本發(fā)明涉及智能消防領(lǐng)域，尤其涉及一種基于智能視頻的防火機(jī)器人及多機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在我國(guó)，火災(zāi)頻繁發(fā)生，促使火災(zāi)發(fā)生的原因多樣，嚴(yán)重危害人民的生活和財(cái)產(chǎn)安全。及時(shí)預(yù)防是解決火災(zāi)問題的一種重要途徑，尤其是在火災(zāi)初期，如果能及時(shí)發(fā)現(xiàn)預(yù)警、及時(shí)撲滅，可以有效減少火災(zāi)擴(kuò)大造成嚴(yán)重?fù)p失。此外，在諸如倉(cāng)庫(kù)、變電站等設(shè)備較多、區(qū)域較大，且經(jīng)常無人值守的場(chǎng)所，起火點(diǎn)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、預(yù)警和及時(shí)撲滅尤為重要。

目前的系統(tǒng)如通用的火災(zāi)監(jiān)測(cè)報(bào)警系統(tǒng)，只能在發(fā)現(xiàn)火災(zāi)時(shí)報(bào)警，等滅火人員和設(shè)備趕到時(shí)，往往火災(zāi)已經(jīng)擴(kuò)大；再如噴淋系統(tǒng)，必須是火災(zāi)達(dá)到一定程度才能感應(yīng)動(dòng)作，這時(shí)已經(jīng)造成了一定的財(cái)產(chǎn)損失，甚至火災(zāi)已經(jīng)發(fā)展到難以撲滅的程度。因此，需要一種能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)，并在火災(zāi)初期就能及時(shí)撲滅的智能滅火機(jī)器人系統(tǒng)。

現(xiàn)階段的滅火機(jī)器人系統(tǒng)一般采用火焰?zhèn)鞲衅骰驘熿F傳感器等監(jiān)測(cè)起火點(diǎn)然后進(jìn)行滅火，但這種方法準(zhǔn)確度不高、容易誤報(bào)。采用智能視頻分析進(jìn)行火災(zāi)監(jiān)測(cè)可以快速的判斷起火點(diǎn)并確定發(fā)生起火點(diǎn)的位置，目前國(guó)內(nèi)關(guān)于此方面的專利十分稀少，中國(guó)專利“智能預(yù)警滅火機(jī)器人”（申請(qǐng)?zhí)枺?01410565265.6）提出了一種帶有攝像頭的智能預(yù)警滅火機(jī)器人，利用多數(shù)據(jù)融合完成火災(zāi)火焰識(shí)別和火源定位，有效地提高了識(shí)別的準(zhǔn)確度；但是其提出的預(yù)警滅火機(jī)器人為單臺(tái)獨(dú)立工作，對(duì)于監(jiān)測(cè)范圍較大的區(qū)域具有巡視周期長(zhǎng)，無法及時(shí)發(fā)現(xiàn)和撲滅起火點(diǎn)的缺點(diǎn)；而且對(duì)于較難撲滅的起火點(diǎn)，單臺(tái)預(yù)警滅火機(jī)器人獨(dú)立工作難以有效撲滅火源；此外，其不具備重點(diǎn)設(shè)備監(jiān)測(cè)和特定動(dòng)作監(jiān)測(cè)等功能，無法有目的性的監(jiān)測(cè)容易發(fā)生火災(zāi)的設(shè)備和區(qū)域，對(duì)于人為點(diǎn)火如抽煙等行為也不能有效識(shí)別，容易發(fā)生誤滅火。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提出了一種基于智能視頻的防火機(jī)器人及多機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)。巡檢周期短，對(duì)起火點(diǎn)識(shí)別準(zhǔn)確度高，能夠在火災(zāi)初期發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)并滅火，且對(duì)于監(jiān)管范圍大的區(qū)域同樣具備較快的巡檢速度和較強(qiáng)滅火能力。另外其能夠按照設(shè)定動(dòng)作監(jiān)測(cè)重點(diǎn)區(qū)域和重點(diǎn)設(shè)備，并兼有防盜預(yù)警和動(dòng)物意外闖入預(yù)警等功能，具有成本較低，準(zhǔn)確度高，適用性強(qiáng)，功能全面等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

