本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)出倉(cāng)回倉(cāng)的控制方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)出倉(cāng)回倉(cāng)技術(shù)大多是人工操作的，具體為當(dāng)無(wú)人機(jī)需要出倉(cāng)時(shí)，人工打開無(wú)人機(jī)收容倉(cāng)，手工讓無(wú)人機(jī)起飛后，人工關(guān)倉(cāng)。當(dāng)無(wú)人機(jī)需要回倉(cāng)時(shí)，人工打開無(wú)人機(jī)收容倉(cāng)，讓無(wú)人機(jī)降落回倉(cāng)內(nèi)時(shí)，再人工關(guān)閉倉(cāng)門。這樣的收容倉(cāng)不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，更重要的是需要源源不斷的人工成本，耗費(fèi)人力財(cái)力。因此這種技術(shù)不具備自動(dòng)化設(shè)備的理念，不能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)和收容倉(cāng)的聯(lián)動(dòng)。即無(wú)法實(shí)現(xiàn)當(dāng)無(wú)人機(jī)需要回倉(cāng)時(shí)，倉(cāng)門根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)和自動(dòng)通信，同步打開倉(cāng)門回收后，再自動(dòng)關(guān)閉倉(cāng)門的功能。也無(wú)法實(shí)現(xiàn)當(dāng)無(wú)人機(jī)需要出倉(cāng)時(shí)，倉(cāng)門根據(jù)中央控制器指令和無(wú)人機(jī)間的通信自動(dòng)打開倉(cāng)門，無(wú)人機(jī)起飛后再自動(dòng)關(guān)閉倉(cāng)門的功能。因此現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)的控制方法，不滿足用戶的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為解決現(xiàn)有無(wú)人機(jī)收倉(cāng)回倉(cāng)控制技術(shù)無(wú)法實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)控制方法，存在費(fèi)時(shí)、費(fèi)力等問(wèn)題，提供一種無(wú)人機(jī)出倉(cāng)回倉(cāng)的控制方法。

無(wú)人機(jī)出倉(cāng)回倉(cāng)的控制方法，包括搭建無(wú)人機(jī)停放的機(jī)站，其特征是，具體分為控制無(wú)人機(jī)出倉(cāng)和回倉(cāng)兩個(gè)過(guò)程，

控制無(wú)人機(jī)出倉(cāng)的方法為：

步驟一、控制器接收無(wú)人機(jī)出倉(cāng)命令，控制機(jī)站的滑蓋打開；

步驟二、控制器控制升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)升起；

步驟三、控制器向無(wú)人機(jī)發(fā)送槳葉旋轉(zhuǎn)信號(hào)，并檢測(cè)風(fēng)速傳感器值，當(dāng)所述風(fēng)速傳感器采集的值大于3.0m/s時(shí)，則無(wú)人機(jī)槳葉旋轉(zhuǎn)正常；

步驟四、控制器向無(wú)人機(jī)發(fā)送起飛信號(hào)，同時(shí)采集片式壓力傳感器值；當(dāng)所述片式壓力傳感器數(shù)值小于等于0.5kg，則判斷無(wú)人機(jī)起飛；

步驟五、控制器控制升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將升降平臺(tái)降下，并控制電動(dòng)滑軌滑動(dòng)使滑蓋關(guān)閉；完成出倉(cāng)；

控制無(wú)人機(jī)回倉(cāng)的方法為：

步驟a、控制器接收無(wú)人機(jī)回倉(cāng)命令后，控制滑蓋打開；

步驟b、控制器控制升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)升起；

步驟c、控制器檢測(cè)片式壓力傳感器值，當(dāng)所述片式壓力傳感器值大于0.5kg時(shí)，則判斷無(wú)人機(jī)已經(jīng)粗略降落在升降平臺(tái)；

步驟d、控制器采集風(fēng)速傳感器，當(dāng)風(fēng)速傳感器值大于3.0m/s且片式壓力傳感器值大于0.5kg時(shí)，則確定無(wú)人機(jī)降落完成，控制器向無(wú)人機(jī)發(fā)送槳葉停轉(zhuǎn)指令；

