本發(fā)明屬于航空技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種將無(wú)人機(jī)駛離敏感區(qū)域的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無(wú)人機(jī)”，是利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制系統(tǒng)操縱的不載人飛機(jī)。機(jī)上無(wú)駕駛艙，但安裝有自動(dòng)駕駛儀、程序控制系統(tǒng)等設(shè)備。地面、艦艇上或母機(jī)遙控站人員通過(guò)雷達(dá)等設(shè)備，對(duì)其進(jìn)行跟蹤、定位、遙控、遙測(cè)和數(shù)字傳輸?？稍跓o(wú)線電遙控下像普通飛機(jī)一樣起飛或用助推火箭發(fā)射升空，也可由母機(jī)帶到空中投放飛行?；厥諘r(shí)，可用與普通飛機(jī)著陸過(guò)程一樣的方式自動(dòng)著陸，也可通過(guò)遙控用降落傘或攔網(wǎng)回收。可反復(fù)使用多次。廣泛用于空中偵察、監(jiān)視、通信、反潛、電子干擾等。

然而，國(guó)內(nèi)外都存在一些軍事基地、民航機(jī)場(chǎng)、政府辦公樓等敏感區(qū)域，這些敏感區(qū)域由于一些特殊原因，是禁止無(wú)人機(jī)入內(nèi)飛行的。而現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)，由于并不知曉哪些區(qū)域是禁止入內(nèi)飛行的敏感區(qū)域，因此在飛行過(guò)程中無(wú)人機(jī)往往在無(wú)意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行，進(jìn)而帶來(lái)一些不必要的麻煩甚至觸犯法律。

鑒于此，如何避免無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中往往在無(wú)意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行的技術(shù)問(wèn)題，是本領(lǐng)域急需解決的技術(shù)難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種將無(wú)人機(jī)駛離敏感區(qū)域的方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中如何避免無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中往往在無(wú)意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種將無(wú)人機(jī)駛離敏感區(qū)域的方法，所述方法包括：控制器獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；若是，所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域發(fā)出視覺(jué)報(bào)警信息；所述視覺(jué)報(bào)警信息包括：所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s軌跡；所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)駛離所述敏感區(qū)域。

可選的，所述控制器所述依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域，包括：所述控制器對(duì)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；所述控制器依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

可選的，所述控制器對(duì)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息包括：所述控制器獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對(duì)應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；所述控制器將所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點(diǎn)后的末三位數(shù)去除，去除后的數(shù)值作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；所述控制器將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息。

可選的，所述敏感區(qū)域的預(yù)設(shè)方法包括：所述控制器獲取禁區(qū)的至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息；所述控制器將所述至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；所述控制器將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲(chǔ)。

可選的，所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域包括：所述控制器判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；若是，則所述控制器判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種將無(wú)人機(jī)駛離敏感區(qū)域的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：基礎(chǔ)坐標(biāo)信息獲取模塊，用于控制器獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；判斷模塊，用于所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；視覺(jué)信號(hào)發(fā)生模塊，用于所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域發(fā)出視覺(jué)報(bào)警信息；所述視覺(jué)報(bào)警信息包括：所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s軌跡；駛離模塊，用于若是，所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)駛離所述敏感區(qū)域。

可選的，所述判斷模塊包括：第一判斷子模塊，用于所述控制器對(duì)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；第二判斷子模塊，用于所述控制器依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

可選的，所述第一判斷子模塊包括：第一經(jīng)緯度數(shù)值獲取子模塊，用于所述控制器獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對(duì)應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；第二經(jīng)緯度數(shù)值獲取模塊，用于所述控制器將所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點(diǎn)后的末三位數(shù)去除，去除后的數(shù)值作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息獲取子模塊，用于所述控制器將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息。

可選的，所述判斷模塊還包括：第三判斷子模塊，用于所述控制器獲取禁區(qū)的至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息；第四判斷子模塊，用于所述控制器將所述至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；第五判斷子模塊，用于所述控制器將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲(chǔ)。

