本發(fā)明涉及無人機領域，具體而言，涉及一種航線規(guī)劃方法及裝置。

背景技術：

無人機在可見光測繪、非可見光測繪、其他數(shù)據(jù)(如聲波、超聲波、激光、化學氣體、溫度、密度)采集、區(qū)域或領域應用時，涉及的航線規(guī)劃程序復雜、執(zhí)飛過程對無人機操作人員的要求也比較高，導致無人機飛行作業(yè)的應用門檻較高，無法得到廣泛的應用。

因此，提供一種有效的方案以簡化航線規(guī)劃過程，降低無人機飛行作業(yè)的應用門檻，促進無人機的推廣應用，是現(xiàn)有技術中一亟待解決的問題。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種航線規(guī)劃方法及裝置以改善上述問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種航線規(guī)劃方法，所述航線規(guī)劃方法包括：

根據(jù)用戶的選取操作導入無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)采集設備的第二參數(shù)數(shù)據(jù)；

獲取設定的作業(yè)范圍；

根據(jù)所述第一參數(shù)數(shù)據(jù)、所述第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及所述作業(yè)范圍生成執(zhí)飛航線；

將所述執(zhí)飛航線寫入所述無人機對應的飛控，以使所述飛控控制所述無人機按照所述執(zhí)飛航線飛行。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述第一參數(shù)數(shù)據(jù)、所述第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及所述作業(yè)范圍生成執(zhí)飛航線的步驟包括：

在加載的電子地圖上根據(jù)所述第一參數(shù)數(shù)據(jù)、所述第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及所述作業(yè)范圍生成所述執(zhí)飛航線。

優(yōu)選地，所述方法還包括：

驗證所述執(zhí)飛航線；

所述將所述執(zhí)飛航線寫入所述無人機對應的飛控的步驟包括：

當所述執(zhí)飛航線被驗證通過后，將所述執(zhí)飛航線寫入所述無人機對應的飛控。

優(yōu)選地，所述根據(jù)用戶的選取操作導入無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)采集設備的第二參數(shù)數(shù)據(jù)的步驟包括：

根據(jù)用戶的第一選取操作導入所述第一參數(shù)數(shù)據(jù)；

根據(jù)用戶的第二選取操作導入所述第二參數(shù)數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述執(zhí)飛航線包括至少一個航段；

將所述執(zhí)飛航線寫入所述無人機對應的飛控，以使所述飛控控制所述無人機按照所述執(zhí)飛航線飛行的步驟包括：

將所述執(zhí)飛航線寫入所述無人機對應的飛控，以使所述飛控控制所述無人機按照所述執(zhí)飛航線中的一個或多個航段飛行。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種航線規(guī)劃裝置，所述航線規(guī)劃裝置包括：

導入模塊，用于根據(jù)用戶的選取操作導入無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)采集設備的第二參數(shù)數(shù)據(jù)；

獲取模塊，獲取設定的作業(yè)范圍；

生成模塊，用于根據(jù)所述第一參數(shù)數(shù)據(jù)、所述第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及所述作業(yè)范圍生成執(zhí)飛航線；以及

寫入模塊，用于將所述執(zhí)飛航線寫入所述無人機對應的飛控，以使所述飛控控制所述無人機按照所述執(zhí)飛航線飛行。

優(yōu)選地，所述生成模塊用于在加載的電子地圖上根據(jù)所述第一參數(shù)數(shù)據(jù)、所述第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及所述作業(yè)范圍生成所述執(zhí)飛航線。

優(yōu)選地，航線規(guī)劃裝置還包括：

驗證模塊，用于驗證所述執(zhí)飛航線；

所述寫入模塊用于當所述執(zhí)飛航線被驗證通過后，將所述執(zhí)飛航線寫入所述無人機對應的飛控。

優(yōu)選地，所述導入模塊用于根據(jù)用戶的第一選取操作導入所述第一參數(shù)數(shù)據(jù)；以及

根據(jù)用戶的第二選取操作導入所述第二參數(shù)數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，述執(zhí)飛航線包括至少一個航段；

