本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種控制機(jī)器人的方法及終端。

背景技術(shù)：

目前機(jī)器人如智能掃地機(jī)器人越來(lái)越流行，使用越來(lái)越普遍，產(chǎn)品也越來(lái)越豐富。大多數(shù)掃地機(jī)器人采用的是紅外線偵測(cè)技術(shù)來(lái)偵測(cè)障礙物，或者超聲波上風(fēng)技術(shù)來(lái)偵測(cè)透明物體、深色物體。但是無(wú)論是采用紅外探測(cè)技術(shù)還是超聲波上風(fēng)技術(shù)，掃地機(jī)器人的運(yùn)行方向都是基本固定，不能按照一定的規(guī)則來(lái)控制它的運(yùn)行方向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制機(jī)器人的方法和終端，可以控制機(jī)器人按照預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出的行走路徑行走。

一方面，本發(fā)明提供了一種控制機(jī)器人的方法，該方法包括：

獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息和多個(gè)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置的位置信息，其中，每個(gè)區(qū)域包括至少一個(gè)預(yù)設(shè)位置；

將所述機(jī)器人的當(dāng)前位置設(shè)置為起始點(diǎn)位置；

根據(jù)所述起始點(diǎn)位置與所述預(yù)設(shè)位置的位置信息按照預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出所述機(jī)器人的行走路徑；

控制所述機(jī)器人依照所述計(jì)算出的行走路徑行走。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種終端，該終端包括：

獲取單元，用于獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息和多個(gè)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置的位置信息，其中，每個(gè)區(qū)域包括至少一個(gè)預(yù)設(shè)位置；

設(shè)置單元，用于將所述機(jī)器人的當(dāng)前位置設(shè)置為起始點(diǎn)位置；

計(jì)算單元，用于根據(jù)所述起始點(diǎn)位置與所述預(yù)設(shè)位置的位置信息按照預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出所述機(jī)器人的行走路徑；

控制單元，用于控制所述機(jī)器人依照所述計(jì)算出的行走路徑行走。

本發(fā)明實(shí)施例提供的方法和終端，通過(guò)獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息和多個(gè)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置的位置信息；將所述機(jī)器人的當(dāng)前位置設(shè)置為起始點(diǎn)位置；根據(jù)所述起始點(diǎn)位置與所述預(yù)設(shè)位置的位置信息按照預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出所述機(jī)器人的行走路徑；控制所述機(jī)器人依照所述計(jì)算出的行走路徑行走。本發(fā)明實(shí)施例可以控制機(jī)器人按照預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出的行走路徑行走。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種控制機(jī)器人的方法示意流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的s103的方法子流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的s201的方法子流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的s202的方法子流程示意圖；

圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種控制機(jī)器人的方法流程示意圖；

圖6為計(jì)算機(jī)器人行走路徑的示意圖；

圖7為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種控制機(jī)器人的方法流程示意圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種終端的示意性框圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例提供的計(jì)算單元的示意性框圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例提供的排序單元的示意性框圖；

圖11是本發(fā)明實(shí)施例提供的路徑計(jì)算單元的示意性框圖；

圖12是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的路徑計(jì)算單元的示意性框圖；

圖13是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種終端示意性框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)在本說(shuō)明書(shū)和所附權(quán)利要求書(shū)中使用時(shí)，術(shù)語(yǔ)“包括”和“包含”指示所描述特征、整體、步驟、操作、元素和/或組件的存在，但并不排除一個(gè)或多個(gè)其它特征、整體、步驟、操作、元素、組件和/或其集合的存在或添加。

還應(yīng)當(dāng)理解，在本發(fā)明說(shuō)明書(shū)和所附權(quán)利要求書(shū)中使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”是指相關(guān)聯(lián)列出的項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)的任何組合以及所有可能組合，并且包括這些組合。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種控制機(jī)器人的方法流程示意圖。該方法包括s101～s104。

s101，獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息和多個(gè)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置的位置信息，其中，每個(gè)區(qū)域包括至少一個(gè)預(yù)設(shè)位置?？梢酝ㄟ^(guò)定位技術(shù)來(lái)獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息和多個(gè)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置的位置信息。多個(gè)區(qū)域，例如，可以為連通的多個(gè)房間，也可以為一個(gè)房間分隔開(kāi)來(lái)的多個(gè)區(qū)域等。優(yōu)選地，每個(gè)區(qū)域包括一個(gè)預(yù)設(shè)位置。