可選的，所述判斷模塊還包括：第六判斷子模塊，用于所述控制器判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；第七判斷子模塊，用于若是，則所述控制器判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

本發(fā)明實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

本申請(qǐng)?zhí)峁┑膶o(wú)人機(jī)駛離敏感區(qū)域的方法及系統(tǒng)，通過(guò)獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的坐標(biāo)信息，并將其對(duì)是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行判斷，若是，則無(wú)人機(jī)駛離當(dāng)前位置，有效地避免了無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中往往在無(wú)意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行的技術(shù)問(wèn)題。

上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的用于目標(biāo)對(duì)象駛離敏感區(qū)域的方法的示意圖；以及

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的gps地圖分割板塊的示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的當(dāng)為無(wú)人機(jī)獲取當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息時(shí)的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的當(dāng)為一控制器獲取當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息時(shí)的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的用于目標(biāo)對(duì)象駛離敏感區(qū)域的裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例提的供一種用于目標(biāo)對(duì)象駛離敏感區(qū)域的方法及系統(tǒng)，通過(guò)獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的坐標(biāo)信息，并將其對(duì)是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行判斷，若是，則無(wú)人機(jī)駛離當(dāng)前位置，有效地避免了無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中往往在無(wú)意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行的技術(shù)問(wèn)題，達(dá)到了有效識(shí)別敏感區(qū)域并及時(shí)控制無(wú)人機(jī)駛離的技術(shù)效果。

本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，總體思路如下：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種將無(wú)人機(jī)駛離敏感區(qū)域的方法，所述方法包括：控制器獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；若是，所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域發(fā)出視覺(jué)報(bào)警信息；所述視覺(jué)報(bào)警信息包括：所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s軌跡；所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)駛離所述敏感區(qū)域。

需要指出的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述目標(biāo)對(duì)象為無(wú)人機(jī)，但本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，無(wú)人機(jī)僅僅是目標(biāo)對(duì)象中的一種，在本發(fā)明中所述目標(biāo)對(duì)象無(wú)人通訊車，無(wú)人指揮船等電子設(shè)備。

上述方法中通過(guò)獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的坐標(biāo)信息，并將其對(duì)是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行判斷，若是，則無(wú)人機(jī)駛離當(dāng)前位置，有效地避免了無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中往往在無(wú)意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)飛行的技術(shù)問(wèn)題。

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本文中術(shù)語(yǔ)“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，a和/或b，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在a，同時(shí)存在a和b，單獨(dú)存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

實(shí)施例一

本發(fā)明實(shí)施例一提供了一種用于目標(biāo)對(duì)象駛離敏感區(qū)域的方法，請(qǐng)參考圖1，所述方法包括：

步驟s110；獲取目標(biāo)對(duì)象當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

步驟s120；依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；

步驟s130；若是，所述目標(biāo)對(duì)象駛離所述敏感區(qū)域。

舉例來(lái)說(shuō)，所述方法可以應(yīng)用于無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，也可以應(yīng)用于車、船等具有電子通訊功能的其他智能領(lǐng)域。

具體來(lái)講，據(jù)發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，國(guó)內(nèi)外都存在一些軍事基地、民航機(jī)場(chǎng)、政府辦公樓等敏感區(qū)域，這些敏感區(qū)域由于一些特殊原因，是禁止無(wú)人機(jī)入內(nèi)飛行的，或者禁止車輛駛?cè)胪ㄐ械?，或者禁止船輛航入通行的。而現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)、車或者船，由于并不知曉哪些區(qū)域是禁止入內(nèi)的敏感區(qū)域，因此在行駛過(guò)程中無(wú)人機(jī)、車或者船往往在無(wú)意間闖入后，由于并不知曉而繼續(xù)前行，進(jìn)而帶來(lái)一些不必要的麻煩甚至觸犯法律。