所述寫入模塊用于將所述執(zhí)飛航線寫入所述無人機對應的飛控，以使所述飛控控制所述無人機按照所述執(zhí)飛航線中的一個或多個航段飛行。

對于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的航線規(guī)劃方法及裝置具有如下的有益效果：

本發(fā)明提供的航線規(guī)劃方法及裝置可根據(jù)用戶的選取操作及設定的作業(yè)范圍自動生成執(zhí)飛航線，并將執(zhí)飛航線發(fā)送給飛控，如此飛控即可根據(jù)生成的執(zhí)飛航線控制無人機自動飛行。較傳統(tǒng)的航線規(guī)劃方案相比，本發(fā)明提供的航線規(guī)劃方法及裝置可有效的方案以簡化航線規(guī)劃過程，降低無人機飛行作業(yè)的應用門檻，促進無人機的推廣應用。

進一步的，執(zhí)飛航線包括至少一個航段，當執(zhí)飛航線寫入飛控后可控制無人機按照飛行航線中的一個或多個航段飛行。如此，可通過多次執(zhí)飛實現(xiàn)大面積、長時間的數(shù)據(jù)采集，且航段的銜接解決了多次采集數(shù)據(jù)的拼接問題。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1為本發(fā)明較佳實施例提供航線規(guī)劃方法及裝置的應用環(huán)境示意圖。

圖2為本發(fā)明較佳實施例提供用戶終端的方框示意圖。

圖3本發(fā)明第一實施例提供的航線規(guī)劃方法的流程圖。

圖4本發(fā)明第一實施例提供的執(zhí)飛航線的示意圖。

圖5本發(fā)明第一實施例提供的又一航線規(guī)劃方法的流程圖。

圖6本發(fā)明第二實施例提供的航線規(guī)劃裝置的功能模塊示意圖。

圖標：100-用戶終端；110-航線規(guī)劃裝置；111-導入模塊；113-獲取模塊；115-生成模塊；117-驗證模塊；119-寫入模塊；120-存儲器；130-存儲控制器；140-處理器；150-外設接口；160-射頻模塊；170-音頻模塊；180-觸控屏；200-飛控。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的描述中，術語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

請參閱圖1，是本發(fā)明實施例提供的一種航線規(guī)劃方法及裝置的應用環(huán)境示意圖。用戶終端100可根據(jù)用戶的操作生成執(zhí)飛航線并將執(zhí)飛航線寫入無人機的飛控200(飛行控制器)，以便飛控200控制無人機按照執(zhí)飛航線進行飛行。

圖2示出了一種可應用于本發(fā)明實施例中的用戶終端100的方框示意圖，如圖2所示，用戶終端100包括航線規(guī)劃裝置110、存儲器120、存儲控制器130、處理器140、外設接口150、射頻模塊160、音頻模塊170、觸控屏180等。這些組件通過一條或多條通訊總線/信號線相互通訊。

存儲器120可用于存儲軟件程序以及模塊，如本發(fā)明實施例中的航線規(guī)劃方法及裝置對應的程序指令/模塊，處理器140通過運行存儲在存儲器120內(nèi)的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行各種功能應用以及數(shù)據(jù)處理，如本發(fā)明實施例提供的航線規(guī)劃方法。

存儲器120可包括高速隨機存儲器，還可包括非易失性存儲器，如一個或者多個磁性存儲裝置、閃存、或者其他非易失性固態(tài)存儲器。處理器140以及其他可能的組件對存儲器120的訪問可在存儲控制器130的控制下進行。

外設接口150將各種輸入/輸入裝置耦合至處理器140以及存儲器120。在一些實施例中，外設接口150，處理器140以及存儲控制器130可以在單個芯片中實現(xiàn)。在其他一些實例中，他們可以分別由獨立的芯片實現(xiàn)。

射頻模塊160用于接收以及發(fā)送電磁波，實現(xiàn)電磁波與電信號的相互轉(zhuǎn)換，從而與通訊網(wǎng)絡或者其他設備(如無人機的飛控200)進行通訊。