所述的基于智能視頻的防火機(jī)器人，包括行走機(jī)器人（1），以及裝設(shè)于行走機(jī)器人（1）上的攝像頭（2）、補(bǔ)光燈（3）、云臺(tái)（4）、主控模塊（5）、定位模塊（6）、滅火器（7）、無線通訊模塊（8）。其中攝像頭（2）可以采用雙目攝像頭，其采集圖像經(jīng)過處理分析可以確定目標(biāo)的準(zhǔn)確方位。

攝像頭（2）和補(bǔ)光燈（3）經(jīng)云臺(tái)（4）固定在行走機(jī)器人（1）上，由主控模塊（5）根據(jù)需要控制云臺(tái)（4）調(diào)整攝像頭（2）方向和角度。其中云臺(tái)（4）由旋轉(zhuǎn)舵機(jī)控制，擁有2自由度，可以更好的獲取圖像和視頻信息，補(bǔ)光燈（3）有助于提高攝像頭（2）在煙霧環(huán)境下的圖像辨識(shí)率。

主控模塊（5）通過定位模塊（6）實(shí)時(shí)確定自身所在位置，并控制行走機(jī)器人（1）在被監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)按照設(shè)定路線巡航，攝像頭（2）不斷將拍攝的周邊環(huán)境視頻圖像送給主控模塊（5）進(jìn)行實(shí)時(shí)智能視頻分析處理，并判斷是否存在起火點(diǎn)；

當(dāng)主控模塊（5）經(jīng)分析判斷確定某一位置為起火點(diǎn)，控制行走機(jī)器人（1）接近起火點(diǎn)，同時(shí)控制滅火器（7）撲滅起火點(diǎn)，并將相關(guān)視頻圖像經(jīng)無線通訊模塊（8）傳給管理人員進(jìn)行報(bào)警。采用視頻監(jiān)測(cè)分析的方法可以在火災(zāi)初生時(shí)期及時(shí)發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)并及時(shí)滅火，將火災(zāi)扼殺在萌芽狀態(tài)，防患于未然。

所述的基于智能視頻的防火機(jī)器人的多機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)，是將被監(jiān)測(cè)場(chǎng)地劃分為多個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域配置一臺(tái)所述的基于智能視頻的防火機(jī)器人負(fù)責(zé)該區(qū)域的巡航監(jiān)測(cè)，且通過各自的無線通訊模塊（8）相互聯(lián)網(wǎng)通訊，由多臺(tái)防火機(jī)器人構(gòu)成多機(jī)協(xié)調(diào)工作的防火系統(tǒng)。

正常工作時(shí)每臺(tái)防火機(jī)器人在各自負(fù)責(zé)區(qū)域內(nèi)按照設(shè)定的路徑巡航，當(dāng)某一臺(tái)防火機(jī)器人發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)時(shí)，將其定位模塊（6）獲得的位置信息通過無線通訊模塊（8）傳送給被監(jiān)測(cè)場(chǎng)地內(nèi)的其他區(qū)域的防火機(jī)器人，多臺(tái)防火機(jī)器人匯集到起火點(diǎn)，按照滅火進(jìn)程協(xié)調(diào)工作，共同撲滅起火點(diǎn)。

當(dāng)監(jiān)測(cè)區(qū)域范圍較大時(shí)，采用這種方式可以提高監(jiān)測(cè)效率，有效的解決了單臺(tái)防火機(jī)器人監(jiān)測(cè)不及時(shí)的問題。其中每臺(tái)防火機(jī)器人的主控模塊（5）都預(yù)存有整個(gè)區(qū)域的路徑圖，可以根據(jù)無線通訊模塊（8）收到的定位模塊（6）傳來的位置信息判斷抵達(dá)起火點(diǎn)的最佳路徑并集體滅火，大大提高了滅火效率。

所述的防火機(jī)器人還包括煙霧傳感器（9）和紅外傳感器（10），如果檢測(cè)到疑似煙霧或火焰信息，則送給主控模塊（5），主控模塊（5）控制行走機(jī)器人（1）接近疑似起火點(diǎn)，調(diào)整攝像頭（2）拍攝并進(jìn)行智能視頻分析，聯(lián)合判斷是否為起火點(diǎn)。

