本發(fā)明涉及運(yùn)動模擬體驗(yàn)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種電磁式運(yùn)動平臺的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前多自由度運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)的驅(qū)動源基本為伺服電機(jī)+絲杠以及直線電機(jī)這兩種。伺服電機(jī)和絲杠本身重量較大，直線電機(jī)重量大，其實(shí)體軌道尺寸較長，因此以上兩種驅(qū)動源無法實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動平臺的小型化和輕量化。上述兩種驅(qū)動源在驅(qū)動時，均存在機(jī)械結(jié)構(gòu)摩擦，機(jī)械結(jié)構(gòu)摩擦容易產(chǎn)生噪音進(jìn)而導(dǎo)致驅(qū)動源的壽命降低。另外，對驅(qū)動源的控制僅針對驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)(例如，電機(jī))進(jìn)行閉環(huán)反饋，對于驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)之后的傳動機(jī)構(gòu)(例如，電缸、氣缸、傳動鉸鏈)并未進(jìn)行閉環(huán)反饋，由于多自由度運(yùn)動平臺是和傳動機(jī)構(gòu)直接連接，傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動誤差也會導(dǎo)致多自由度運(yùn)動平臺的運(yùn)動不到位，使得控制系統(tǒng)的控制精度較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個目的是提供一種電磁式運(yùn)動平臺的控制方法及系統(tǒng)的新技術(shù)方案。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種電磁式運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)，包括：運(yùn)動數(shù)據(jù)獲取單元、位置控制單元、電流控制單元和電磁式運(yùn)動平臺，其中，所述電磁式運(yùn)動平臺至少包括：設(shè)置在上平臺上的多個永磁鐵、設(shè)置在下平臺上的多個電磁線圈和設(shè)置在各個永磁鐵上的位置傳感器，所述運(yùn)動數(shù)據(jù)獲取單元用于獲取所述各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)，并將所述各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)發(fā)送至所述位置控制單元，所述位置控制單元用于根據(jù)所述各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算得到通入所述各個電磁線圈的電流的電流值，并將通入所述各個電磁線圈的電流的電流值發(fā)送至所述電流控制單元，所述電流控制單元用于根據(jù)接收到的通入所述各個電磁線圈的電流的電流值控制通入所述各個電磁線圈的電流，所述位置傳感器用于將所述各個永磁鐵的運(yùn)動位置數(shù)據(jù)反饋至所述位置控制單元。

可選地，所述運(yùn)動數(shù)據(jù)獲取單元至少包括：接收單元和運(yùn)動數(shù)據(jù)反解單元，其中，所述接收單元用于接收所述電磁式運(yùn)動平臺外接設(shè)備的運(yùn)動指令，并根據(jù)所述運(yùn)動指令得到所述電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)，并將所述電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)發(fā)送至所述運(yùn)動數(shù)據(jù)反解單元，

所述運(yùn)動數(shù)據(jù)反解單元用于根據(jù)所述電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)反解得到所述各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)。

可選地，所述電磁式運(yùn)動平臺還包括：多個電流傳感器，所述各個電磁線圈的兩端均設(shè)置有電流傳感器，所述電流傳感器用于將通入所述各個電磁線圈的電流的實(shí)際電流值反饋至所述電流控制單元。

可選地，所述電磁式運(yùn)動平臺還包括：支撐部件，所述支撐部件的一端與所述上平臺連接，所述支撐部件的另一端與所述下平臺連接。

可選地，所述支撐部件至少包括：多個導(dǎo)向桿、法蘭盤和萬向節(jié)，其中，所述多個導(dǎo)向桿的一端固定在所述下平臺上，所述導(dǎo)向桿的另一端與所述上平臺留有間隙，所述法蘭盤開設(shè)有與所述導(dǎo)向桿數(shù)量相同的通孔，每一個導(dǎo)向桿均穿過一個通孔，所述萬向節(jié)的一端與所述法蘭盤連接，所述萬向節(jié)的另一端與所述上平臺連接。