基于此，本發(fā)明實(shí)施例一提供了用于目標(biāo)對(duì)象駛離敏感區(qū)域的方法，用于解決上述技術(shù)問(wèn)題。需要說(shuō)明的是，

下面，結(jié)合圖1對(duì)本發(fā)明實(shí)施例一提供的用于目標(biāo)對(duì)象駛離敏感區(qū)域的方法進(jìn)行詳細(xì)介紹：

首先，執(zhí)行步驟s110，獲取目標(biāo)對(duì)象當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

在該步驟s110中，基礎(chǔ)坐標(biāo)信息可以理解為是目標(biāo)對(duì)象也即無(wú)人機(jī)的實(shí)際地理位置坐標(biāo)信息，在該步驟s110中獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是為了與預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行比對(duì)。

然后，執(zhí)行步驟s120，依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；

具體而言，在該步驟s120中，所述的敏感區(qū)域的預(yù)設(shè)方法具體可以包括如下過(guò)程：獲取敏感區(qū)域的至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息；將所述至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲(chǔ)。這里可具體參閱圖2，在圖2中，所示出的多邊形，即可理解為本發(fā)明實(shí)施例中敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，對(duì)當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行判斷可以包括判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；若是，則判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

最后，執(zhí)行步驟s130，若是，所述目標(biāo)對(duì)象駛離所述敏感區(qū)域。

需要進(jìn)一步的說(shuō)明的是，在步驟s120中，是針對(duì)無(wú)人機(jī)的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域進(jìn)行判斷，而在實(shí)際操作過(guò)程中，為了提高匹配準(zhǔn)確性，本發(fā)明實(shí)施例中還可以包括如下步驟：

對(duì)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；

依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

且，對(duì)于對(duì)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息可具體包括：

獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對(duì)應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；

將所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點(diǎn)后的末三位數(shù)去除，去除后的數(shù)值作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；

將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息

具體的，請(qǐng)繼續(xù)參閱圖2，圖2所示的是在實(shí)際應(yīng)用中，將地圖切分成n塊，每一個(gè)為一個(gè)gps精度(如0.001度)也即：

a經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.000，0.000)，b經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.001，0.000)，c經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.002，0.000)，j經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.001，0.001)，e經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.000，0.001)，f經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.000，0.002)，g經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.000，0.003)，k經(jīng)緯度坐標(biāo)(0.002，0.002).

進(jìn)一步的，將模塊建立鏈表或文件，可如下：

文件或鏈表名字或標(biāo)識(shí)

假如無(wú)人機(jī)當(dāng)前的位置區(qū)域坐標(biāo)信息為(0.0023456，0.0023685)，也即基礎(chǔ)坐標(biāo)信息為(0.0023456，0.0023685)，那么通過(guò)處理器獲取到無(wú)人機(jī)當(dāng)前的位置區(qū)域坐標(biāo)信息的小數(shù)點(diǎn)后3為x(0.002,0.002)，x坐標(biāo)即為標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，然后通過(guò)x坐標(biāo)找文件或鏈表中的文件，即找到了6號(hào)文件,說(shuō)明無(wú)人機(jī)當(dāng)前的位置區(qū)域在k模塊。分好模塊后，本發(fā)明實(shí)施例將對(duì)應(yīng)模塊中的禁飛區(qū)經(jīng)緯度輸入對(duì)應(yīng)的文件中：

例如：上圖中的2，和7模塊由禁飛區(qū)，本發(fā)明實(shí)施例就把多邊形的對(duì)應(yīng)點(diǎn)的經(jīng)緯度坐標(biāo)輸入在2號(hào)模塊的文件或鏈表中，7模塊也做同樣操作。

如果這個(gè)模塊中有禁飛區(qū)，則本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)將基礎(chǔ)坐標(biāo)信息或者標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息與多邊形經(jīng)緯度進(jìn)行匹配，也即判斷無(wú)人機(jī)當(dāng)前的位置區(qū)域是否在禁飛區(qū)中。

