本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無(wú)人機(jī)降落控制方法、裝置與無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，無(wú)人機(jī)在向小/微型方向發(fā)展的同時(shí)，被廣泛應(yīng)用于民用、商用及軍事領(lǐng)域，在民用領(lǐng)域，越來(lái)越多的極限運(yùn)動(dòng)愛(ài)好者使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行攝錄，在商用領(lǐng)域，除搭載攝像設(shè)備對(duì)各項(xiàng)體育賽事進(jìn)行跟蹤航拍以外，并已進(jìn)入物流行業(yè)，可以將貨物送往人力配送較難、較慢的偏遠(yuǎn)地區(qū)，因此，無(wú)人機(jī)有著廣泛的應(yīng)用范圍及廣闊的市場(chǎng)前景。

通常，小/微型無(wú)人機(jī)的回收都是通過(guò)降落到物體表面(如地面)的方式實(shí)現(xiàn)，某些類型的無(wú)人機(jī)的降落，還可以通過(guò)用戶快速準(zhǔn)確的抓握住正飛于空中的該無(wú)人機(jī)，再手動(dòng)切斷油門的方式實(shí)現(xiàn)。

然而，在實(shí)現(xiàn)發(fā)明的過(guò)程中，本申請(qǐng)的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，小/微型無(wú)人機(jī)為了做到更小更薄，通常會(huì)將起落架省略，導(dǎo)致小/微型無(wú)人機(jī)降落于地面時(shí)，會(huì)吹起很大沙塵，并可能被該無(wú)人機(jī)卷進(jìn)機(jī)體內(nèi)，從而對(duì)無(wú)人機(jī)造成很大損害，通過(guò)用戶手動(dòng)抓握無(wú)人機(jī)，再切斷油門的方式，抓握過(guò)程的難度較大，操作相對(duì)復(fù)雜，不易實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施方式的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)降落控制方法、裝置與無(wú)人機(jī)，提供了一種簡(jiǎn)單易行的降落方式，使得無(wú)人機(jī)可以根據(jù)用戶需要，隨時(shí)隨地輕松降落于待降落位置，并自動(dòng)停止轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳，極大降低了無(wú)人機(jī)降落時(shí)的操作復(fù)雜度與難度。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種無(wú)人機(jī)降落控制方法，包括：在檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)降落高度后，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)；所述無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)高度值與氣壓值；根據(jù)所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓值，判斷所述無(wú)人機(jī)是否允許降落；如果判定所述無(wú)人機(jī)允許降落，則降低螺旋槳速度，并切斷油門。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種無(wú)人機(jī)降落控制裝置，包括：控制模塊，用于在檢測(cè)到所述無(wú)人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)降落高度后，控制所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)；監(jiān)測(cè)模塊，用于所述無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)高度值與氣壓值；判斷模塊，用于根據(jù)所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓值，判斷所述無(wú)人機(jī)是否允許降落；關(guān)閉模塊，用于在判定所述無(wú)人機(jī)允許降落時(shí)，降低螺旋槳速度，并切斷油門。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，在檢測(cè)到無(wú)人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)降落高度后，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)，使得無(wú)人機(jī)自動(dòng)進(jìn)入待降狀態(tài)，做好降落準(zhǔn)備，無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)高度值與氣壓值，根據(jù)無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓值，判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落，通過(guò)高度值與氣壓值，可以簡(jiǎn)便快捷的實(shí)時(shí)判斷出無(wú)人機(jī)是否允許降落，如果判定無(wú)人機(jī)允許降落，則降低螺旋槳速度，并切斷油門，使得無(wú)人機(jī)自動(dòng)降落于待降落位置，從而使得無(wú)人機(jī)可以根據(jù)用戶需要，隨時(shí)隨地輕松降落于待降落位置，并自動(dòng)停止轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳，極大降低了無(wú)人機(jī)降落時(shí)的操作復(fù)雜度與難度。

另外，所述無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)高度值與氣壓值值，具體包括：所述無(wú)人機(jī)通過(guò)超聲波探頭實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)距離著陸面的高度值；所述無(wú)人機(jī)通過(guò)氣壓計(jì)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)氣壓值。通過(guò)性價(jià)比高的超聲波探頭與氣壓計(jì)，可以簡(jiǎn)便快捷的監(jiān)測(cè)出無(wú)人機(jī)處的高度值與氣壓值。