音頻模塊170向用戶提供音頻接口，其可包括一個或多個麥克風、一個或者多個揚聲器以及音頻電路。

觸控屏180在用戶終端100與用戶之間同時提供一個輸出及輸入界面。在本實施例中，所述觸控屏180支持單點和多點觸控操作，例如，該觸控屏180可為支持單點和多點觸控操作的電容式觸控屏或電阻式觸控屏等。支持單點和多點觸控操作是觸控屏180能感應到來自該觸控屏上一個或多個位置處同時產(chǎn)生的觸控操作，并將該感應到的多點觸控操作交由處理器140進行處理。

用戶終端100可以為具有觸控屏的移動終端設備，如可以包括個人電腦、智能手機、平板電腦、電子書閱讀器、便攜式計算機、車載電腦、穿戴式移動終端等。于本發(fā)明實施例中，用戶終端100優(yōu)選為無人機飛行控制地面站的計算機。

可以理解，圖2所示的結(jié)構(gòu)僅為示意，用戶終端100還可包括比圖2中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖2所示不同的配置。圖2中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實現(xiàn)。

本發(fā)明實施例提出的航線規(guī)劃方法及裝置，提供了一種新的無人機執(zhí)飛航線的生成方案。該航線規(guī)劃方法及裝置可適用于android操作系統(tǒng)、ios操作系統(tǒng)、windowsphone操作系統(tǒng)等平臺。

第一實施例

請參閱圖3，是本發(fā)明較佳實施例提供的應用于圖2所示的航線規(guī)劃裝置110的航線規(guī)劃方法的流程圖。下面將對圖3所示的具體流程進行詳細闡述。

步驟s101，根據(jù)用戶的選取操作導入無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)采集設備的第二參數(shù)數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實施例中，用戶終端100安裝有用于生成執(zhí)飛航線的應用程序，當用戶登錄該應用程序后用戶終端100的顯示界面上顯示出用于與用戶交互的操作界面。

用戶終端100預先存儲有一臺或多臺無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)，在登錄應用程序后，用戶可在顯示的操作界面的進行第一選取操作，選取需要進行執(zhí)飛的無人機，此時根據(jù)第一選取操作向航線規(guī)劃裝置110導入所選取無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)。

所述第一參數(shù)數(shù)據(jù)可以包括，但不限于無人機電池電壓及電流、gps的位置數(shù)據(jù)、飛行速度、飛行高度、陀螺儀參數(shù)以及飛行姿態(tài)控制參數(shù)(例如無人機軸數(shù)、電機參數(shù)、電調(diào)參數(shù)以及動態(tài)平衡參數(shù))等。

用戶終端100還預先存儲有可裝載于無人機上的一個或多個數(shù)據(jù)采集設備的第二數(shù)據(jù)參數(shù)，在登錄應用程序后，用戶同樣可在顯示的操作界面進行第二選取操作，選取需要進行數(shù)據(jù)采集的數(shù)據(jù)采集設備，此時根據(jù)第二選取操作向航線規(guī)劃裝置110導入所選取數(shù)據(jù)采集設備的第二參數(shù)數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)采集設備可以包括，但不限于可見光、非可見光、激光、聲波、氣體、溫度采集設備，例如攝像機、錄像機、rtk差分gps、光譜儀、空氣分析設備、磁場探測設備、地面礦產(chǎn)探測設備等。所述第二參數(shù)數(shù)據(jù)可以包括，但不限于可見光、非可見光、激光、聲波、氣體、溫度采集設備等的參數(shù)數(shù)據(jù)，如無人機上所裝載的相機的傾斜角度、視場角、焦距以及拍照間隔等等參數(shù)數(shù)據(jù)。

需要說明的是，本發(fā)明實施例中，通過第一選取操作導入無人機的第一數(shù)據(jù)參數(shù)與通過第二選取操作導入數(shù)據(jù)采集設備的第二參數(shù)數(shù)據(jù)的順序并不限定。