如果在，則控制無(wú)人機(jī)駛離禁飛區(qū)。

值得一提的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，還可以是通過(guò)無(wú)人機(jī)獲取當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，也可以通過(guò)一控制器獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息。

具體的，當(dāng)為無(wú)人機(jī)獲取當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息時(shí)，則請(qǐng)參閱圖3，包括：

步驟s210，無(wú)人機(jī)獲取所述無(wú)人機(jī)當(dāng)前所在位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

步驟s220，所述無(wú)人機(jī)依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；

步驟s230，若是，所述無(wú)人機(jī)駛離所述敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述無(wú)人機(jī)依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域，包括：所述無(wú)人機(jī)對(duì)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；所述無(wú)人機(jī)依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述無(wú)人機(jī)對(duì)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息包括：所述無(wú)人機(jī)獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對(duì)應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；所述無(wú)人機(jī)將所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點(diǎn)后的末三位數(shù)去除，去除后的數(shù)值作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；所述無(wú)人機(jī)將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息。

進(jìn)一步的，所述敏感區(qū)域的預(yù)設(shè)方法包括：所述無(wú)人機(jī)獲取禁區(qū)的至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息；所述無(wú)人機(jī)將所述至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；所述無(wú)人機(jī)將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲(chǔ)。

進(jìn)一步的，所述依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域包括：所述無(wú)人機(jī)判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；若是，則所述無(wú)人機(jī)判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

再具體的，當(dāng)為一控制器獲取當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息時(shí)，則請(qǐng)參閱圖4，包括：

步驟s310，控制器獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

步驟s320，所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；

步驟s330，若是，所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)駛離所述敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述控制器所述依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域，包括：所述控制器對(duì)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；所述控制器依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述控制器對(duì)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息包括：所述控制器獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對(duì)應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；所述控制器將所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點(diǎn)后的末三位數(shù)去除，去除后的數(shù)值作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；所述控制器將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息。

進(jìn)一步的，所述敏感區(qū)域的預(yù)設(shè)方法包括：所述控制器獲取禁區(qū)的至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息；所述控制器將所述至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；所述控制器將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲(chǔ)。

進(jìn)一步的，所述控制器依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域包括：所述控制器判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；若是，則所述控制器判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

需要補(bǔ)充的是，對(duì)于圖3和圖4未詳述內(nèi)容，可參閱圖1所述的內(nèi)容，此處不再贅述。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域之后，為了及時(shí)告知路面工作人員，或者臨近飛行的無(wú)人機(jī)。此時(shí)，無(wú)人機(jī)還可發(fā)送視覺(jué)報(bào)警信息，也即無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛報(bào)警軌跡；該軌跡可以是預(yù)設(shè)設(shè)定的s型軌跡，或者數(shù)字8軌跡；當(dāng)路面工作人員看到無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s型軌跡，或者數(shù)字8軌跡時(shí)，則即使不通過(guò)地面站或者通訊設(shè)備，即可或者該無(wú)人機(jī)進(jìn)入了禁飛區(qū)域。另外，對(duì)于與當(dāng)前無(wú)人機(jī)相鄰的其他無(wú)人機(jī)；當(dāng)其他無(wú)人機(jī)的圖像信息采集模塊采集到當(dāng)前無(wú)人機(jī)正在行駛s型軌跡，或者數(shù)字8軌跡，則由于其他無(wú)人機(jī)的內(nèi)部系統(tǒng)設(shè)置有視覺(jué)報(bào)警軌跡s型軌跡，或者數(shù)字8軌跡，則此時(shí)其他無(wú)人機(jī)即可得知當(dāng)前無(wú)人機(jī)駛是處于禁飛區(qū)，其他無(wú)人機(jī)則不會(huì)再繼續(xù)向前行駛而直接調(diào)整飛行軌跡避開(kāi)禁飛區(qū)。