另外，所述根據(jù)所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓值，判斷所述無(wú)人機(jī)是否允許降落，具體包括：判斷所述高度值是否小于第一預(yù)設(shè)閾值；如果所述高度值小于第一預(yù)設(shè)閾值，則根據(jù)所述氣壓值的差值判斷所述無(wú)人機(jī)是否允許降落。通過(guò)高度值與第一預(yù)設(shè)閾值相比較的方式，可以簡(jiǎn)便快捷的判斷出無(wú)人機(jī)是否滿足降落的初始條件，通過(guò)氣壓值的差值，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)是否允許降落的精準(zhǔn)判斷。

另外，所述根據(jù)所述氣壓值的差值判斷所述無(wú)人機(jī)是否允許降落，具體包括：以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔Δt，周期性獲取所述無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的氣壓值；計(jì)算當(dāng)前獲取到的氣壓值，與上一次獲取到的氣壓值的差值Δ_δ；判斷所述Δ_δ是否大于第二預(yù)設(shè)閾值；如果所述Δ_δ大于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述無(wú)人機(jī)允許降落。通過(guò)氣壓值的差值與第二預(yù)設(shè)閾值的進(jìn)一步比較，增加了判斷的準(zhǔn)確性。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式的一種無(wú)人機(jī)降落控制方法流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施方式的一種無(wú)人機(jī)降落控制方法流程圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的一種無(wú)人機(jī)降落控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明第四實(shí)施方式的一種無(wú)人機(jī)降落控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明第五實(shí)施方式的一種無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒(méi)有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

本發(fā)明第一實(shí)施方式涉及一種無(wú)人機(jī)降落控制方法。具體流程如圖1所示。

在步驟101中，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)。

具體地說(shuō)，無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)在檢測(cè)到無(wú)人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)降落高度后，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)，即控制無(wú)人機(jī)自主懸停在空中。

在步驟102中，監(jiān)測(cè)高度值與氣壓值。

具體地說(shuō)，在螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)高度值與氣壓值，其中，無(wú)人機(jī)通過(guò)搭載的超聲波探頭實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)距離著陸面的高度值，通過(guò)搭載的氣壓計(jì)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)氣壓值，當(dāng)然，此處也可以通過(guò)紅外、雷達(dá)等能夠獲取高度信息的設(shè)備，獲取無(wú)人機(jī)距離著陸面的高度值。

在步驟103中，判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落，如果允許降落，則執(zhí)行步驟104，否則執(zhí)行步驟105。

具體地說(shuō)，無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)根據(jù)無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓值，判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落，如果無(wú)人機(jī)允許降落，則執(zhí)行步驟104，降低螺旋槳速度并切斷油門，否則執(zhí)行步驟105，持續(xù)判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落。通過(guò)高度值與氣壓值，可以簡(jiǎn)便快捷的實(shí)時(shí)判斷出無(wú)人機(jī)是否允許降落。

在步驟104中，降低螺旋槳速度并切斷油門。

具體地說(shuō)，無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)在判定無(wú)人機(jī)允許降落后，控制無(wú)人機(jī)降低螺旋槳速度并切斷油門，使得無(wú)人機(jī)可以根據(jù)用戶需要，隨時(shí)隨地輕松降落于待降落位置，并自動(dòng)停止轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳，極大降低了無(wú)人機(jī)降落時(shí)的操作復(fù)雜度與難度。

在步驟105中，判斷是否到達(dá)下一個(gè)檢測(cè)周期，如果到達(dá)下一個(gè)檢測(cè)周期，則執(zhí)行步驟102，否則返回步驟105。