步驟e、控制器采集風(fēng)速傳感器值，當(dāng)所述風(fēng)速傳感器的值低于1.5m/s時(shí)，控制器控制絲杠電機(jī)運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中控制器實(shí)時(shí)采集壓力傳感器值；當(dāng)片式壓力傳感器的值大于0.5kg時(shí)，判斷無(wú)人機(jī)停在升降平臺(tái)中心，控制器控制絲杠電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)；

步驟f、控制器控制升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)回收升降平臺(tái)，控制機(jī)站的滑蓋關(guān)閉。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明所述的無(wú)人機(jī)控制方法，對(duì)機(jī)站的升降平臺(tái)采用十字交叉方式結(jié)構(gòu)機(jī)械調(diào)整無(wú)人機(jī)落點(diǎn)偏離機(jī)站中心的情況。本發(fā)明所述的控制方法針對(duì)不同無(wú)人機(jī)機(jī)型，采用單片機(jī)程序控制步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)的方式，并同機(jī)械連桿調(diào)整無(wú)人機(jī)的落點(diǎn)，使無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)停落在升降平臺(tái)上。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的無(wú)人機(jī)出倉(cāng)回倉(cāng)的控制方法中機(jī)站的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的無(wú)人機(jī)出倉(cāng)回倉(cāng)的控制方法中機(jī)站的外殼結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明所述的無(wú)人機(jī)出倉(cāng)回倉(cāng)的控制方法中機(jī)站的升降裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明所述的無(wú)人機(jī)出倉(cāng)回倉(cāng)的控制方法中機(jī)站的歸位裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的無(wú)人機(jī)收容換電裝置中機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的無(wú)人機(jī)收容換電裝置中機(jī)械手夾持部分主視圖；

圖7為本發(fā)明的無(wú)人機(jī)收容換電裝置中機(jī)械手夾持部分示意圖；

其中：1、外殼，101、殼體，102、滑蓋，103、滑臺(tái)，104、電動(dòng)滑軌，2、升降裝置，201、升降平臺(tái)，202、滑槽，203、絲杠電機(jī)，3、歸位裝置，301、歸位桿，302、電動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，303、十字轉(zhuǎn)桿，304、推桿，305、耳件，306、擋板，4、換電池裝置，401、機(jī)械手，402、電池管家，403、機(jī)械手搭載平臺(tái)，404、第一夾鉗，405、第二夾鉗，406、第一連接板，407、第二連接板，408、推桿，409、推板，410、外殼體，411、電動(dòng)推桿，5、無(wú)人機(jī)。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一、結(jié)合圖1至圖4說(shuō)明本實(shí)施方式，無(wú)人機(jī)出倉(cāng)回倉(cāng)的控制方法，包括無(wú)人機(jī)控制機(jī)站，所述機(jī)站包括外殼1，

所述外殼1包括殼體101和設(shè)置在殼體101上并相對(duì)殼體101滑動(dòng)的滑蓋102，所述殼體101上端相對(duì)位置設(shè)置有滑臺(tái)103；

設(shè)置在所述外殼1內(nèi)的升降裝置2，所述升降裝置2包括升降平臺(tái)201和驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)201升降的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述升降平臺(tái)201上開有十字型的滑槽202；

設(shè)置在升降平臺(tái)201上的歸位裝置3，所述歸位裝置3包括設(shè)置在升降平臺(tái)201上端面的四個(gè)歸位桿301和設(shè)置在升降平臺(tái)201下端面的歸位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；四個(gè)歸位桿301分別和升降平臺(tái)201上的十字型的滑槽202的一端垂直設(shè)置，所述歸位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)穿過(guò)十字型的滑槽202的四端和四個(gè)歸位桿301固定連接，通過(guò)歸位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)四個(gè)歸位桿301向同步內(nèi)或向外運(yùn)動(dòng)；