或者當(dāng)主控模塊（5）通過實(shí)時(shí)智能視頻分析處理，發(fā)現(xiàn)疑似起火點(diǎn)時(shí)，控制行走機(jī)器人（1）接近疑似起火點(diǎn)，通過煙霧傳感器（9）和紅外傳感器（10）采集煙霧或火焰信息，聯(lián)合判斷是否為起火點(diǎn)。

當(dāng)無法確定是否為起火點(diǎn)時(shí)，主控模塊（5）將疑似起火點(diǎn)的視頻圖像經(jīng)無線通訊模塊（8）遠(yuǎn)程傳給管理人員，由管理人員人工判斷起火點(diǎn)、并對(duì)主控模塊（5）發(fā)出是否撲滅起火點(diǎn)的控制指令。

煙霧傳感器（9）和紅外傳感器（10）可以設(shè)置為多個(gè)，以扇形分布方式安裝于行走機(jī)器人（1）前方，主控模塊（5）通過對(duì)各個(gè)煙霧傳感器（9）或紅外傳感器（10）傳回的信號(hào)進(jìn)行分析判定起火點(diǎn)準(zhǔn)確方向。采用煙霧傳感器（9）和紅外傳感器（10）檢測(cè)與智能視頻分析聯(lián)合判斷，能夠更加準(zhǔn)確的判斷起火點(diǎn)，有效避免誤判。

為提高防火效果，在主控模塊（5）中預(yù)先設(shè)定重點(diǎn)監(jiān)測(cè)區(qū)域或重點(diǎn)監(jiān)測(cè)設(shè)備，并設(shè)定防火機(jī)器人在不同位置執(zhí)行的特定動(dòng)作，由攝像頭（2）采集所設(shè)定區(qū)域或設(shè)備的視頻圖像送入主控模塊（5）分析，判斷其狀態(tài)，若有異常情況經(jīng)無線通訊模塊（8）向管理人員報(bào)警。預(yù)先設(shè)定重點(diǎn)監(jiān)測(cè)區(qū)域或重點(diǎn)監(jiān)測(cè)設(shè)備，可以在規(guī)劃巡航路徑時(shí)，加大對(duì)這些容易產(chǎn)生起火點(diǎn)的區(qū)域或設(shè)備巡檢的頻度，提高系統(tǒng)工作效率，有效縮短發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)的時(shí)間間隔；設(shè)定特定動(dòng)作，則可以對(duì)一些常規(guī)巡檢難以檢測(cè)或極易漏檢的拐角、背面，乃至設(shè)備內(nèi)部等進(jìn)行巡檢，當(dāng)然，這些復(fù)雜的功能需要行走機(jī)器人（1）的功能配合，在系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)時(shí)可根據(jù)需要選用或設(shè)計(jì)。

所述的基于智能視頻的防火機(jī)器人還包括報(bào)警模塊（11），當(dāng)主控模塊（5）經(jīng)分析判斷發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)時(shí)，通過智能視頻分析判斷起火點(diǎn)周邊是否有人，如果有人則驅(qū)動(dòng)報(bào)警模塊（11）發(fā)出警告，并拍攝相關(guān)視頻圖像經(jīng)無線通訊模塊（8）向管理人員報(bào)警。

報(bào)警模塊（11）可以采用聲光等方式，一方面是針對(duì)在禁煙禁火區(qū)域內(nèi)有人員抽煙或點(diǎn)燃明火的情況，由于特征明顯，防火機(jī)器人的智能視頻分析能夠準(zhǔn)確發(fā)現(xiàn)這種起火點(diǎn)，但是這時(shí)不需要啟動(dòng)滅火器（7）進(jìn)行滅火，否則可能會(huì)對(duì)人員造成誤傷，只需采用警告結(jié)合報(bào)警的方式就能很好解決這一問題。因此，需要同時(shí)判斷監(jiān)測(cè)到的起火點(diǎn)是否與人員相關(guān)聯(lián)，而目前的技術(shù)中，只有智能視頻識(shí)別技術(shù)能夠很好的做到這一點(diǎn)。另一方面，如果起火點(diǎn)不是由于周邊人員導(dǎo)致的，采用報(bào)警模塊（11）也有利于及時(shí)提醒周邊人員，及時(shí)進(jìn)行處理。

