向。顏色信息或者標(biāo)記信息的顯示與前述實(shí)施例類似，此處不再詳述。

本實(shí)施例提供的飛行控制方法中，根據(jù)第一斜線和第二斜線、或者水平線和重錘線，將畫面分為四部分，分別對(duì)應(yīng)上、下、左、右四個(gè)方向，使得用戶能夠方便地控制飛行器在這些方向上的飛行，進(jìn)一步為用戶的使用提供了便利。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，在本發(fā)明上述實(shí)施例披露的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述提示信息也可以為其它表現(xiàn)形式；所述提示信息將畫面分成的區(qū)域的個(gè)數(shù)也可以為其它數(shù)值，例如，可以將畫面分為五個(gè)區(qū)域、或者更多，每個(gè)區(qū)域代表不同的飛行方向；飛行器的飛行方向也可以劃分的更細(xì)致，例如向左10°、向左20°，等等。

實(shí)施例六

本發(fā)明實(shí)施例六提供一種飛行控制裝置。圖17為本發(fā)明實(shí)施例六提供的飛行控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。如圖17所示，本實(shí)施例中的飛行控制裝置，可以包括：

顯示模塊601，用于在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；

獲取模塊602，用于獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；

控制模塊603，用于根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

本實(shí)施例所述的飛行控制裝置，具體可以用于執(zhí)行實(shí)施例一所述的飛行控制方法，其具體實(shí)現(xiàn)原理與實(shí)施例一類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例提供的飛行控制裝置，通過(guò)在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息，獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息，并根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向，能夠使用戶根據(jù)飛行器的具體位置直觀的控制飛行器的飛行方向，為用戶提供了便利，有效避免了飛行事故的發(fā)生，提高了飛行器的安全性。

在實(shí)施例六提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，根據(jù)所述提示信息將所述畫面分割為至少兩個(gè)部分。

在實(shí)施例六提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述控制模塊603具體用于：

若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第一部分，則控制飛行器向第一方向飛行；

若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第二部分，則控制飛行器向第二方向飛行。

在實(shí)施例六提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述顯示模塊601還用于：

若所述飛行器的預(yù)設(shè)距離內(nèi)存在特定的障礙物或禁飛區(qū)，則確定所述障礙物或禁飛區(qū)相對(duì)于所述飛行器的方向，并將所述拍攝畫面中與所述方向?qū)?yīng)的部分設(shè)置為禁止點(diǎn)擊區(qū)域，以無(wú)效用戶在該部分的點(diǎn)擊。

其中，所述特定的障礙物或禁飛區(qū)為范圍大于預(yù)設(shè)閾值的障礙物或禁飛區(qū)。

在實(shí)施例六提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述飛行控制裝置還包括：確定模塊；

所述確定模塊用于在所述在顯示的拍攝畫面中顯示提示信息之前，根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的基準(zhǔn)線，并根據(jù)所述基準(zhǔn)線確定所述提示信息。

其中，所述基準(zhǔn)線為直線或曲線。

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述確定模塊具體用于：

在所述在顯示的拍攝畫面中顯示提示信息之前，根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的水平線，并根據(jù)所述水平線確定所述提示信息；

相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與水平線的相對(duì)位置關(guān)系。

其中，所述第一部分為所述水平線上方的區(qū)域，所述第二部分為所述水平線下方的區(qū)域；所述第一方向?yàn)樯仙较?，所述第二方向?yàn)橄陆捣较颉＞唧w地，當(dāng)點(diǎn)擊位置位于第一區(qū)域時(shí)，則控制所述飛行器向所述飛行器水平線的上方的某個(gè)方向飛行；當(dāng)點(diǎn)擊位置位于第二區(qū)域時(shí)，則控制所述飛行器向所述水平線的下方的某個(gè)方向飛行。

所述提示信息為水平線；或者，所述提示信息包括添加至畫面各部分中的顏色信息，不同的顏色信息代表不同的飛行方向；或者，所述提示信息包括設(shè)置在畫面各部分中的標(biāo)記信息，不同的標(biāo)記信息代表不同的飛行方向，所述標(biāo)記信息為箭頭或文字。