還包括控制器，所述控制器控制電動(dòng)滑軌104、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和歸位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施方式中，所述換電池裝置4包括和所述殼體101上的滑臺(tái)103滑動(dòng)配合的機(jī)械手搭載平臺(tái)403、固定設(shè)置在機(jī)械手401搭在平臺(tái)下端的機(jī)械手401以及通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)設(shè)置在升降平臺(tái)201上端面的電池管家402；

本實(shí)施方式所述的歸位驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：固定在升降平臺(tái)201下端面和十字型的滑槽202中心位置相對(duì)應(yīng)的電動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)302；中心位置和所述電動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)302固定連接的十字轉(zhuǎn)桿303；

四個(gè)推桿304，所述四個(gè)推桿304的一端分別和十字轉(zhuǎn)桿303的一個(gè)端部鉸接，所述四個(gè)推桿304的另一端分別和一個(gè)耳件305鉸接；以及分別和四個(gè)耳件305連接的四個(gè)擋板306，所述四個(gè)擋板306分別穿過(guò)升降平臺(tái)201上的滑槽202的四端和四個(gè)歸位桿301固定連接。

本實(shí)施方式所述的滑蓋102和所述殼體101滑動(dòng)配合具體為：所述殼體101上端相對(duì)位置設(shè)置有電動(dòng)滑軌104，所述滑蓋102分為左右兩部分，滑蓋102的左右兩部分的兩端分別和相對(duì)設(shè)置的電動(dòng)滑軌104滑動(dòng)配合實(shí)現(xiàn)開合，所述電動(dòng)滑軌104結(jié)構(gòu)為：將齒輪與電機(jī)輸出軸固連，齒輪齒條與滑蓋102固連，齒輪與齒條嚙合，滑蓋的側(cè)緣與導(dǎo)軌上的滑塊連接。動(dòng)力來(lái)自于電機(jī)，利用齒輪齒條傳動(dòng)，通過(guò)控制電機(jī)，使滑蓋可以在導(dǎo)軌上進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施方式所述的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲杠電機(jī)203和絲杠，所述升降平臺(tái)201分別和均勻分布的多個(gè)絲杠的一端螺紋連接，多個(gè)絲杠的另一端分別和一個(gè)絲杠電機(jī)203連接。

本實(shí)施方式所述的升降平臺(tái)201為方形升降平臺(tái)201，所述絲杠的數(shù)量為四個(gè)，分別和升降平臺(tái)201的四角處配合。

本實(shí)施方式所述的機(jī)械手搭載平臺(tái)403上設(shè)置有紅外對(duì)管。對(duì)機(jī)械手搭載平臺(tái)403提供定位保障，使偏差縮小到實(shí)現(xiàn)功能所能接受的范圍內(nèi)。紅外對(duì)管利用紅外線發(fā)射裝置發(fā)射紅外光束，當(dāng)接收未檢測(cè)到發(fā)出信號(hào)時(shí)，機(jī)械手搭載平臺(tái)403在系統(tǒng)的控制下進(jìn)行歸位，當(dāng)接收端檢測(cè)到紅外信號(hào)時(shí)，機(jī)械手搭載平臺(tái)403停止運(yùn)動(dòng)，完成歸位。

結(jié)合圖5至圖7說(shuō)明本實(shí)施方式，所述機(jī)械手401包括：

固定在機(jī)械手搭載平臺(tái)403下端面的外殼410；

設(shè)置外殼410內(nèi)的推板409；

上端和推板409下端面鉸接的第一連接板406和第二連接板407；

分別與第一連接板406和第二連接板407另一端鉸接的第一夾鉗404和第二夾鉗405，所述第一夾鉗404和第二夾鉗405上端交叉鉸接設(shè)置，鉸接處設(shè)置有扭簧，并且兩端和所述外殼體410連接，扭簧自然狀態(tài)時(shí)，所述第一夾鉗404和第二夾鉗405處于夾緊狀態(tài)，所述第一夾鉗404和第二夾鉗405下端位于外殼外部，所述第一連接板406、第二連接板407、第一夾鉗404和第二夾鉗405構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)；