可選地，所述支撐部件包括有三個導(dǎo)向桿，所述三個導(dǎo)向桿均勻固定在所述下平臺上。

可選地，所述電流控制單元至少包括：電流運(yùn)算單元、電流調(diào)制單元和電流驅(qū)動放大單元。

可選地，所述電磁式運(yùn)動平臺包括三個所述永磁鐵和三個所述電磁線圈，其中，所述三個永磁鐵均勻固定在所述上平臺上，所述三個電磁線圈均勻固定在所述下平臺上。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種電磁式運(yùn)動平臺的控制方法，所述電磁式運(yùn)動平臺包括：設(shè)置在上平臺上的多個永磁鐵和設(shè)置在下平臺上的多個電磁線圈，

所述方法包括：獲取所述各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)；根據(jù)所述各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算得到通入所述各個電磁線圈的電流的電流值；根據(jù)通入所述各個電磁線圈的電流的電流值控制通入所述各個電磁線圈的電流；當(dāng)所述各個電磁線圈通入控制電流后，所述各個永磁鐵運(yùn)動至對應(yīng)的位置，獲取所述各個永磁鐵的運(yùn)動位置數(shù)據(jù)；根據(jù)獲取到的所述各個永磁鐵的運(yùn)動位置數(shù)據(jù)，對所述計(jì)算得到的通入所述各個電磁線圈的電流進(jìn)行調(diào)整。

可選地，所述獲取所述各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)，包括：接收所述電磁式運(yùn)動平臺外接設(shè)備的運(yùn)動指令，并根據(jù)所述運(yùn)動指令得到所述電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)；根據(jù)所述電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)反解得到所述各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)。

可選地，在所述各個電磁線圈通入所述控制電流后，還包括：測量通入所述各個電磁線圈的電流的實(shí)際電流值；根據(jù)所述通入所述各個電磁線圈的電流的實(shí)際電流值對通入所述各個電磁線圈的控制電流的電流值進(jìn)行調(diào)整。

本發(fā)明提供的電磁式運(yùn)動平臺的控制方法及系統(tǒng)，通過控制流入各個電磁線圈的電流的大小產(chǎn)生不同強(qiáng)度的磁場，與對應(yīng)的永磁鐵相互作用產(chǎn)生吸力或推力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上平臺的各種運(yùn)動姿態(tài)，本發(fā)明采用非接觸的電磁力驅(qū)動運(yùn)動平臺的運(yùn)動，與現(xiàn)有技術(shù)相比，避免了機(jī)械結(jié)構(gòu)之間的摩擦引起的噪音以及壽命較低的問題。另外，本發(fā)明通過在各個永磁鐵上設(shè)置的位置傳感器，將各個永磁鐵的運(yùn)動位置數(shù)據(jù)反饋至位置控制單元，實(shí)現(xiàn)了電磁式運(yùn)動平臺的閉環(huán)控制，相對于現(xiàn)有技術(shù)中僅對驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)反饋而言，由于各個永磁鐵的運(yùn)動位置決定了電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動姿態(tài)，本發(fā)明是直接對電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動位置數(shù)據(jù)進(jìn)行反饋，提高了電磁式運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)的控制精準(zhǔn)度。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會變得清楚。

附圖說明

被結(jié)合在說明書中并構(gòu)成說明書的一部分的附圖示出了本發(fā)明的實(shí)施例，并且連同其說明一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的電磁式運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的電磁式運(yùn)動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的電磁式運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的電磁式運(yùn)動平臺的控制方法的處理流程圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細(xì)描述本發(fā)明的各種示例性實(shí)施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

以下對至少一個示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它例子可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

