技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種不規(guī)則多旋翼無人機懸停狀態(tài)受力中心位置檢測方法，包括步驟：(1)無人機靜止，確定無人機旋翼面有效邊界；(2)依據(jù)旋翼面有效邊界對無人機進行質(zhì)量區(qū)域分割，得到旋翼面有效邊界區(qū)域受力分布方程；(3)采集旋翼面有效邊界區(qū)域內(nèi)幾何中心位置信息，得到幾何中心位置的圖形方程；(4)無人機起飛懸停，采集無人機各旋翼轉(zhuǎn)速、空間位置信息及無人機姿態(tài)信息，得到無人機懸停狀態(tài)下的空間姿態(tài)方程；(5)利用空間姿態(tài)方程結(jié)合所述受力分布方程及所述圖形方程，得到無人機懸停狀態(tài)受力中心位置方程；(6)飛行控制系統(tǒng)實時對懸停狀態(tài)下受力中心位置信息進行處理分析，協(xié)助無人機進行姿態(tài)調(diào)整。

技術(shù)研發(fā)人員：蘭玉彬;姚偉祥;李繼宇;歐陽帆;黎志宏;林晉立;李一凡
受保護的技術(shù)使用者：華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201710115933
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.28
技術(shù)公布日：2017.06.13