所述控制模塊603，還用于：根據(jù)用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與水平線的距離，確定飛行器在所述飛行方向上飛行的距離。

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述確定模塊具體用于：

在所述在顯示的拍攝畫面中顯示提示信息之前，根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的重錘線，并根據(jù)所述重錘線確定所述提示信息；

相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與重錘線的相對(duì)位置關(guān)系。

其中，所述第一部分為所述重錘線左側(cè)的區(qū)域，所述第二部分為所述重錘線右側(cè)的區(qū)域；所述第一方向?yàn)樽蠓较?，所述第二方向?yàn)橛曳较颉?/p>

所述提示信息為重錘線；或者，所述提示信息包括添加至畫面各部分中的顏色信息，不同的顏色信息代表不同的飛行方向；或者，所述提示信息包括設(shè)置在畫面各部分中的標(biāo)記信息，不同的標(biāo)記信息代表不同的飛行方向，所述標(biāo)記信息為箭頭或文字。

所述控制模塊603，還用于：根據(jù)用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與重錘線的距離，確定飛行器向左或向右轉(zhuǎn)過(guò)的角度。

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述確定模塊具體用于：

在所述在顯示的拍攝畫面中顯示提示信息之前，根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中與重錘線夾角為45°的第一斜線，并根據(jù)所述第一斜線確定所述提示信息；

相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與所述第一斜線的相對(duì)位置關(guān)系。

其中，所述第一斜線將畫面分割為第一部分和第二部分；所述第一部分對(duì)應(yīng)的方向?yàn)樽笊戏较?，所述第二部分?duì)應(yīng)的方向?yàn)橛蚁路较?；或者，所述第一部分?duì)應(yīng)的方向?yàn)樽笙路较?，所述第二部分?duì)應(yīng)的方向?yàn)橛疑戏较颉?/p>

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述確定模塊具體用于：

在所述在顯示的拍攝畫面中顯示提示信息之前，根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的第一斜線和第二斜線，并根據(jù)所述第一斜線和所述第二斜線確定所述提示信息，所述第一斜線與重錘線夾角、所述第二斜線與重錘線夾角均為45°；或者，根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面的水平線和重錘線，并根據(jù)所述水平線和重錘線確定所述提示信息；

相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與所述第一斜線和第二斜線的相對(duì)位置關(guān)系或與所述水平線和重錘線的相對(duì)位置關(guān)系。

其中，所述第一斜線和第二斜線、或者所述水平線和重錘線將畫面分割為四部分；所述四部分對(duì)應(yīng)的方向分別為：左方向、右方向、上升方向和下降方向。

實(shí)施例七

本發(fā)明實(shí)施例七提供一種控制終端。圖18為本發(fā)明實(shí)施例七提供的控制終端的結(jié)構(gòu)框圖。如圖18所示，本實(shí)施例中的控制終端，可以包括：觸摸屏701以及與所述觸摸屏701電連接的控制器702；

所述觸摸屏701用于顯示飛行器傳回的拍攝畫面；

所述控制器702用于：控制觸摸屏701在拍攝畫面中顯示提示信息；獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

本實(shí)施例中的所述控制終端可以是手機(jī)、平板電腦、遙控器等任意具有顯示屏的終端。所述控制終端除了包括顯示屏701和控制器702以外，還可以設(shè)置有其它部件，如電源、無(wú)線通信裝置等。

本實(shí)施例中，顯示屏701和控制器702的功能可以參照實(shí)施例一，其具體實(shí)現(xiàn)原理類似，此處不再贅述。

本實(shí)施例提供的控制終端，通過(guò)在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息，獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息，并根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向，能夠使用戶根據(jù)飛行器的具體位置直觀的控制飛行器的飛行方向，為用戶提供了便利，有效避免了飛行事故的發(fā)生，提高了飛行器的安全性。

在實(shí)施例七提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，根據(jù)所述提示信息將所述畫面分割為至少兩個(gè)部分。