當(dāng)夜間巡視時(shí)，如果紅外傳感器（10）檢測(cè)到有生物信息，向主控模塊（5）發(fā)送信息，主控模塊（5）控制補(bǔ)光燈（3）點(diǎn)亮，同時(shí)控制云臺(tái)（4）將攝像頭（2）對(duì)準(zhǔn)檢測(cè)到生物信息的位置，錄取視頻并經(jīng)無線通訊模塊（8）向管理人員報(bào)警。不僅增加了監(jiān)管區(qū)域的防盜能力，有效防止監(jiān)管區(qū)域內(nèi)物品被盜，同時(shí)，還增加了對(duì)像老鼠等具有破壞性動(dòng)物的檢測(cè)判斷預(yù)警功能，尤其是具有電氣設(shè)備運(yùn)行的場(chǎng)合，小動(dòng)物往往是造成火災(zāi)的主要原因之一。

所述的基于智能視頻的防火機(jī)器人還包括滅火器支撐結(jié)構(gòu)（12），由主控模塊（5）經(jīng)過對(duì)攝像頭（2）采集的視頻圖像分析，根據(jù)起火點(diǎn)的位置和滅火的進(jìn)程，實(shí)時(shí)調(diào)整滅火器（7）的高度和噴頭角度。其中滅火器支撐結(jié)構(gòu)（11）為可以旋轉(zhuǎn)角度和升降高度的云梯，滅火器（7）整體固定在云梯上，滅火器（7）噴頭固定在云梯頂端，主控模塊（5）能夠精確控制云梯運(yùn)動(dòng)。由于起火點(diǎn)的位置可能在地面，也可能在高于地面的位置，因此采用靈活的滅火器支撐結(jié)構(gòu)（11）能夠根據(jù)起火點(diǎn)的位置調(diào)整滅火器（7）的高度和噴頭角度；而且，隨著起火點(diǎn)撲滅進(jìn)程的發(fā)展，起火點(diǎn)的形狀、面積等都會(huì)發(fā)生變化，控制滅火器（7）的噴射方向隨之改變，可有效提高滅火效果。同時(shí)，多機(jī)協(xié)調(diào)工作時(shí)，也要對(duì)多臺(tái)防火機(jī)器人的噴射角度及位置進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，才能有效工作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1.采用基于智能視頻的防火機(jī)器人，在火災(zāi)初發(fā)時(shí)就能發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)，同時(shí)快速撲滅，將火災(zāi)扼殺在萌芽狀態(tài)，最大限度的減少火災(zāi)造成的損失。

2.采用多臺(tái)基于智能視頻的防火機(jī)器人構(gòu)成多機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)，大大提高了巡檢效率，有效縮短了發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)的時(shí)間間隔，且多機(jī)聯(lián)網(wǎng)通訊集體滅火，大大提高了對(duì)初發(fā)火災(zāi)的撲滅能力。

3.采用煙霧傳感器和紅外傳感器檢測(cè)與智能視頻分析聯(lián)合判斷，能夠更加準(zhǔn)確的判斷起火點(diǎn)，有效避免誤判。

4.采用預(yù)先設(shè)定重點(diǎn)監(jiān)測(cè)區(qū)域和重點(diǎn)監(jiān)測(cè)設(shè)備的方式，可以在規(guī)劃巡航路徑時(shí)，加大對(duì)這些容易發(fā)生起火點(diǎn)的區(qū)域或設(shè)備巡檢的頻度，提高系統(tǒng)工作效率，有效縮短發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)的時(shí)間間隔；設(shè)定特定動(dòng)作，則可以對(duì)一些常規(guī)巡檢難以檢測(cè)或極易漏檢的拐角、背面，乃至設(shè)備內(nèi)部等進(jìn)行檢測(cè)。

5.采用智能視頻分析判斷起火點(diǎn)是否與人員關(guān)聯(lián)并發(fā)出警告和報(bào)警，可以避免因?yàn)樵诮麩熃饏^(qū)域有人員抽煙或點(diǎn)燃明火所造成的誤滅火，同時(shí)，通過對(duì)生物信息進(jìn)行智能視頻分析判斷并報(bào)警，能夠起到防盜和防止動(dòng)物入侵的作用。