s102，將機(jī)器人的當(dāng)前位置設(shè)置為起始點(diǎn)位置。

s103，根據(jù)起始點(diǎn)位置與預(yù)設(shè)位置的位置信息按照預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出機(jī)器人的行走路徑。具體地，可以按照路徑最短的方式來(lái)計(jì)算機(jī)器人的行走路徑，也可以按照一定的規(guī)則對(duì)起始點(diǎn)和預(yù)設(shè)位置進(jìn)行排序，計(jì)算出排序后的最短路徑作為機(jī)器人的行走路徑，還可以按照其他的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出機(jī)器人的行走路徑。

s104，控制機(jī)器人依照計(jì)算出的行走路徑行走。

上述實(shí)施例通過(guò)獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息和多個(gè)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置的位置信息；將所述機(jī)器人的當(dāng)前位置設(shè)置為起始點(diǎn)位置；根據(jù)所述起始點(diǎn)位置與所述預(yù)設(shè)位置的位置信息按照預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出所述機(jī)器人的行走路徑；控制所述機(jī)器人依照所述計(jì)算出的行走路徑行走。可以控制機(jī)器人按照預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出的行走路徑行走。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的s103的方法子流程示意圖。該方法子流程包括s201～s202。

s201，根據(jù)預(yù)設(shè)的排序規(guī)則對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序。具體地，可以按照路徑最短的排序規(guī)則對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序，也可以根據(jù)其他合適的排序規(guī)則對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序。在一些實(shí)施例中，如圖3所示，步驟s201包括s301-s302。s301，獲取預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取的時(shí)間。例如，通過(guò)定位技術(shù)獲取預(yù)設(shè)位置的位置信息時(shí)，同時(shí)保存獲取預(yù)設(shè)位置時(shí)的時(shí)間信息?？梢酝ㄟ^(guò)拍攝預(yù)設(shè)位置的照片來(lái)保存預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取時(shí)的時(shí)間，也可以直接保存預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取時(shí)的時(shí)間。s302，根據(jù)獲取的時(shí)間對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序。多個(gè)預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取時(shí)的時(shí)間不一致，根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取時(shí)的時(shí)間對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序。

s202，設(shè)置根據(jù)起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的路徑作為機(jī)器人的行走路徑。具體地，在實(shí)施例中，如圖4所示，步驟s202包括s401-s402。s401，計(jì)算相鄰的兩個(gè)位置的最短路徑作為兩個(gè)位置之間的行走路徑。s402，將起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的行走路徑拼接起來(lái)作為機(jī)器人的行走路徑。即將起始點(diǎn)和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的兩兩之間的行走路徑拼接起來(lái)，將拼接后的行走路徑作為機(jī)器人的行走路徑。

上述實(shí)施例先將預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序，然后將起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑作為機(jī)器人的行走路徑。

圖5為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種控制機(jī)器人的方法流程示意圖。該方法包括s501～s506。

s501，獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息、多個(gè)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置的位置信息和多個(gè)區(qū)域的區(qū)域入口位置信息，其中，每個(gè)區(qū)域包括至少一個(gè)預(yù)設(shè)位置?？梢酝ㄟ^(guò)定位技術(shù)來(lái)獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息和多個(gè)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置的位置信息。多個(gè)區(qū)域，例如，可以為連通的多個(gè)房間，也可以為一個(gè)房間分隔開(kāi)來(lái)的多個(gè)區(qū)域等。優(yōu)選地，每個(gè)區(qū)域包括一個(gè)預(yù)設(shè)位置。

s502，將機(jī)器人的當(dāng)前位置設(shè)置為起始點(diǎn)位置。

s503，根據(jù)預(yù)設(shè)的排序規(guī)則對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序。具體地，可以按照路徑最短的排序規(guī)則對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序，也可以根據(jù)其他合適的排序規(guī)則對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序如按照預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取時(shí)的時(shí)間先后順序排序。

s504，若機(jī)器人從起始點(diǎn)位置向一個(gè)預(yù)設(shè)位置行走，計(jì)算起始點(diǎn)位置與所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。具體地，若機(jī)器人從起始點(diǎn)位置向一個(gè)預(yù)設(shè)位置行走，計(jì)算起始點(diǎn)位置與所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置、所述入口位置與所述入口位置對(duì)應(yīng)的所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的最小路徑作為起點(diǎn)位置至所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。圖6為計(jì)算機(jī)器人行走路徑的示意圖。請(qǐng)參看圖6，若機(jī)器人從起始點(diǎn)位置100向區(qū)域200內(nèi)的一個(gè)預(yù)設(shè)位置210行走，計(jì)算起始點(diǎn)位置100與預(yù)設(shè)位置210所對(duì)應(yīng)的入口位置220之間的最小路徑11，再計(jì)算入口位置220與預(yù)設(shè)位置210之間的最小路徑12，將最小路徑11和最小路徑12拼接起來(lái)作為起始點(diǎn)位置與一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。

