技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于ROS系統(tǒng)的EtherCAT主從站通信系統(tǒng)，主要解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的延時性高的技術(shù)問題，本發(fā)明通過采用包括EtherCAT主站系統(tǒng)及EtherCAT從站系統(tǒng)；EtherCAT主站系統(tǒng)包括集成以太網(wǎng)接口的PC機，所述PC機設(shè)有ROS操作系統(tǒng)包括軟主站SOEM，軟主站SOEM支持EtherCAT協(xié)議函數(shù)接口；EtherCAT從站系統(tǒng)包括控制器及微處理器，控制器及微處理器通過SPI連接，控制器及微處理器外圍均包括數(shù)據(jù)處理電路及傳輸電路；EtherCAT主從站通信系統(tǒng)還包括兩臺ROS客戶機，ROS客戶機包括ROS操作系統(tǒng)的技術(shù)方案，較好的解決了該問題，可用于機器人分布式控制中。

技術(shù)研發(fā)人員：莊杰;葉倩;陳萌;熊浩;蒲婉玲;張濤
受保護的技術(shù)使用者：電子科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.25
技術(shù)公布日：2017.09.15