在實(shí)施例七提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述控制器702具體用于：控制觸摸屏在拍攝畫面中顯示提示信息；獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第一部分，則控制飛行器向第一方向飛行，若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第二部分，則控制飛行器向第二方向飛行。

在實(shí)施例七提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述控制器702還用于：

若所述飛行器的預(yù)設(shè)距離內(nèi)存在特定的障礙物或禁飛區(qū)，則確定所述障礙物或禁飛區(qū)相對(duì)于所述飛行器的方向，并將所述拍攝畫面中與所述方向?qū)?yīng)的部分設(shè)置為禁止點(diǎn)擊區(qū)域，以無(wú)效用戶在該部分的點(diǎn)擊。

其中，所述特定的障礙物或禁飛區(qū)為范圍大于預(yù)設(shè)閾值的障礙物或禁飛區(qū)。

在實(shí)施例七提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述控制器702還用于：

根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的基準(zhǔn)線，并根據(jù)所述基準(zhǔn)線確定所述提示信息。

其中，所述基準(zhǔn)線為直線或曲線。

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述基準(zhǔn)線為水平線；

相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與水平線的相對(duì)位置關(guān)系。

所述第一部分為所述水平線上方的區(qū)域，所述第二部分為所述水平線下方的區(qū)域；所述第一方向?yàn)樯仙较?，所述第二方向?yàn)橄陆捣较颉?/p>

所述提示信息為水平線；或者，所述提示信息包括添加至畫面各部分中的顏色信息，不同的顏色信息代表不同的飛行方向；或者，所述提示信息包括設(shè)置在畫面各部分中的標(biāo)記信息，不同的標(biāo)記信息代表不同的飛行方向，所述標(biāo)記信息為箭頭或文字。

所述控制器702還用于：所述控制器獲取用戶在畫面上點(diǎn)擊的位置，若獲取所述位置處的特征目標(biāo)點(diǎn)，控制飛行器往所述目標(biāo)點(diǎn)飛行；或獲取所述點(diǎn)擊位置相對(duì)當(dāng)前位置的方向，控制所述飛行器朝著所述方向飛行。

當(dāng)所述控制器控制所述飛行器飛往目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，所述控制器還可根據(jù)用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與水平線的距離，確定飛行器在所述飛行方向上飛行的距離。

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述基準(zhǔn)線為重錘線；

相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與重錘線的相對(duì)位置關(guān)系。

所述第一部分為所述重錘線左側(cè)的區(qū)域，所述第二部分為所述重錘線右側(cè)的區(qū)域；所述第一方向?yàn)樽蠓较?，所述第二方向?yàn)橛曳较颉?/p>

所述提示信息為重錘線；或者，所述提示信息包括添加至畫面各部分中的顏色信息，不同的顏色信息代表不同的飛行方向；或者，所述提示信息包括設(shè)置在畫面各部分中的標(biāo)記信息，不同的標(biāo)記信息代表不同的飛行方向，所述標(biāo)記信息為箭頭或文字。

所述控制器702，還用于：根據(jù)用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與重錘線的距離，確定飛行器向左或向右轉(zhuǎn)過(guò)的角度。

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述基準(zhǔn)線為與重錘線夾角為45°的第一斜線；

相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與所述第一斜線的相對(duì)位置關(guān)系。

所述第一斜線將畫面分割為第一部分和第二部分；所述第一部分對(duì)應(yīng)的方向?yàn)樽笊戏较颍龅诙糠謱?duì)應(yīng)的方向?yàn)橛蚁路较颍换蛘?，所述第一部分?duì)應(yīng)的方向?yàn)樽笙路较?，所述第二部分?duì)應(yīng)的方向?yàn)橛疑戏较颉?/p>

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述基準(zhǔn)線包括第一斜線和第二斜線，所述第一斜線與重錘線夾角、所述第二斜線與重錘線夾角均為45°；或者，所述基準(zhǔn)線包括水平線和重錘線；

相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與所述第一斜線和第二斜線或所述水平線和重錘線的相對(duì)位置關(guān)系。