s505，將起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的行走路徑拼接起來(lái)作為機(jī)器人的行走路徑。

s506，控制機(jī)器人依照計(jì)算出的行走路徑行走。

上述實(shí)施例進(jìn)一步限定如何計(jì)算機(jī)器人從起始點(diǎn)位置到一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑，即將起始點(diǎn)位置與該一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置、該入口位置與該入口位置對(duì)應(yīng)的一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的最小路徑作為起點(diǎn)位置至該一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。

如圖7所示，為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種控制機(jī)器人的方法流程示意圖。該方法包括s701～s707。該方法實(shí)施例與圖5中的實(shí)施例的區(qū)別在于：增加了步驟s705。

s705，若機(jī)器人從一個(gè)預(yù)設(shè)位置向另一個(gè)預(yù)設(shè)位置行走，計(jì)算從一個(gè)預(yù)設(shè)位置與另一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。具體地，若機(jī)器人從一個(gè)預(yù)設(shè)位置向另一個(gè)預(yù)設(shè)位置行走，計(jì)算所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置至所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置的最小路徑作為第一最小路徑、計(jì)算所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置與另一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置最小路徑作為第二最小路徑、以及計(jì)算所述另一預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置至所述另一個(gè)預(yù)設(shè)位置的最小路徑作為第三最小路徑，并依次將所述第一至第三最小路徑依次組合為所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置至另一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。

請(qǐng)參看圖6，若機(jī)器人從區(qū)域200內(nèi)的一個(gè)預(yù)設(shè)位置210向區(qū)域300內(nèi)的一個(gè)預(yù)設(shè)位置310行走，計(jì)算從一個(gè)預(yù)設(shè)位置210到該預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置220的最小路徑12、從預(yù)設(shè)位置210所對(duì)應(yīng)的入口位置220到預(yù)設(shè)位置310所對(duì)應(yīng)的入口位置320之間的最小路徑13、從入口位置320到該入口位置所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)位置310之間的最小路徑14，將最小路徑12、最小路徑13、最小路徑14依次組合起來(lái)作為預(yù)設(shè)位置210到預(yù)設(shè)位置310之間的行走路徑。

該實(shí)施例進(jìn)一步限定了如何計(jì)算機(jī)器人從一個(gè)預(yù)設(shè)位置到另一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種終端的示意性框圖。該終端包括機(jī)器人如掃地機(jī)器人、手機(jī)、pad等電子設(shè)備。該終端80包括獲取單元801、設(shè)置單元802、計(jì)算單元803、控制單元804。

獲取單元801，用于獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息和多個(gè)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置的位置信息，其中，每個(gè)區(qū)域包括至少一個(gè)預(yù)設(shè)位置。可以通過(guò)定位技術(shù)來(lái)獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息和多個(gè)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置的位置信息。多個(gè)區(qū)域，例如，可以為連通的多個(gè)房間，也可以為一個(gè)房間分隔開(kāi)來(lái)的多個(gè)區(qū)域等。優(yōu)選地，每個(gè)區(qū)域包括一個(gè)預(yù)設(shè)位置。

設(shè)置單元802，用于將機(jī)器人的當(dāng)前位置設(shè)置為起始點(diǎn)位置。

計(jì)算單元803，用于根據(jù)起始點(diǎn)位置與預(yù)設(shè)位置的位置信息按照預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出機(jī)器人的行走路徑。具體地，可以按照路徑最短的方式來(lái)計(jì)算機(jī)器人的行走路徑，也可以按照一定的規(guī)則對(duì)起始點(diǎn)和預(yù)設(shè)位置進(jìn)行排序，計(jì)算出排序后的最短路徑作為機(jī)器人的行走路徑，還可以按照其他的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出機(jī)器人的行走路徑。

控制單元804，用于控制機(jī)器人依照計(jì)算出的行走路徑行走。

上述實(shí)施例可以控制機(jī)器人按照預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出的行走路徑行走。