步驟s102，獲取設定的作業(yè)范圍。

用戶還可向航線規(guī)劃裝置110輸入作業(yè)范圍，所述作業(yè)范圍為無人機在所采集數(shù)據(jù)過程中采集數(shù)據(jù)的范圍。在輸入作業(yè)范圍時需向用戶終端100的操作界面上加載相應的電子地圖(如谷歌3d地圖、百度3d地圖等)以便在加載的電子地圖上設定作業(yè)范圍。本發(fā)明實施例中，所述作業(yè)范圍可以通過劃定作業(yè)區(qū)域或設定作業(yè)路徑的方式實現(xiàn)。

作業(yè)路徑包括有多個路徑點，設定作業(yè)路徑時可通過輸入每個路徑點的順序及坐標參數(shù)(如gps坐標)，也可以是在加載的電子地圖上按順序選定多個路徑點。路徑點的坐標以及路徑點的先后順序用于指示無人機的飛路徑及飛行順序。

作業(yè)范圍可以是用戶通過在航線規(guī)劃裝置110顯示的操作界面上的進行觸控操作，進而在加載的電子地圖上直接劃分出作業(yè)區(qū)域。作業(yè)區(qū)域為無人機在執(zhí)飛過程中所采集數(shù)據(jù)的區(qū)域。

航線規(guī)劃裝置110獲取用戶設定的作業(yè)范圍。

步驟s103，根據(jù)第一參數(shù)數(shù)據(jù)、第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及作業(yè)范圍生成執(zhí)飛航線。

在導入無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)采集設備的第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及設定的作業(yè)范圍后，航線規(guī)劃裝置110根據(jù)第一參數(shù)數(shù)據(jù)、第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及作業(yè)范圍生成執(zhí)飛航線。

例如，對用于圖像數(shù)據(jù)采集的執(zhí)飛航線進行規(guī)劃時，對于劃分出的作業(yè)范圍(作業(yè)區(qū)域)，航線規(guī)劃裝置110可以根據(jù)第一參數(shù)數(shù)據(jù)中的飛行高度以及第二參數(shù)數(shù)據(jù)中的相機傾斜角度、視場角等參數(shù)數(shù)據(jù)，計算出實現(xiàn)無遺漏地對整個作業(yè)區(qū)域進行圖像采集時，無人機所需要飛行的軌跡，即執(zhí)飛航線。

如圖4所示，劃分出的作業(yè)區(qū)域為規(guī)則的幾何圖形abcd，航線規(guī)劃裝置110可根據(jù)第一參數(shù)數(shù)據(jù)中的飛行高度以及第二參數(shù)數(shù)據(jù)中的相機傾斜角度、視場角等參數(shù)數(shù)據(jù)計算出，當無人機沿作業(yè)區(qū)域內(nèi)的ef飛行時攝像機能夠?qū)^(qū)域abgh內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)完全采集到，且當無人機沿作業(yè)區(qū)域內(nèi)的ij飛行時攝像機能夠?qū)^(qū)域hgcd內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)完全采集到。那么執(zhí)飛航線可以為依次經(jīng)過e、f、g、h、i、j點的航線，其中圖中的箭頭方向表示航向。

需要說明的是，上述生成執(zhí)飛航線的過程僅僅是舉例說明，在其他的一些實施例中，所述第一參數(shù)數(shù)據(jù)以及第二參數(shù)數(shù)據(jù)可以是其他或更多種類的參數(shù)數(shù)據(jù)。

步驟s104，將執(zhí)飛航線寫入飛控，以使飛控控制對應的無人機按照執(zhí)飛航線飛行。

每臺無人機設置有對應的飛控200，在生成執(zhí)飛航線后，航線規(guī)劃裝置110將生成的執(zhí)飛航線寫入所選取無人機對應的飛控200。如此，無人機在執(zhí)飛過程中該飛控200可控制無人機按照寫入的執(zhí)飛航線飛行以完成對作業(yè)范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)采集。

進一步的，本發(fā)明實施例中，執(zhí)飛航線根據(jù)航線距離可被設置為一個或多個航段。當作業(yè)范圍較小時，無人機電池的續(xù)航時間保證能夠一次完成整個作業(yè)范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)采集時，執(zhí)飛航線可被設置為一個航段。當作業(yè)范圍較大時，無人機電池的續(xù)航時間不能夠保證一次完成整個作業(yè)范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)采集時，則執(zhí)飛航線可被設置為多個航段，在執(zhí)飛過程中，飛控200可控制無人機沿不同航段進行多次執(zhí)飛，進而完成沿整個作業(yè)范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)采集。