具體地說(shuō)，當(dāng)判定無(wú)人機(jī)不允許降落時(shí)，判斷是否到達(dá)下一個(gè)檢測(cè)周期，如果到達(dá)下一個(gè)檢測(cè)周期，則執(zhí)行步驟102，再次監(jiān)測(cè)高度值與氣壓值，否則返回步驟105，持續(xù)判斷是否到達(dá)下一個(gè)檢測(cè)周期，此處的檢測(cè)周期為預(yù)設(shè)的監(jiān)測(cè)高度值與氣壓值的時(shí)間間隔。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，在本實(shí)施方式中，在檢測(cè)到無(wú)人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)降落高度后，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)，使得無(wú)人機(jī)自動(dòng)進(jìn)入待降狀態(tài)，做好降落準(zhǔn)備，無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)高度值與氣壓值，根據(jù)無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓值，判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落，通過(guò)高度值與氣壓值，可以簡(jiǎn)便快捷的實(shí)時(shí)判斷出無(wú)人機(jī)是否允許降落，如果判定無(wú)人機(jī)允許降落，則降低螺旋槳速度，并切斷油門，使得無(wú)人機(jī)自動(dòng)降落于待降落位置，從而使得無(wú)人機(jī)可以根據(jù)用戶需要，隨時(shí)隨地輕松降落于待降落位置，并自動(dòng)停止轉(zhuǎn)動(dòng)螺旋槳，極大降低了無(wú)人機(jī)降落時(shí)的操作復(fù)雜度與難度。

本發(fā)明第二實(shí)施方式涉及一種無(wú)人機(jī)降落控制方法。第二實(shí)施方式在第一實(shí)施方式的基礎(chǔ)上進(jìn)行了進(jìn)一步改進(jìn)，主要改進(jìn)之處在于：在本發(fā)明第二實(shí)施方式中，具體給出了判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落的過(guò)程，如圖2所示。

在步驟201中，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)。

在步驟202中，監(jiān)測(cè)高度值與氣壓值。

在步驟203中，判斷高度值是否小于第一預(yù)設(shè)閾值，如果高度值小于第一預(yù)設(shè)閾值，則執(zhí)行步驟205，否則執(zhí)行步驟204。

具體地說(shuō)，無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)通過(guò)判斷無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)到的高度值是否小于第一預(yù)設(shè)閾值，判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落，如果高度值小于第一預(yù)設(shè)閾值，則說(shuō)明無(wú)人機(jī)已具備降落的初始條件，但仍需要更精準(zhǔn)的判斷，即執(zhí)行步驟205，判斷氣壓值的差值是否大于第二預(yù)設(shè)閾值，否則執(zhí)行步驟204，判斷是否到達(dá)下一個(gè)檢測(cè)周期。其中，第一預(yù)設(shè)閾值可以根據(jù)需要取0至30厘米之間的數(shù)值，例如：2厘米(即高度值小于2厘米，則說(shuō)明無(wú)人機(jī)已具備降落的初始條件)、10厘米(即高度值小于10厘米，則說(shuō)明無(wú)人機(jī)已具備降落的初始條件)、20厘米(即高度值小于20厘米，則說(shuō)明無(wú)人機(jī)已具備降落的初始條件)、30厘米(即高度值小于30厘米，則說(shuō)明無(wú)人機(jī)已具備降落的初始條件)等。通過(guò)高度值與第一預(yù)設(shè)閾值相比較的方式，可以簡(jiǎn)便快捷的判斷出無(wú)人機(jī)是否滿足降落的初始條件。

在步驟204中，判斷是否到達(dá)下一個(gè)檢測(cè)周期，如果到達(dá)下一個(gè)檢測(cè)周期，則執(zhí)行步驟202，否則返回步驟204。

在步驟205中，判斷氣壓值的差值是否大于第二預(yù)設(shè)閾值，如果氣壓值的差值大于第二預(yù)設(shè)閾值，則執(zhí)行步驟206，否則執(zhí)行步驟204。

具體地說(shuō)，無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔Δt，周期性獲取無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的氣壓值，計(jì)算當(dāng)前獲取到的氣壓值，與上一次獲取到的氣壓值的差值Δ_δ，判斷Δ_δ是否大于第二預(yù)設(shè)閾值，如果Δ_δ大于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定無(wú)人機(jī)允許降落，執(zhí)行步驟206，降低螺旋槳速度并切斷油門，否則執(zhí)行步驟204，判斷是否到達(dá)下一個(gè)檢測(cè)周期，其中，該檢測(cè)周期為預(yù)設(shè)時(shí)間間隔Δt。