6.采用補(bǔ)光燈有助于攝像頭在光照強(qiáng)度較弱或煙霧較濃的情況下更好的獲取圖像和視頻信息，提高圖像辨識(shí)率。

7.采用可以升降高度和旋轉(zhuǎn)角度的滅火器支撐結(jié)構(gòu)，便于控制滅火器根據(jù)起火點(diǎn)的位置調(diào)整高度和角度；而且，隨著起火點(diǎn)撲滅進(jìn)程的發(fā)展，起火點(diǎn)的形狀、面積等都會(huì)發(fā)生變化，控制滅火器的噴射方向隨之改變，可有效提高滅火效果。同時(shí)，多機(jī)協(xié)調(diào)工作時(shí)，靈活的滅火器支撐結(jié)構(gòu)有助于主控模塊協(xié)調(diào)控制多臺(tái)防火機(jī)器人的噴射角度及位置，使防火機(jī)器人更加高效的工作。

附圖說明

圖1：基于智能視頻的防火機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2：基于智能視頻的防火機(jī)器人的多機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)巡檢區(qū)域規(guī)劃圖。

圖中：1—行走機(jī)器人、2—攝像頭、3—補(bǔ)光燈、4—云臺(tái)、5—主控模塊、6—定位模塊、7—滅火器、8—無線通訊模塊、9—煙霧傳感器、10—紅外傳感器、11—滅火器支撐結(jié)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明：

如圖1所示，為基于智能視頻的防火機(jī)器人的頂視圖，包括行走機(jī)器人（1）、攝像頭（2）、補(bǔ)光燈（3）、云臺(tái)（4）、主控模塊（5）、定位模塊（6）、滅火器（7）、無線通訊模塊（8）、煙霧傳感器（9）、紅外傳感器（10）、滅火器支撐結(jié)構(gòu)（11）。

其中行走機(jī)器人（1）目前技術(shù)較成熟，可以根據(jù)需要選擇已有的類型或根據(jù)功能需要設(shè)計(jì)，本發(fā)明選用最簡(jiǎn)單的用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的四輪車，攝像頭（2）和補(bǔ)光燈（3）經(jīng)云臺(tái)（4）固定在行走機(jī)器人（1）的上方，3個(gè)煙霧傳感器（9）和3個(gè)紅外傳感器（10）以扇形分布安裝于行走機(jī)器人（1）的前方，另外有3個(gè)紅外傳感器（10）以扇形分布安裝于行走機(jī)器人（1）的后方，主控模塊（5）、定位模塊（6）與無線通訊模塊（8）按如圖1所示安裝在行走機(jī)器人（1）上，行走機(jī)器人（1）、攝像頭（2）、補(bǔ)光燈（3）、云臺(tái)（4）、定位模塊（6）、滅火器（7）、無線通訊模塊（8）、煙霧傳感器（9）、紅外傳感器（10）和滅火器支撐結(jié)構(gòu)（11）都與主控模塊（5）相連。

攝像頭（2）采用雙目攝像頭并且具備夜視功能，云臺(tái)（4）擁有2個(gè)自由度，由可以360度旋轉(zhuǎn)的舵機(jī)控制，定位模塊（6）采用GPS定位，無線通訊模塊（8）包括WIFI模塊和GPRS模塊，紅外傳感器（10）可以檢測(cè)火焰信息和生物信息，滅火器支撐結(jié)構(gòu)（11）采用能夠旋轉(zhuǎn)角度和垂直升降高度的云梯并按圖1所示固定在行走機(jī)器人（1）上，滅火器（7）采用干粉滅火器，并且整體固定在滅火器支撐結(jié)構(gòu)（11）上，滅火器（7）噴頭固定在云梯最前端，由繼電器開關(guān)控制滅火器（7）噴頭噴放滅火物質(zhì)。