請參閱圖5，是本發(fā)明較佳實施例提供的應用于圖2所示的航線規(guī)劃裝置110的又一航線規(guī)劃方法的流程圖。下面將對圖5所示的具體流程進行詳細闡述。

步驟s201，根據(jù)用戶的選取操作導入無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)采集設備的第二參數(shù)數(shù)據(jù)。

步驟s202，獲取設定的作業(yè)范圍。

步驟s203，根據(jù)第一參數(shù)數(shù)據(jù)、第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及作業(yè)范圍生成執(zhí)飛航線。

步驟s204，驗證執(zhí)飛航線，當驗證通過后執(zhí)行步驟s205。

于本發(fā)明實施例中，當航線規(guī)劃裝置110根據(jù)第一參數(shù)數(shù)據(jù)、第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及作業(yè)范圍生成執(zhí)飛航線后，航線規(guī)劃裝置110還可對生成的執(zhí)飛航線進行驗證，驗證無人機是否能夠順利沿該執(zhí)飛航線飛行，驗證通過后執(zhí)行步驟s205。

具體的，航線規(guī)劃裝置110加載相應的電子地圖，并檢驗加載的電子地圖上是否有障礙物處于所述執(zhí)飛航線所在的線路上，如果執(zhí)飛航線所在的線路上存在障礙物，則無人機無法按照執(zhí)飛航線順利的進行飛行。此時，航線規(guī)劃裝置110重新計算執(zhí)飛航線或調(diào)整航線的高度或要求用戶重新選擇執(zhí)飛的無人機等。如果，執(zhí)飛航線所在的線路上不存在障礙物，則所選取的無人機能夠按照執(zhí)飛航線順利的進行飛行。此時，航線規(guī)劃裝置110認定執(zhí)飛航線通過了驗證，執(zhí)行步驟s205。

步驟s205，將執(zhí)飛航線寫入飛控，以使飛控控制對應的無人機按照執(zhí)飛航線飛行。

綜上，本發(fā)明實施例提供的航線規(guī)劃方法可根據(jù)用戶的選取操作及設定的作業(yè)范圍自動生成執(zhí)飛航線，并將執(zhí)飛航線發(fā)送給飛控200，如此飛控200即可根據(jù)生成的執(zhí)飛航線控制無人機自動飛行。較傳統(tǒng)的航線規(guī)劃方案相比，本發(fā)明提供的航線規(guī)劃方法及裝置可有效的方案以簡化航線規(guī)劃過程，降低無人機飛行作業(yè)的應用門檻，促進無人機的推廣應用。同時，當作業(yè)范圍較大時，執(zhí)飛航線可被設置為多個航段，在執(zhí)飛過程中，飛控200可控制無人機沿不同航段進行多次執(zhí)飛，多次執(zhí)飛實現(xiàn)大面積、長時間的數(shù)據(jù)采集，且航段的銜接解決了多次采集數(shù)據(jù)的拼接問題。另外，通過對執(zhí)飛航線的驗證，確保無人機能夠按照執(zhí)飛航線順利的進行飛行，保障執(zhí)飛安全。

第二實施例

請參閱圖6，是本發(fā)明實施例提供的圖2所示的航線規(guī)劃裝置110的功能模塊示意圖。所述航線規(guī)劃裝置110包括有導入模塊111、獲取模塊113、生成模塊115、驗證模塊117以及寫入模塊119。

所述導入模塊111用于根據(jù)用戶的選取操作導入無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)采集設備的第二參數(shù)數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實施例中，用戶終端100預先存儲有至少無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)，在登錄應用程序后，用戶可在顯示的操作界面的進行第一選取操作，選取需要執(zhí)飛的無人機，此時導入模塊111根據(jù)第一選取操作向航線規(guī)劃裝置110導入所選取無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)。