所述第一斜線和第二斜線、或者所述水平線和重錘線將畫面分割為四部分；所述四部分對(duì)應(yīng)的方向分別為：左方向、右方向、上升方向和下降方向。

實(shí)施例八

本發(fā)明實(shí)施例八提供一種飛行系統(tǒng)。所述飛行系統(tǒng)可以包括：飛行器以及與所述飛行器無(wú)線通信的控制終端；

所述控制終端用于：在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向；

所述飛行器包括螺旋槳、驅(qū)動(dòng)件及飛行控制器；

所述飛行控制器用于接收所述控制終端發(fā)送的飛行方向，并根據(jù)所述飛行方向控制所述驅(qū)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述驅(qū)動(dòng)件用于在所述飛行控制器的控制下帶動(dòng)所述螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)飛行器的飛行。其中，所述驅(qū)動(dòng)件可以為電機(jī)。

本實(shí)施例中的飛行器和控制終端，可以分別設(shè)置有無(wú)線通信裝置。所述飛行器與所述控制終端之間可以通過(guò)無(wú)線通信裝置實(shí)現(xiàn)信息傳輸。

所述控制終端的結(jié)構(gòu)和功能均于前述實(shí)施例類似，本實(shí)施例中不再贅述。

本實(shí)施例提供的飛行系統(tǒng)，通過(guò)在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息，獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息，并根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向，能夠使用戶根據(jù)飛行器的具體位置直觀的控制飛行器的飛行方向，為用戶提供了便利，有效避免了飛行事故的發(fā)生，提高了飛行器的安全性。

在實(shí)施例八提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，根據(jù)所述提示信息將所述畫面分割為至少兩個(gè)部分。

在實(shí)施例八提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述控制終端具體用于：在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第一部分，則控制飛行器向第一方向飛行，若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第二部分，則控制飛行器向第二方向飛行。

在實(shí)施例八提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述控制終端還用于：

若所述飛行器的預(yù)設(shè)距離內(nèi)存在特定的障礙物或禁飛區(qū)，則確定所述障礙物或禁飛區(qū)相對(duì)于所述飛行器的方向，并將所述拍攝畫面中與所述方向?qū)?yīng)的部分設(shè)置為禁止點(diǎn)擊區(qū)域，以無(wú)效用戶在該部分的點(diǎn)擊。

其中，所述特定的障礙物或禁飛區(qū)為范圍大于預(yù)設(shè)閾值的障礙物或禁飛區(qū)。

在實(shí)施例八提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述控制終端還用于：

根據(jù)拍攝裝置的姿態(tài)信息，確定拍攝畫面中的基準(zhǔn)線，并根據(jù)所述基準(zhǔn)線確定所述提示信息。

其中，所述基準(zhǔn)線為直線或曲線。

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述基準(zhǔn)線為水平線；

相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與水平線的相對(duì)位置關(guān)系。

所述第一部分為所述水平線上方的區(qū)域，所述第二部分為所述水平線下方的區(qū)域；所述第一方向?yàn)樯仙较?，所述第二方向?yàn)橄陆捣较颉?/p>

所述提示信息為水平線；或者，所述提示信息包括添加至畫面各部分中的顏色信息，不同的顏色信息代表不同的飛行方向；或者，所述提示信息包括設(shè)置在畫面各部分中的標(biāo)記信息，不同的標(biāo)記信息代表不同的飛行方向，所述標(biāo)記信息為箭頭或文字。

所述控制終端還用于：根據(jù)用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與水平線的距離，確定飛行器在所述飛行方向上飛行的距離。

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述基準(zhǔn)線為重錘線；

相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與重錘線的相對(duì)位置關(guān)系。

所述第一部分為所述重錘線左側(cè)的區(qū)域，所述第二部分為所述重錘線右側(cè)的區(qū)域；所述第一方向?yàn)樽蠓较?，所述第二方向?yàn)橛曳较颉?/p>

所述提示信息為重錘線；或者，所述提示信息包括添加至畫面各部分中的顏色信息，不同的顏色信息代表不同的飛行方向；或者，所述提示信息包括設(shè)置在畫面各部分中的標(biāo)記信息，不同的標(biāo)記信息代表不同的飛行方向，所述標(biāo)記信息為箭頭或文字。