另外，本發(fā)明實(shí)施例還可預(yù)先在的敏感區(qū)域內(nèi)對(duì)不同禁飛區(qū)設(shè)置禁飛等級(jí)，如所述敏感區(qū)域包括：禁飛等級(jí)一區(qū)域，禁飛等級(jí)二區(qū)域，禁飛等級(jí)三區(qū)域，禁飛等級(jí)四區(qū)域；其禁飛等級(jí)依次升高。

也即，在禁飛等級(jí)一區(qū)域中，無(wú)人機(jī)有10分鐘的駛離時(shí)間，禁飛等級(jí)二區(qū)域中，無(wú)人機(jī)有6分鐘的駛離時(shí)間，禁飛等級(jí)三區(qū)域中，無(wú)人機(jī)有4分鐘的駛離時(shí)間，禁飛等級(jí)四區(qū)域中，無(wú)人機(jī)有2分鐘的駛離時(shí)間。當(dāng)判斷無(wú)人機(jī)處于敏感區(qū)域時(shí)，此時(shí)還可對(duì)敏感區(qū)域中的禁飛等級(jí)進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果依次設(shè)定無(wú)人機(jī)的駛離飛行速度，進(jìn)而有針對(duì)性的駛離當(dāng)前敏感區(qū)域。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供了與實(shí)施例一中方法對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)，見(jiàn)實(shí)施例二。

實(shí)施例二

本發(fā)明實(shí)施例二提供了一種系統(tǒng)，請(qǐng)參考圖5，所述系統(tǒng)包括：

坐標(biāo)信息獲取模塊1100，用于獲取目標(biāo)對(duì)象當(dāng)前位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；判斷模塊1200，用于依據(jù)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域；駛離模塊1300，用于若是，所述目標(biāo)對(duì)象駛離所述敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述判斷模塊1200包括：第一判斷子模塊，用于對(duì)所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息進(jìn)行預(yù)處理，得到與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息；第二判斷子模塊，用于依據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息，判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是否屬于預(yù)設(shè)的敏感區(qū)域。

進(jìn)一步的，所述第一判斷子模塊包括：

第一經(jīng)緯度獲取單元，用于獲得所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對(duì)應(yīng)的第一經(jīng)緯度數(shù)值；

第二經(jīng)緯度獲取單元，用于取所述第一經(jīng)緯度數(shù)值的小數(shù)點(diǎn)后三位數(shù)值，作為第二經(jīng)緯度數(shù)值；

標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息生成單元，用于將所述第二經(jīng)緯度數(shù)值作為與所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息相對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)信息。

進(jìn)一步的，所述判斷模塊還包括：

第一子單元，用于獲取敏感區(qū)域的至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息；

第二子單元，用于將所述至少三個(gè)邊緣坐標(biāo)信息，以相鄰坐標(biāo)兩兩相連的方式，得到一區(qū)域圖形；其中，所述區(qū)域圖形是多邊形；

第三子單元，用于將所述區(qū)域圖形作為所述敏感區(qū)域進(jìn)行存儲(chǔ)。

進(jìn)一步的，所述判斷模塊還用于：

判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息是否落入所述多邊形上或者所述多邊形的內(nèi)部區(qū)域；

若是，則判斷所述當(dāng)前位置區(qū)域是敏感區(qū)域。

由于本發(fā)明實(shí)施例二所介紹的系統(tǒng)，為實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例一的方法所采用的系統(tǒng)，故而基于本發(fā)明實(shí)施例一所介紹的方法，本領(lǐng)域所屬人員能夠了解該系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)及變形，故而在此不再贅述。凡是本發(fā)明實(shí)施例一的方法所采用的系統(tǒng)都屬于本發(fā)明所欲保護(hù)的范圍。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供了與實(shí)施例一中方法對(duì)應(yīng)的設(shè)備，見(jiàn)實(shí)施例三。

