技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了農(nóng)機路徑控制技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的一種用于農(nóng)機無人駕駛的田間掉頭路徑規(guī)劃及其控制方法，具體包括以下步驟，步驟1：輸入農(nóng)機的作業(yè)模式；步驟2：獲取農(nóng)機所處環(huán)境的地理信息，根據(jù)農(nóng)機實際的作業(yè)模式選擇對應(yīng)的掉頭路徑；步驟3：農(nóng)機在前進過程中，農(nóng)機通過傳感器獲得農(nóng)機位置信息，使用預(yù)瞄和PI控制器組合起來計算當(dāng)前的前輪轉(zhuǎn)向角，控制農(nóng)機的轉(zhuǎn)向角實現(xiàn)農(nóng)機的自動掉頭；本發(fā)明的控制精度高，可根據(jù)農(nóng)機實際的作業(yè)模式選擇對應(yīng)的掉頭路徑，適用范圍廣。

技術(shù)研發(fā)人員：程方;林德相;袁洪良;王爍;徐濤;王浩;吳飛
受保護的技術(shù)使用者：無錫卡爾曼導(dǎo)航技術(shù)有限公司
文檔號碼：201710046256
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.22
技術(shù)公布日：2017.05.10