所述控制終端，還用于：根據(jù)用戶在所述拍攝畫面中點(diǎn)擊的位置信息與重錘線的距離，確定飛行器向左或向右轉(zhuǎn)過(guò)的角度。

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述基準(zhǔn)線為與重錘線夾角為45°的第一斜線；相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與所述第一斜線的相對(duì)位置關(guān)系。

所述第一斜線將畫面分割為第一部分和第二部分；所述第一部分對(duì)應(yīng)的方向?yàn)樽笊戏较?，所述第二部分?duì)應(yīng)的方向?yàn)橛蚁路较?；或者，所述第一部分?duì)應(yīng)的方向?yàn)樽笙路较?，所述第二部分?duì)應(yīng)的方向?yàn)橛疑戏较颉?/p>

在上述實(shí)施例提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，所述基準(zhǔn)線包括第一斜線和第二斜線，所述第一斜線與重錘線夾角、所述第二斜線與重錘線夾角均為45°；或者，所述基準(zhǔn)線包括水平線和重錘線；相應(yīng)的，所述提示信息用于表示畫面中各部分與所述第一斜線和第二斜線或所述水平線和重錘線的相對(duì)位置關(guān)系。

所述第一斜線和第二斜線、或者所述水平線和重錘線將畫面分割為四部分；

所述四部分對(duì)應(yīng)的方向分別為：左方向、右方向、上升方向和下降方向。

實(shí)施例九

本發(fā)明實(shí)施例九提供一種計(jì)算機(jī)處理器，用于執(zhí)行以下程序指令：

在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；

獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；

根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

本實(shí)施例中的計(jì)算機(jī)處理器可以用于執(zhí)行實(shí)施例一所述的方法，其具體實(shí)現(xiàn)原理與實(shí)施例一類似，本實(shí)施例中不再贅述。

本實(shí)施例提供的計(jì)算機(jī)處理器，通過(guò)在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息，獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息，并根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向，能夠使用戶根據(jù)飛行器的具體位置直觀的控制飛行器的飛行方向，為用戶提供了便利，有效避免了飛行事故的發(fā)生，提高了飛行器的安全性。

在實(shí)施例九提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，根據(jù)所述提示信息將所述畫面分割為至少兩個(gè)部分。

所述計(jì)算機(jī)處理器具體用于執(zhí)行以下程序指令：

在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；

獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；

若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第一部分，則控制飛行器向第一方向飛行；

若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第二部分，則控制飛行器向第二方向飛行。

實(shí)施例十

本發(fā)明實(shí)施例十提供一種存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)程序指令，所述程序指令可被處理器獲取以執(zhí)行以下步驟：

在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；

獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；

根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向。

本實(shí)施例提供的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序指令可以用于執(zhí)行實(shí)施例一所述的方法，其具體實(shí)現(xiàn)原理與實(shí)施例一類似，本實(shí)施例中不再贅述。

本實(shí)施例提供的存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有程序指令，通過(guò)在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息，獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息，并根據(jù)用戶點(diǎn)擊的位置信息以及所述提示信息，控制飛行器的飛行方向，能夠使用戶根據(jù)飛行器的具體位置直觀的控制飛行器的飛行方向，為用戶提供了便利，有效避免了飛行事故的發(fā)生，提高了飛行器的安全性。

在實(shí)施例十提供的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，優(yōu)選的是，根據(jù)所述提示信息將所述畫面分割為至少兩個(gè)部分。

所述程序指令可被處理器獲取以具體執(zhí)行以下步驟：

在飛行器傳回的拍攝畫面中顯示提示信息；

獲取用戶在畫面中點(diǎn)擊的位置信息；

若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第一部分，則控制飛行器向第一方向飛行；

若所述位置信息位于所述至少兩個(gè)部分中的第二部分，則控制飛行器向第二方向飛行。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的相關(guān)裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得計(jì)算機(jī)處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁盤或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。