圖9為計(jì)算單元803的結(jié)構(gòu)示意性框圖。該計(jì)算單元803包括排序單元901、路徑計(jì)算單元902。

排序單元901，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的排序規(guī)則對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序。具體地，可以按照路徑最短的排序規(guī)則對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序，也可以根據(jù)其他合適的排序規(guī)則對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序。在一些實(shí)施例中，如圖10所示，排序單元901包括時(shí)間獲取單元101、位置排序單元102。時(shí)間獲取單元101，用于獲取預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取的時(shí)間。例如，通過(guò)定位技術(shù)獲取預(yù)設(shè)位置的位置信息時(shí)，同時(shí)保存獲取預(yù)設(shè)位置時(shí)的時(shí)間信息?？梢酝ㄟ^(guò)拍攝預(yù)設(shè)位置的照片來(lái)保存預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取時(shí)的時(shí)間，也可以直接保存預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取時(shí)的時(shí)間。位置排序單元102，用于根據(jù)獲取的時(shí)間對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序。多個(gè)預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取時(shí)的時(shí)間不一致，根據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取時(shí)的時(shí)間對(duì)預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序。

路徑計(jì)算單元902，用于設(shè)置根據(jù)起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的路徑作為機(jī)器人的行走路徑。具體地，在實(shí)施例中，如圖11所示，路徑計(jì)算單元902包括第一計(jì)算單元111、第一拼接單元112。第一計(jì)算單元111，用于計(jì)算相鄰的兩個(gè)位置的最短路徑作為兩個(gè)位置之間的行走路徑。第一拼接單元112，用于將起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的行走路徑拼接起來(lái)作為機(jī)器人的行走路徑。即將起始點(diǎn)和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的兩兩之間的行走路徑拼接起來(lái)，將拼接后的行走路徑作為機(jī)器人的行走路徑。

上述實(shí)施例先將預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序，然后將起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑作為機(jī)器人的行走路徑。

在其他的一些實(shí)施例中，獲取單元801還用于獲取每個(gè)區(qū)域的區(qū)域入口位置信息。如圖12所示，所述路徑計(jì)算單元902包括第二計(jì)算單元121、第二拼接單元122。第二計(jì)算單元121，用于若機(jī)器人從起始點(diǎn)位置向一個(gè)預(yù)設(shè)位置行走，計(jì)算起始點(diǎn)位置與所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。具體地，若機(jī)器人從起始點(diǎn)位置向一個(gè)預(yù)設(shè)位置行走，計(jì)算起始點(diǎn)位置與所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置、所述入口位置與所述入口位置對(duì)應(yīng)的所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的最小路徑作為起點(diǎn)位置至所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。請(qǐng)參看圖6，為計(jì)算機(jī)器人行走路徑的示意圖。若機(jī)器人從起始點(diǎn)位置100向區(qū)域200內(nèi)的一個(gè)預(yù)設(shè)位置210行走，計(jì)算起始點(diǎn)位置100與預(yù)設(shè)位置210所對(duì)應(yīng)的入口位置220之間的最小路徑11，再計(jì)算入口位置220與預(yù)設(shè)位置210之間的最小路徑12，將最小路徑11和最小路徑12拼接起來(lái)作為起始點(diǎn)位置與一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。第二拼接單元122，用于將起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的行走路徑拼接起來(lái)作為機(jī)器人的行走路徑。該實(shí)施例進(jìn)一步限定如何計(jì)算機(jī)器人從起始點(diǎn)位置到一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。

在其他的一些實(shí)施例中，第二計(jì)算單元121，還用于若機(jī)器人從一個(gè)預(yù)設(shè)位置向另一個(gè)預(yù)設(shè)位置行走，計(jì)算從一個(gè)預(yù)設(shè)位置與另一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。具體地，若機(jī)器人從一個(gè)預(yù)設(shè)位置向另一個(gè)預(yù)設(shè)位置行走，計(jì)算所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置至所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置的最小路徑作為第一最小路徑、計(jì)算所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置與另一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置最小路徑作為第二最小路徑、以及計(jì)算所述另一預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置至所述另一個(gè)預(yù)設(shè)位置的最小路徑作為第三最小路徑，并依次將所述第一至第三最小路徑依次組合為所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置至另一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。請(qǐng)參看圖6，若機(jī)器人從區(qū)域200內(nèi)的一個(gè)預(yù)設(shè)位置210向區(qū)域300內(nèi)的一個(gè)預(yù)設(shè)位置310行走，計(jì)算從一個(gè)預(yù)設(shè)位置210到該預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置220的最小路徑12、從預(yù)設(shè)位置210所對(duì)應(yīng)的入口位置220到預(yù)設(shè)位置310所對(duì)應(yīng)的入口位置320之間的最小路徑13、從入口位置320到該入口位置所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)位置310之間的最小路徑14，將最小路徑12、最小路徑13、最小路徑14依次組合起來(lái)作為預(yù)設(shè)位置210到預(yù)設(shè)位置310之間的行走路徑。該實(shí)施例進(jìn)一步限定如何計(jì)算機(jī)器人從一個(gè)預(yù)設(shè)位置與另一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑。