進(jìn)一步地說(shuō)，可以將氣壓值的差值記作Δ_δ，其中，為氣壓計(jì)在t_a時(shí)刻監(jiān)測(cè)到的氣壓值，為氣壓計(jì)在t_a+Δt_a時(shí)刻監(jiān)測(cè)到的氣壓值，Δt_a為第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔，也就是說(shuō)，氣壓計(jì)以第一預(yù)設(shè)時(shí)間間隔Δt_a，周期性檢測(cè)無(wú)人機(jī)處的氣壓值，再判斷當(dāng)前檢測(cè)到的氣壓值與上一次檢測(cè)到的氣壓值的差值Δ_δ是否大于第二預(yù)設(shè)閾值。需要說(shuō)明的是，此處也可以先將氣壓計(jì)監(jiān)測(cè)到的氣壓值換算成對(duì)應(yīng)的高度數(shù)據(jù)，再通過(guò)高度數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)門限值的比較，判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落。

在步驟206中，降低螺旋槳速度并切斷油門。

在本實(shí)施方式中，具體給出了判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落的過(guò)程，通過(guò)高度值與第一預(yù)設(shè)閾值相比較的方式，可以簡(jiǎn)便快捷的判斷出無(wú)人機(jī)是否滿足降落的初始條件，通過(guò)氣壓值的差值與第二預(yù)設(shè)閾值相比較的方式，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)是否允許降落的精準(zhǔn)判斷，有效避免了可能發(fā)生的誤判、失靈等判斷不準(zhǔn)確的情況。

上面各種方法的步驟劃分，只是為了描述清楚，實(shí)現(xiàn)時(shí)可以合并為一個(gè)步驟或者對(duì)某些步驟進(jìn)行拆分，分解為多個(gè)步驟，只要包含相同的邏輯關(guān)系，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)；對(duì)算法中或者流程中添加無(wú)關(guān)緊要的修改或者引入無(wú)關(guān)緊要的設(shè)計(jì)，但不改變其算法和流程的核心設(shè)計(jì)都在該專利的保護(hù)范圍內(nèi)。

本發(fā)明第三實(shí)施方式涉及一種無(wú)人機(jī)降落控制裝置，如圖3所示，包含：控制模塊31、監(jiān)測(cè)模塊32，判斷模塊33與關(guān)閉模塊34，其中，監(jiān)測(cè)模塊32具體包括：高度監(jiān)測(cè)子模塊321與氣壓監(jiān)測(cè)子模塊322。

控制模塊31，用于在檢測(cè)到無(wú)人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)降落高度后，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)。

監(jiān)測(cè)模塊32，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)處于自穩(wěn)狀態(tài)的無(wú)人機(jī)的高度值與氣壓值。

高度監(jiān)測(cè)子模塊321，用于通過(guò)超聲波探頭實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)距離著陸面的高度值，當(dāng)然，此處也可以通過(guò)紅外、雷達(dá)等能夠獲取高度信息的設(shè)備，實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)距離著陸面的高度值。

氣壓監(jiān)測(cè)子模塊322，用于通過(guò)氣壓計(jì)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)的氣壓值。

判斷模塊33，用于根據(jù)監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓值，判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落。

關(guān)閉模塊34，用于在判定無(wú)人機(jī)允許降落時(shí)，降低螺旋槳速度，并切斷油門。

不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第一實(shí)施方式相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第一實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第一實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第一實(shí)施方式中。

值得一提的是，本實(shí)施方式中所涉及到的各模塊均為邏輯模塊，在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)邏輯單元可以是一個(gè)物理單元，也可以是一個(gè)物理單元的一部分，還可以以多個(gè)物理單元的組合實(shí)現(xiàn)。此外，為了突出本發(fā)明的創(chuàng)新部分，本實(shí)施方式中并沒(méi)有將與解決本發(fā)明所提出的技術(shù)問(wèn)題關(guān)系不太密切的單元引入，但這并不表明本實(shí)施方式中不存在其它的單元。