采用雙目攝像頭，便于主控模塊（5）分析判斷防火機(jī)器人與疑似起火點(diǎn)之間的距離，攝像頭（2）帶有夜視功能使防火機(jī)器人能夠夜間巡檢；采用補(bǔ)光燈（3）有助于攝像頭（2）在光線強(qiáng)度較弱或煙霧較濃的情況下更好的獲取圖像和視頻信息，提高圖像辨識(shí)率；采用360度可旋轉(zhuǎn)舵機(jī)組成的2自由度云臺(tái)固定攝像頭（2）便于主控模塊（5）根據(jù)所拍攝目標(biāo)位置調(diào)整攝像頭（2）在適當(dāng)角度采集目標(biāo)圖像信息；采用可以升降高度和旋轉(zhuǎn)角度的滅火器支撐結(jié)構(gòu)，便于控制滅火器（7）根據(jù)起火點(diǎn)的位置調(diào)整高度和角度；而且，隨著起火點(diǎn)撲滅進(jìn)程的發(fā)展，起火點(diǎn)的形狀、面積等都會(huì)發(fā)生變化，控制滅火器（7）的噴射方向隨之改變，可有效提高滅火效果。同時(shí)，多機(jī)協(xié)調(diào)工作時(shí)，靈活的滅火器支撐結(jié)構(gòu)（11）有助于主控模塊（5）協(xié)調(diào)控制多臺(tái)防火機(jī)器人的噴射角度及位置，使防火機(jī)器人更加高效的工作。

如圖2所示，當(dāng)被監(jiān)測(cè)場(chǎng)地范圍較大時(shí)，將被監(jiān)測(cè)場(chǎng)地劃分為四個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域設(shè)置一臺(tái)所述的基于智能視頻的防火機(jī)器人，構(gòu)成基于智能視頻的防火機(jī)器人的多機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)；正常工作時(shí)，每臺(tái)防火機(jī)器人由設(shè)定好的起點(diǎn)開始，在各自負(fù)責(zé)區(qū)域內(nèi)按照設(shè)定的路徑巡檢，并且它們之間相互聯(lián)網(wǎng)通訊。

如圖1和圖2所示，巡檢過程中，煙霧傳感器（9）和紅外傳感器（10）實(shí)時(shí)檢測(cè)煙霧和火焰信息送給主控模塊（5）進(jìn)行判斷，同時(shí)主控模塊（5）控制云臺(tái)（4）使攝像頭（2）360度旋轉(zhuǎn)，如可設(shè)置每轉(zhuǎn)動(dòng)30度角進(jìn)行一次圖像采集并進(jìn)行智能視頻分析，判斷是否存在疑似起火點(diǎn)信息。

當(dāng)煙霧傳感器（9）或紅外傳感器（10）發(fā)現(xiàn)疑似煙霧或火焰信息后送給主控模塊（5），主控模塊（5）根據(jù)各位置的煙霧傳感器（9）或紅外傳感器（10）傳來的模擬電壓信號(hào)大小判斷疑似起火點(diǎn)的具體方位，并驅(qū)動(dòng)防火機(jī)器人接近疑似起火點(diǎn)，期間由攝像頭（2）實(shí)時(shí)拍攝圖像信息分析判斷防火機(jī)器人與疑似起火點(diǎn)之間的距離；當(dāng)主控模塊（5）通過實(shí)時(shí)智能視頻分析發(fā)現(xiàn)疑似起火點(diǎn)時(shí)，由主控模塊（5）分析圖像信息判斷疑似起火點(diǎn)的具體方位和防火機(jī)器人距離疑似起火點(diǎn)的距離，并控制防火機(jī)器人接近疑似起火點(diǎn)。

接近疑似起火點(diǎn)后，主控模塊（5）結(jié)合煙霧傳感器（9）和紅外傳感器（10）傳回信息與智能視頻分析進(jìn)行判斷，如果確定是起火點(diǎn)，則由主控模塊（5）根據(jù)起火點(diǎn)所在位置控制云梯旋轉(zhuǎn)和升降適當(dāng)?shù)慕嵌群透叨?，使滅火器?）噴頭對(duì)準(zhǔn)起火點(diǎn)進(jìn)行滅火；同時(shí)，將定位模塊（6）獲得的位置信息通過無線通訊模塊（8）傳送給被監(jiān)測(cè)場(chǎng)地內(nèi)其他區(qū)域的防火機(jī)器人，其它區(qū)域防火機(jī)器人的主控模塊（5）根據(jù)接收的位置信息，從預(yù)存的被監(jiān)測(cè)場(chǎng)地路徑圖中選擇最佳路徑在起火點(diǎn)集合，并且協(xié)調(diào)工作共同撲滅起火點(diǎn)。如果無法確定是否為起火點(diǎn)時(shí)，主控模塊（5）將疑似起火點(diǎn)的視頻圖像經(jīng)無線通訊模塊（8）遠(yuǎn)程傳到管理人員的手機(jī)或電腦上，由管理人員進(jìn)行判斷，并對(duì)主控模塊（5）發(fā)出是否撲滅起火點(diǎn)的控制指令。