本發(fā)明提供了一種電磁式運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的電磁式運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的電磁式運(yùn)動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖。參見圖1，電磁式運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)100至少包括：運(yùn)動數(shù)據(jù)獲取單元110、位置控制單元120、電流控制單元130和電磁式運(yùn)動平臺140。參見圖1和圖2，電磁式運(yùn)動平臺140至少包括：上平臺1410、下平臺1420、多個永磁鐵1430、多個電磁線圈1440和位置傳感器1450，其中，多個永磁鐵1430設(shè)置在上平臺1410上，多個電磁線圈1440設(shè)置在下平臺1420上，各個永磁鐵上均設(shè)置有位置傳感器1450。各個電磁線圈根據(jù)其流過的電流的大小產(chǎn)生不同強(qiáng)度的磁場，與對應(yīng)的永磁鐵相互作用產(chǎn)生吸力或推力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上平臺的各種運(yùn)動姿態(tài)。圖1中示出的運(yùn)動數(shù)據(jù)獲取單元110用于獲取各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)，并將各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)發(fā)送至位置控制單元120。位置控制單元120用于根據(jù)接收到的各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算得到通入各個電磁線圈的電流的電流值，并將計(jì)算得到的通入各個電磁線圈的電流的電流值發(fā)送至電流控制單元130。電流控制單元130用于根據(jù)接收到的通入各個電磁線圈的電流的電流值控制通入各個電磁線圈的電流。設(shè)置在各個永磁鐵上的位置傳感器1450用于將感測得到的各個永磁鐵的運(yùn)動位置數(shù)據(jù)反饋至位置控制單元120。

本發(fā)明提供的電磁式運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)，通過控制流入各個電磁線圈的電流的大小產(chǎn)生不同強(qiáng)度的磁場，與對應(yīng)的永磁鐵相互作用產(chǎn)生吸力或推力，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上平臺的各種運(yùn)動姿態(tài)，本發(fā)明采用非接觸的電磁力驅(qū)動運(yùn)動平臺的運(yùn)動，與現(xiàn)有技術(shù)相比，避免了機(jī)械結(jié)構(gòu)之間的摩擦引起的噪音以及壽命較低的問題。另外，本發(fā)明通過在各個永磁鐵上設(shè)置的位置傳感器，將各個永磁鐵的運(yùn)動位置數(shù)據(jù)反饋至位置控制單元，實(shí)現(xiàn)了電磁式運(yùn)動平臺的閉環(huán)控制，相對于現(xiàn)有技術(shù)中僅對驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)反饋而言，由于各個永磁鐵的運(yùn)動位置決定了電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動姿態(tài)，本發(fā)明是直接對電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動位置數(shù)據(jù)進(jìn)行反饋，提高了電磁式運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)的控制精準(zhǔn)度。

本發(fā)明實(shí)施例中，參見圖3，運(yùn)動數(shù)據(jù)獲取單元110至少包括接收單元1110和運(yùn)動數(shù)據(jù)反解單元1120。接收單元1110用于接收電磁式運(yùn)動平臺外接設(shè)備的運(yùn)動指令，并根據(jù)該運(yùn)動指令得到電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)。具體地，電磁式運(yùn)動平臺外接設(shè)備為一游戲手柄，用戶根據(jù)游戲內(nèi)容，操縱游戲手柄控制電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動，用戶操縱游戲手柄發(fā)出一運(yùn)動指令時，該游戲手柄將運(yùn)動指令發(fā)送至電磁式運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)。電磁式運(yùn)動平臺的控制系統(tǒng)中的接收單元1110接收到該運(yùn)動指令后，根據(jù)該運(yùn)動指令得到電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)，例如，電磁式運(yùn)動平臺的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，并將電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)發(fā)送至運(yùn)動數(shù)據(jù)反解單元1120。運(yùn)動數(shù)據(jù)反解單元1120接收到電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)后，對電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)進(jìn)行反解運(yùn)算，得到各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)，例如，各個永磁鐵的位移、轉(zhuǎn)動角度及角速度數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例涉及的電磁式運(yùn)動平臺的外接設(shè)備并不限于游戲手柄，還可為手環(huán)、遙控器。