實(shí)施例三

本發(fā)明實(shí)施例三提供了一種用于對(duì)禁飛區(qū)進(jìn)行識(shí)別的設(shè)備；該設(shè)備包括：

定位系統(tǒng)，用于獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前所在位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)預(yù)設(shè)的禁飛區(qū)坐標(biāo)信息；

處理器，用于將所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息和所述禁飛區(qū)坐標(biāo)信息進(jìn)行對(duì)比，判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對(duì)應(yīng)所述當(dāng)前所在位置區(qū)域是禁飛區(qū)；

控制器，用于控制所述無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域發(fā)出視覺(jué)報(bào)警信息；所述視覺(jué)報(bào)警信息包括：所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s軌跡。

可選的，所述設(shè)備還包括：編碼器，用于當(dāng)判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對(duì)應(yīng)所述當(dāng)前所在位置區(qū)域是禁飛區(qū)時(shí)，生成報(bào)警信號(hào)；數(shù)據(jù)傳輸接口，用于將所述報(bào)警信號(hào)傳輸至外界終端。

可選的，所述設(shè)備還包括：網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊，用于將所述報(bào)警信號(hào)傳輸至外界終端。

可選的，所述設(shè)備還包括：電源模塊，所述電源模塊為所述定位系統(tǒng)、所述存儲(chǔ)器、所述處理器、所述編碼器、所述網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊和/或所述數(shù)據(jù)傳輸接口進(jìn)行供電。

基于該設(shè)備，本發(fā)明實(shí)施例三還提供了一種用于對(duì)禁飛區(qū)進(jìn)行識(shí)別的方法，所述方法包括：

獲取無(wú)人機(jī)當(dāng)前所在位置區(qū)域的基礎(chǔ)坐標(biāo)信息；

存儲(chǔ)預(yù)設(shè)的禁飛區(qū)坐標(biāo)信息；

將所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息和所述禁飛區(qū)坐標(biāo)信息進(jìn)行對(duì)比，判斷所述基礎(chǔ)坐標(biāo)信息所對(duì)應(yīng)所述當(dāng)前所在位置區(qū)域是禁飛區(qū)；

控制所述無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域發(fā)出視覺(jué)報(bào)警信息；所述視覺(jué)報(bào)警信息包括：所述控制器控制所述無(wú)人機(jī)在當(dāng)前位置區(qū)域行駛s軌跡。

可選的，所述方法還包括：生成報(bào)警信號(hào)。

由于本發(fā)明實(shí)施例三所介紹的設(shè)備，與實(shí)施例一和二相對(duì)應(yīng)，故而在此不再贅述。未詳述部分可參閱實(shí)施例一和二。

需要補(bǔ)充的是：

在把發(fā)明實(shí)施例中，普通gps芯片(ublox6m7mm8n等gps)；cpu處理器(所有控制器,包括fpga等)；存儲(chǔ)器(能保存二進(jìn)制數(shù)據(jù)的都可以是存儲(chǔ)器如：ram、fifo，內(nèi)存條、tf，flash,sd卡等)；數(shù)據(jù)接口(可以自定義，如：串口，spi，i2c，can等，也可以多個(gè)接口同時(shí)輸出，io與串口等)；這里是將cpu處理器，存儲(chǔ)器，數(shù)據(jù)接口與gps模塊畫(huà)在一塊pcb上，合成一個(gè)帶禁飛區(qū)數(shù)據(jù)gps的傳感器模塊；也可以將cpu處理器與任何一個(gè)傳感器或是主控制器畫(huà)在一起(如：飛控)。此模塊也可以再在上面添加任何設(shè)備或是傳感器(如：添加4g模塊，磁力計(jì)，姿態(tài)傳感器等)。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、cd-rom、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的系統(tǒng)。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令系統(tǒng)的制造品，該指令系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明實(shí)施例的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明實(shí)施例的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。