采用煙霧傳感器（9）和紅外傳感器（10）檢測(cè)與智能視頻分析聯(lián)合判斷，能夠更加準(zhǔn)確的判斷起火點(diǎn)，有效避免誤判；采用多臺(tái)基于智能視頻的防火機(jī)器人構(gòu)成多機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)，大大提高了巡檢效率，有效縮短了發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)的時(shí)間間隔，且多機(jī)聯(lián)網(wǎng)通訊集體滅火，大大提高了對(duì)初發(fā)火災(zāi)的撲滅能力。

在主控模塊（5）中預(yù)先設(shè)定重點(diǎn)監(jiān)測(cè)區(qū)域或重點(diǎn)監(jiān)測(cè)設(shè)備，并設(shè)定防火機(jī)器人在不同區(qū)域執(zhí)行特定動(dòng)作。當(dāng)主控模塊（5）通過定位模塊（6）傳回的位置信息判斷到達(dá)設(shè)定區(qū)域時(shí)，按照規(guī)定動(dòng)作采集所設(shè)定區(qū)域或設(shè)備的視頻圖像送入主控模塊（5）進(jìn)行分析，判斷區(qū)域或設(shè)備狀態(tài)，若發(fā)現(xiàn)異常情況，將相關(guān)視頻圖像經(jīng)無線通訊模塊（8）遠(yuǎn)程傳到管理人員的手機(jī)或電腦上進(jìn)行報(bào)警。采用預(yù)先設(shè)定重點(diǎn)監(jiān)測(cè)區(qū)域和重點(diǎn)監(jiān)測(cè)設(shè)備的方式，可以在規(guī)劃巡航路徑時(shí)，加大對(duì)這些容易發(fā)生起火點(diǎn)的區(qū)域或設(shè)備巡檢的頻度，提高系統(tǒng)工作效率，有效縮短發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)的時(shí)間間隔。設(shè)定特定動(dòng)作，則可以對(duì)一些常規(guī)巡檢難以檢測(cè)或極易漏檢的拐角、背面，乃至設(shè)備內(nèi)部等進(jìn)行檢測(cè)。

當(dāng)主控模塊（5）通過智能視頻分析判斷發(fā)現(xiàn)起火點(diǎn)時(shí)，首先通過攝像頭（2）采集起火點(diǎn)周圍圖像信息送入主控模塊（5）進(jìn)行智能視頻分析，判斷起火點(diǎn)周邊是否有人，如果判斷有人則為人員在禁火區(qū)域內(nèi)點(diǎn)火，由主控模塊（5）控制補(bǔ)光燈（3）閃爍警告點(diǎn)火人員熄滅火源，并通過攝像頭（2）拍攝相關(guān)視頻圖像經(jīng)無線通訊模塊（8）遠(yuǎn)程傳到管理人員的手機(jī)或電腦上進(jìn)行報(bào)警。采用智能視頻分析判斷起火點(diǎn)是否與人員關(guān)聯(lián)并發(fā)出警告和報(bào)警，可以避免因?yàn)樵诮麩熃饏^(qū)域有人員抽煙或點(diǎn)燃明火所造成的誤滅火。

夜間巡視時(shí)，當(dāng)紅外傳感器（10）檢測(cè)到有生物信息時(shí)，向主控模塊（5）發(fā)送信息，主控模塊（5）根據(jù)不同位置的紅外傳感器（10）傳入的模擬電壓信號(hào)大小判斷生物信息出現(xiàn)的具體方位，同時(shí)控制補(bǔ)光燈（3）點(diǎn)亮，并控制云臺(tái)（4）使攝像頭（2）對(duì)準(zhǔn)檢測(cè)到生物信息的位置，錄取視頻并經(jīng)無線通訊模塊（8）向管理人員的手機(jī)或電腦發(fā)送相關(guān)圖像信息報(bào)警。其中，通過對(duì)生物信息進(jìn)行智能視頻分析判斷并報(bào)警，能夠起到防盜和防止動(dòng)物入侵的作用。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施實(shí)例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。