參見圖3，電磁式運(yùn)動平臺140還包括：多個電流傳感器1460，各個電磁線圈的兩端均設(shè)置有電流傳感器1460。電流傳感器1460用于將感測得到的通入各個電磁線圈的實(shí)際電流值反饋至電流控制單元130，以便于電流控制單元130根據(jù)接收到的通入各個電磁線圈的實(shí)際電流值與計(jì)算得到的通過各個電磁線圈的電流值進(jìn)行比對，以進(jìn)行電流補(bǔ)償運(yùn)算。

本發(fā)明實(shí)施例中，電磁式運(yùn)動平臺140還包括：支撐部件，其中，支撐部件的一端與上平臺1410連接，支撐部件的另一端與下平臺1420連接。參見圖2，支撐部件至少包括：多個導(dǎo)向桿1470a、法蘭盤1470b和萬向節(jié)1470c。其中，多個導(dǎo)向桿1470a的一端固定在下平臺1420上，在電磁式運(yùn)動平臺處于非工作狀態(tài)時，多個導(dǎo)向桿1470a的另一端與上平臺1410留有間隙，法蘭盤1470b開設(shè)有與導(dǎo)向桿1470a數(shù)量相同的通孔，其中，每一個導(dǎo)向桿均穿過一個通孔，萬向節(jié)1470c的一端與法蘭盤1470b連接，例如，可為螺栓連接，萬向節(jié)1470c的另一端與上平臺1410連接，例如，可為螺栓連接。在電磁式運(yùn)動平臺處于非工作狀態(tài)時，法蘭盤1470b放置在下平臺1420上，當(dāng)各個電磁線圈產(chǎn)生的磁場使得各個永磁鐵提供上升驅(qū)動力時，上平臺1410向上運(yùn)動，進(jìn)而上平臺1410通過萬向節(jié)1470c拉動法蘭盤1470b沿著導(dǎo)向桿1470a向上滑動。本發(fā)明實(shí)施例中，導(dǎo)向桿的數(shù)量可為三根，并且該三根導(dǎo)向均勻地固定在下平臺1420上，其中，導(dǎo)向桿的數(shù)量并不限于三根，還可為其他任意數(shù)量的導(dǎo)向桿。

本發(fā)明實(shí)施例中，參見圖3，電流控制單元130至少包括：控制單元1310和電流驅(qū)動放大單元1320?？刂茊卧?310用于對通入各個電磁線圈的電流進(jìn)行調(diào)制，來控制各個電磁線圈產(chǎn)生的磁場強(qiáng)度大小和變化率，其中，控制單元1310的調(diào)制模式有多種，如脈沖寬度調(diào)制、脈沖頻率調(diào)制以及電流幅值調(diào)制，優(yōu)選為脈沖頻率調(diào)制。電流驅(qū)動放大單元1320用于對控制單元1310輸出的電流信號進(jìn)行功率放大處理。

參見圖2，本發(fā)明實(shí)施例中，電磁式運(yùn)動平臺包括有三個永磁鐵和三個電磁線圈，其中，三個永磁鐵均勻固定在上平臺上，三個電磁線圈均勻固定在下平臺上，每一個永磁鐵均與一個電磁線圈相對設(shè)置。當(dāng)向三個電磁線圈通入電流時，電磁線圈會對永磁鐵產(chǎn)生推力或吸力。當(dāng)任一電磁線圈產(chǎn)生的推力等于上平臺在該點(diǎn)的重力分量時，上平臺保持平衡，當(dāng)任一電磁線圈產(chǎn)生的推力大于上平臺在該點(diǎn)的重力分量時，該平臺在該點(diǎn)具有向上的加速度，當(dāng)任一電磁線圈的推力小于上平臺在該點(diǎn)的重力分量是，該平臺在該點(diǎn)具有向下的加速度。當(dāng)三個電磁線圈都被通以合適的電流大小時，則上平臺會實(shí)現(xiàn)向上或向下運(yùn)動。由于電磁線圈和永磁鐵的組合缺少約束連接，因此在上平臺的運(yùn)動過程中，萬向節(jié)限制上平臺的自由度，使上平臺的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動中心軸只能位于萬向節(jié)的軸心。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供了一種電磁式運(yùn)動平臺的控制方法，其中，電磁式運(yùn)動平臺至少包括：設(shè)置在上平臺上的多個永磁鐵和設(shè)置在下平臺上的多個電磁線圈。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施例的電磁式運(yùn)動平臺的控制方法的處理流程圖。參見圖4，該方法至少包括以下步驟s402至步驟s410。