用戶終端100還預先存儲有可安裝于無人機上的數(shù)據(jù)采集設備的第二數(shù)據(jù)參數(shù)，在登錄應用程序后，用戶同樣可在顯示的操作界面進行第二選取操作，選取需要進行數(shù)據(jù)采集的數(shù)據(jù)采集設備，此時導入模塊111根據(jù)第二選取操作向航線規(guī)劃裝置110導入所選取數(shù)據(jù)采集設備的第二參數(shù)數(shù)據(jù)。

可以理解的，導入模塊111可以用于執(zhí)行上述的步驟s101和步驟s201。

獲取模塊113用于獲取設定的作業(yè)范圍。

用戶還可向航線規(guī)劃裝置110輸入作業(yè)范圍，所述作業(yè)范圍為無人機在所采集數(shù)據(jù)過程中的執(zhí)飛范圍。在輸入作業(yè)范圍時需向用戶終端100的操作界面上加載相應的電子地圖(如谷歌3d地圖、百度3d地圖等)以便在加載的電子地圖上設定作業(yè)范圍。本發(fā)明實施例中，所述作業(yè)范圍可以通過劃定作業(yè)區(qū)域或設定作業(yè)路徑的方式實現(xiàn)。

航線規(guī)劃裝置110通過獲取模塊113獲取用戶設定的作業(yè)范圍。

可以理解的，獲取模塊113可以用于執(zhí)行上述的步驟s102和步驟s202。

生成模塊115用于根據(jù)第一參數(shù)數(shù)據(jù)、第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及作業(yè)范圍生成執(zhí)飛航線。

在導入無人機的第一參數(shù)數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)采集設備的第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及設定的作業(yè)范圍后，航線規(guī)劃裝置110的生成模塊115根據(jù)第一參數(shù)數(shù)據(jù)、第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及作業(yè)范圍生成執(zhí)飛航線。

可以理解的，生成模塊115可以用于執(zhí)行上述的步驟s103和步驟s203。

驗證模塊117用于驗證執(zhí)飛航線。

當航線規(guī)劃裝置110根據(jù)第一參數(shù)數(shù)據(jù)、第二參數(shù)數(shù)據(jù)以及作業(yè)范圍生成執(zhí)飛航線后，航線規(guī)劃裝置110通過驗證模塊117對生成的執(zhí)飛航線進行驗證，驗證無人機是否能夠順利沿該執(zhí)飛航線飛行。

可以理解的，驗證模塊117可以用于執(zhí)行上述的步驟s204。

寫入模塊119用于將執(zhí)飛航線寫入無人機對應的飛控200。

當生成執(zhí)飛航線后，或執(zhí)飛航線通過驗證后，航線規(guī)劃裝置110的寫入模塊119將執(zhí)飛航線寫入所選取無人機對應的飛控200。如此，無人機在執(zhí)飛過程中該飛控200可控制無人機按照寫入的執(zhí)飛航線飛行以進行數(shù)據(jù)采集。

可以理解的，寫入模塊119可以用于執(zhí)行上述的步驟s104和步驟s205。

綜上，本發(fā)明實施例提供的航線規(guī)劃裝置可根據(jù)用戶的選取操作及設定的作業(yè)范圍自動生成執(zhí)飛航線，并將執(zhí)飛航線發(fā)送給飛控200，如此飛控200即可根據(jù)生成的執(zhí)飛航線控制無人機自動飛行。較傳統(tǒng)的航線規(guī)劃方案相比，本發(fā)明提供的航線規(guī)劃方法及裝置可有效的方案以簡化航線規(guī)劃過程，降低無人機飛行作業(yè)的應用門檻，促進無人機的推廣應用。同時，當作業(yè)范圍較大時，執(zhí)飛航線可被設置為多個航段，在執(zhí)飛過程中，飛控200可控制無人機沿不同航段進行多次執(zhí)飛，多次執(zhí)飛實現(xiàn)大面積、長時間的數(shù)據(jù)采集，且航段的銜接解決了多次采集數(shù)據(jù)的拼接問題。另外，通過對執(zhí)飛航線的驗證，確保無人機能夠按照執(zhí)飛航線順利的進行飛行，保障執(zhí)飛安全。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。