技術特征：

技術總結
本發(fā)明提供了農(nóng)業(yè)駕駛控制技術領域內的一種用于農(nóng)機無人駕駛的自動掉頭路徑規(guī)劃及其控制方法，具體包括以下步驟，步驟1：輸入農(nóng)機的作業(yè)模式；步驟2：獲取農(nóng)機所處環(huán)境的地理信息，根據(jù)農(nóng)機實際的作業(yè)模式選擇對應的掉頭路徑；步驟3：農(nóng)機在前進過程中，農(nóng)機通過傳感器獲得農(nóng)機位置信息，使用曲線跟蹤方法獲得實時曲線曲率和實時的農(nóng)機航向偏差、橫向偏差，用狀態(tài)反饋控制器和自適應控制器的結合計算當前的前輪轉向角，控制農(nóng)機的轉向角實現(xiàn)農(nóng)機的自動掉頭；本發(fā)明可實時獲取農(nóng)機的運動學參數(shù)，控制精度高，適應性強。

技術研發(fā)人員：程方;林德相;袁洪良;王爍;徐濤;王浩;吳飛
受保護的技術使用者：無錫卡爾曼導航技術有限公司
技術研發(fā)日：2017.03.16
技術公布日：2017.08.15