步驟s402，獲取各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)；

步驟s404，根據(jù)各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)計(jì)算得到通入各個電磁線圈的電流的電流值；

步驟s406，根據(jù)通入各個電磁線圈的電流的電流值控制通入各個電磁線圈的電流；

步驟s408，當(dāng)各個電磁線圈通入控制電流后，各個永磁鐵運(yùn)動至對應(yīng)的位置，獲取各個永磁鐵的運(yùn)動位置數(shù)據(jù)；

步驟s410，根據(jù)獲取到的各個永磁鐵的運(yùn)動位置數(shù)據(jù)，對計(jì)算得到的通入各個電磁線圈的電流進(jìn)行調(diào)整。

本發(fā)明實(shí)施例中，上述步驟s402具體為：接收電磁式運(yùn)動平臺外接設(shè)備的運(yùn)動指令，并根據(jù)運(yùn)動指令得到電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)；根據(jù)電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)反解得到各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)。具體地，電磁式運(yùn)動平臺外接設(shè)備為一游戲手柄，用戶根據(jù)游戲內(nèi)容，操縱游戲手柄控制電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動，用戶操縱游戲手柄發(fā)出一運(yùn)動指令，根據(jù)該運(yùn)動指令得到電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)，例如，電磁式運(yùn)動平臺的加速度數(shù)據(jù)和角速度數(shù)據(jù)，接著，對電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，即對電磁式運(yùn)動平臺的運(yùn)動數(shù)據(jù)進(jìn)行反解運(yùn)算，得到各個永磁鐵的運(yùn)動數(shù)據(jù)，例如，各個永磁鐵的位移、轉(zhuǎn)動角度及角速度數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例涉及的電磁式運(yùn)動平臺的外接設(shè)備并不限于游戲手柄，還可為手環(huán)、遙控器。

本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)各個電磁線圈通入控制電流后，該方法還包括：測量通入各個電磁線圈的電流的實(shí)際電流值；根據(jù)通入各個電磁線圈的電流的實(shí)際電流值對通入各個電磁線圈的控制電流的電流值進(jìn)行調(diào)整。具體地，根據(jù)接收到的通入各個電磁線圈的實(shí)際電流值與計(jì)算得到的通入各個電磁線圈的電流值進(jìn)行比對，以進(jìn)行電流補(bǔ)償運(yùn)算。

本發(fā)明可以是系統(tǒng)、方法和/或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以包括計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上載有用于使處理器實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各個方面的計(jì)算機(jī)可讀程序指令。

計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是可以保持和存儲由指令執(zhí)行設(shè)備使用的指令的有形設(shè)備。計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)例如可以是――但不限于――電存儲設(shè)備、磁存儲設(shè)備、光存儲設(shè)備、電磁存儲設(shè)備、半導(dǎo)體存儲設(shè)備或者上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：便攜式計(jì)算機(jī)盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(sram)、便攜式壓縮盤只讀存儲器(cd-rom)、數(shù)字多功能盤(dvd)、記憶棒、軟盤、機(jī)械編碼設(shè)備、例如其上存儲有指令的打孔卡或凹槽內(nèi)凸起結(jié)構(gòu)、以及上述的任意合適的組合。這里所使用的計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)不被解釋為瞬時信號本身，諸如無線電波或者其他自由傳播的電磁波、通過波導(dǎo)或其他傳輸媒介傳播的電磁波(例如，通過光纖電纜的光脈沖)、或者通過電線傳輸?shù)碾娦盘枴?/p>

