技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種實(shí)現(xiàn)相互之間運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)協(xié)同、避免發(fā)生干涉的多運(yùn)動(dòng)平臺(tái)兩級(jí)協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，屬于空間機(jī)器人地面微重力模擬領(lǐng)域。本發(fā)明包括N個(gè)二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、N個(gè)一級(jí)控制器、N個(gè)恒拉力系統(tǒng)、二級(jí)控制器、相機(jī)和靶標(biāo)；每個(gè)一級(jí)控制器控制一個(gè)二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)；每個(gè)二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置一個(gè)恒拉力系統(tǒng)；靶標(biāo)設(shè)置在運(yùn)動(dòng)部件上，相機(jī)參照靶標(biāo)對(duì)懸吊于恒拉力系統(tǒng)下方的運(yùn)動(dòng)部件成像；一級(jí)控制器根據(jù)相機(jī)成像，獲得相應(yīng)二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與運(yùn)動(dòng)部件之間在水平面內(nèi)投影的跟蹤偏差，根據(jù)該跟蹤偏差控制相應(yīng)二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，直至消除該跟蹤偏差；二級(jí)控制器用于根據(jù)N個(gè)二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位置，協(xié)調(diào)控制N個(gè)二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)，避免二維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間發(fā)生干涉。

技術(shù)研發(fā)人員：劉延芳;趙春章;齊乃明;劉永孛;徐嵩;霍明英;張寧波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.11
技術(shù)公布日：2017.08.25