本發(fā)明第四實(shí)施方式涉及一種無(wú)人機(jī)降落控制裝置。第四實(shí)施方式在第三實(shí)施方式的基礎(chǔ)上進(jìn)行了進(jìn)一步改進(jìn)，主要改進(jìn)之處在于：在本發(fā)明第四實(shí)施方式中，包括：控制模塊31、監(jiān)測(cè)模塊32，判斷模塊33與關(guān)閉模塊34，其中，監(jiān)測(cè)模塊32具體包括：高度監(jiān)測(cè)子模塊321與氣壓監(jiān)測(cè)子模塊322，判斷模塊33具體包括：高度值判斷子模塊331與氣壓差值判斷子模塊332，氣壓差值判斷子模塊332具體包括：獲取子單元3321、計(jì)算子單元3322、差值判斷子單元3323與確定子單元3324，如圖4所示。

控制模塊31，用于在檢測(cè)到無(wú)人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)降落高度后，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)。

監(jiān)測(cè)模塊32，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)處于自穩(wěn)狀態(tài)的無(wú)人機(jī)的高度值與氣壓值。

高度監(jiān)測(cè)子模塊321，用于通過(guò)超聲波探頭實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)距離著陸面的高度值，當(dāng)然，此處也可以通過(guò)紅外、雷達(dá)等能夠獲取高度信息的設(shè)備，實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)距離著陸面的高度值。

氣壓監(jiān)測(cè)子模塊322，用于通過(guò)氣壓計(jì)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)的氣壓值。

判斷模塊33，用于根據(jù)監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓值，判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落。

高度值判斷子模塊331，用于判斷高度值是否小于第一預(yù)設(shè)閾值。

氣壓差值判斷子模塊332，用于在高度值判斷子模塊331判定高度值小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)氣壓值的差值判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落。

獲取子單元3321，用于以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔Δt，周期性獲取無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)到的氣壓值。

計(jì)算子單元3322，用于計(jì)算當(dāng)前獲取到的氣壓值，與上一次獲取到的氣壓值的差值Δ_δ。

差值判斷子單元3323，用于判斷Δ_δ是否大于第二預(yù)設(shè)閾值。

確定子單元3324，用于當(dāng)Δ_δ大于第二預(yù)設(shè)閾值，確定無(wú)人機(jī)允許降落。

關(guān)閉模塊34，用于在判定無(wú)人機(jī)允許降落時(shí)，降低螺旋槳速度，并切斷油門。

由于第二實(shí)施方式與本實(shí)施方式相互對(duì)應(yīng)，因此本實(shí)施方式可與第二實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第二實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，在第二實(shí)施方式中所能達(dá)到的技術(shù)效果在本實(shí)施方式中也同樣可以實(shí)現(xiàn)，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第二實(shí)施方式中。

本發(fā)明第五實(shí)施方式涉及一種無(wú)人機(jī)，如圖5所示，無(wú)人機(jī)5包含控制模塊31、監(jiān)測(cè)模塊32，判斷模塊33與關(guān)閉模塊34，其中，監(jiān)測(cè)模塊32具體包括：高度監(jiān)測(cè)子單元321與氣壓監(jiān)測(cè)子單元322。

控制模塊31，用于在檢測(cè)到無(wú)人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)降落高度后，控制無(wú)人機(jī)進(jìn)入自穩(wěn)狀態(tài)。

監(jiān)測(cè)模塊32，用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)處于自穩(wěn)狀態(tài)的無(wú)人機(jī)的高度值與氣壓值。

高度監(jiān)測(cè)子模塊321，用于通過(guò)超聲波探頭實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)距離著陸面的高度值。

氣壓監(jiān)測(cè)子模塊322，用于通過(guò)氣壓計(jì)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)的氣壓值。

判斷模塊33，用于根據(jù)監(jiān)測(cè)模塊監(jiān)測(cè)到的高度值與氣壓值，判斷無(wú)人機(jī)是否允許降落。

關(guān)閉模塊34，用于在判定無(wú)人機(jī)允許降落時(shí)，降低螺旋槳速度，并切斷油門。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一個(gè)設(shè)備(可以是單片機(jī)，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。