這里所描述的計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以從計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)下載到各個計(jì)算/處理設(shè)備，或者通過網(wǎng)絡(luò)、例如因特網(wǎng)、局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)和/或無線網(wǎng)下載到外部計(jì)算機(jī)或外部存儲設(shè)備。網(wǎng)絡(luò)可以包括銅傳輸電纜、光纖傳輸、無線傳輸、路由器、防火墻、交換機(jī)、網(wǎng)關(guān)計(jì)算機(jī)和/或邊緣服務(wù)器。每個計(jì)算/處理設(shè)備中的網(wǎng)絡(luò)適配卡或者網(wǎng)絡(luò)接口從網(wǎng)絡(luò)接收計(jì)算機(jī)可讀程序指令，并轉(zhuǎn)發(fā)該計(jì)算機(jī)可讀程序指令，以供存儲在各個計(jì)算/處理設(shè)備中的計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中。

用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計(jì)算機(jī)程序指令可以是匯編指令、指令集架構(gòu)(isa)指令、機(jī)器指令、機(jī)器相關(guān)指令、微代碼、固件指令、狀態(tài)設(shè)置數(shù)據(jù)、或者以一種或多種編程語言的任意組合編寫的源代碼或目標(biāo)代碼，所述編程語言包括面向?qū)ο蟮木幊陶Z言—諸如smalltalk、c++等，以及常規(guī)的過程式編程語言—諸如“c”語言或類似的編程語言。計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以完全地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、部分地在用戶計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、作為一個獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算機(jī)上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)—包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)—連接到用戶計(jì)算機(jī)，或者，可以連接到外部計(jì)算機(jī)(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。在一些實(shí)施例中，通過利用計(jì)算機(jī)可讀程序指令的狀態(tài)信息來個性化定制電子電路，例如可編程邏輯電路、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)或可編程邏輯陣列(pla)，該電子電路可以執(zhí)行計(jì)算機(jī)可讀程序指令，從而實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各個方面。

這里參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、裝置(系統(tǒng))和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或框圖描述了本發(fā)明的各個方面。應(yīng)當(dāng)理解，流程圖和/或框圖的每個方框以及流程圖和/或框圖中各方框的組合，都可以由計(jì)算機(jī)可讀程序指令實(shí)現(xiàn)。

這些計(jì)算機(jī)可讀程序指令可以提供給通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，從而生產(chǎn)出一種機(jī)器，使得這些指令在通過計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器執(zhí)行時，產(chǎn)生了實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規(guī)定的功能/動作的裝置。也可以把這些計(jì)算機(jī)可讀程序指令存儲在計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，這些指令使得計(jì)算機(jī)、可編程數(shù)據(jù)處理裝置和/或其他設(shè)備以特定方式工作，從而，存儲有指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)則包括一個制造品，其包括實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規(guī)定的功能/動作的各個方面的指令。

也可以把計(jì)算機(jī)可讀程序指令加載到計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置或其它設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟，以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的過程，從而使得在計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設(shè)備上執(zhí)行的指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規(guī)定的功能/動作。

附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或指令的一部分，所述模塊、程序段或指令的一部分包含一個或多個用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說公知的是，通過硬件方式實(shí)現(xiàn)、通過軟件方式實(shí)現(xiàn)以及通過軟件和硬件結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)都是等價的。

以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的各實(shí)施例，上述說明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實(shí)施例。在不偏離所說明的各實(shí)施例的范圍和精神的情況下，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術(shù)語的選擇，旨在最好地解釋各實(shí)施例的原理、實(shí)際應(yīng)用或?qū)κ袌鲋械募夹g(shù)改進(jìn)，或者使本技術(shù)領(lǐng)域的其它普通技術(shù)人員能理解本文披露的各實(shí)施例。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求來限定。