圖13為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種終端的示意性框圖。該終端130包括存儲(chǔ)器131以及處理器132，上述存儲(chǔ)器131以及處理器132通過(guò)總線133連接。其中：

存儲(chǔ)器131，用于存儲(chǔ)帶有各種功能的程序數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例中存儲(chǔ)器131存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)包括未讀消息、預(yù)存的標(biāo)識(shí)、預(yù)設(shè)事件、預(yù)設(shè)環(huán)境光強(qiáng)度、預(yù)設(shè)的時(shí)間差等，以及其他可調(diào)用并運(yùn)行的程序數(shù)據(jù)。具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例的存儲(chǔ)器131可以是系統(tǒng)存儲(chǔ)器，比如，揮發(fā)性的(諸如ram)，非易失性的(諸如rom，閃存等)，或者兩者的結(jié)合。具體實(shí)現(xiàn)中，本發(fā)明實(shí)施例的存儲(chǔ)器131還可以是系統(tǒng)之外的外部存儲(chǔ)器，比如，磁盤(pán)、光盤(pán)、磁帶等。

處理器132，用于調(diào)用存儲(chǔ)器131中存儲(chǔ)的程序數(shù)據(jù)，并執(zhí)行如下操作：

獲取機(jī)器人的當(dāng)前位置信息和多個(gè)區(qū)域的預(yù)設(shè)位置的位置信息，其中，每個(gè)區(qū)域包括至少一個(gè)預(yù)設(shè)位置；將所述機(jī)器人的當(dāng)前位置設(shè)置為起始點(diǎn)位置；根據(jù)所述起始點(diǎn)位置與所述預(yù)設(shè)位置的位置信息按照預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則計(jì)算出所述機(jī)器人的行走路徑；控制所述機(jī)器人依照所述計(jì)算出的行走路徑行走。

處理器132，還執(zhí)行如下操作：

根據(jù)預(yù)設(shè)的排序規(guī)則對(duì)所述預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序；設(shè)置根據(jù)所述起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的路徑作為所述行走路徑。

處理器132，還執(zhí)行如下操作：

獲取所述預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取的時(shí)間；根據(jù)所述獲取的時(shí)間對(duì)所述預(yù)設(shè)位置的位置信息進(jìn)行排序。

處理器132，還執(zhí)行如下操作：

計(jì)算相鄰的兩個(gè)位置的最短路徑作為兩個(gè)位置之間的行走路徑；將所述起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的行走路徑拼接起來(lái)作為所述行走路徑。

處理器132，還執(zhí)行如下操作：

獲取每個(gè)區(qū)域的區(qū)域入口位置信息；設(shè)置根據(jù)所述起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的路徑作為所述行走路徑，包括：若所述機(jī)器人從起點(diǎn)位置向一個(gè)預(yù)設(shè)位置行走，計(jì)算所述起點(diǎn)位置與所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置之間的最小路徑作為所述起點(diǎn)位置至所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑；若所述機(jī)器人從一個(gè)預(yù)設(shè)位置向另一個(gè)預(yù)設(shè)位置行走，計(jì)算所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置至所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置的最小路徑作為第一最小路徑、計(jì)算所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置與另一個(gè)預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置最小路徑作為第二最小路徑、以及計(jì)算所述另一預(yù)設(shè)位置所對(duì)應(yīng)的入口位置至所述另一個(gè)預(yù)設(shè)位置的最小路徑作為第三最小路徑，并依次將所述第一至第三最小路徑依次組合為所述一個(gè)預(yù)設(shè)位置至另一個(gè)預(yù)設(shè)位置之間的行走路徑；將所述起始點(diǎn)位置和排序后的預(yù)設(shè)位置依次行走的行走路徑拼接起來(lái)作為所述行走路徑。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的終端和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的終端和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口、裝置或單元的間接耦合或通信連接，也可以是電的，機(jī)械的或其它的形式連接。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以是兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明實(shí)施例方法中的步驟可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行順序調(diào)整、合并和刪減。

本發(fā)明實(shí)施例終端中的單元可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行合并、劃分和刪減。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分，或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。