一端和推板409上端面固定連接的推桿408，所述推桿408上端穿過(guò)外殼體410上端面和機(jī)械手搭載平臺(tái)403；

以及固定在機(jī)械手搭載平臺(tái)403上端面的電動(dòng)推桿411，所述電動(dòng)推桿411和所述推桿408上端配合驅(qū)動(dòng)推桿408上下運(yùn)動(dòng)；

所述機(jī)械手右側(cè)的l型桿件為觸頭，用于按動(dòng)電池開關(guān)，焊在機(jī)械手401外殼體410上，該型號(hào)無(wú)人機(jī)的電池需要先短按，再長(zhǎng)按啟動(dòng)，整個(gè)運(yùn)動(dòng)通過(guò)升降平臺(tái)201的升降來(lái)完成。

本實(shí)施方式利用扭簧，使機(jī)械手401在未被驅(qū)動(dòng)時(shí)，就處于夾緊狀態(tài)。電動(dòng)推桿工作時(shí)，機(jī)械手401處于放開狀態(tài)。

控制無(wú)人機(jī)出倉(cāng)的方法為：

步驟一、控制器接收無(wú)人機(jī)出倉(cāng)命令，控制機(jī)站殼體頂部的滑蓋102打開；

步驟二、控制器控制升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)201升起，并向無(wú)人機(jī)發(fā)送槳葉旋轉(zhuǎn)信號(hào)，同時(shí)檢測(cè)機(jī)站內(nèi)部風(fēng)速傳感器值，當(dāng)所述風(fēng)速傳感值大于3.0m/s時(shí)，則無(wú)人機(jī)槳葉旋轉(zhuǎn)正常；

步驟三、控制器向無(wú)人機(jī)發(fā)送起飛信號(hào)，同時(shí)采集安裝在升降平臺(tái)底部中心的片式壓力傳感器值；當(dāng)片式壓力傳感器數(shù)值小于等于0.5kg，則判斷無(wú)人機(jī)已經(jīng)起飛；

步驟五、控制器控制升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將升降平臺(tái)201降下，并控制滑蓋102關(guān)閉；完成無(wú)人機(jī)出倉(cāng)過(guò)程；

控制無(wú)人機(jī)回倉(cāng)的具體過(guò)程為：

a、控制器接收到無(wú)人機(jī)回倉(cāng)命令后，控制滑蓋102打開，

b、控制器控制升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)201升起；

c、控制器檢測(cè)站內(nèi)部的片式壓力傳感器值，當(dāng)片式壓力傳感器值大于閾值1kg時(shí)，則判斷無(wú)人機(jī)已經(jīng)粗略降落在升降平臺(tái)201上；

d、控制器采集機(jī)站內(nèi)風(fēng)力傳感器，此時(shí)風(fēng)速傳感器值大于3.0m/s，且片式壓力傳感器值大于0.5kg時(shí)，則確定無(wú)人機(jī)降落完成，同時(shí)槳葉在旋轉(zhuǎn)?？刂破飨驘o(wú)人機(jī)發(fā)送槳葉停轉(zhuǎn)指令。

e、控制器采集內(nèi)部風(fēng)速傳感器值，當(dāng)所述風(fēng)速傳感器值低于1.5m/s時(shí)，控制升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制絲杠電機(jī)203運(yùn)動(dòng)。絲杠電機(jī)203步距角為0.9°，時(shí)間間隔為0.5s。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中控制器實(shí)時(shí)采集片式壓力傳感器值；當(dāng)所述片式壓力傳感器值大于0.5kg時(shí)，則可判斷無(wú)人機(jī)停在升降平臺(tái)201中心，控制器控制升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制絲杠電機(jī)203停止運(yùn)動(dòng)；

步驟f、控制器控制升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)回收升降平臺(tái)201，再控制機(jī)滑蓋102關(guān)閉。