本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人的防跌落方法和裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人面對的環(huán)境比較復(fù)雜，對于臺(tái)階、樓梯、凹坑等環(huán)境，如果沒有防跌落模塊，機(jī)器人很容易跌落，對于機(jī)器人的破壞是巨大的。

常見的地面機(jī)器人如掃地機(jī)器人大多數(shù)采用紅外傳感器作為防跌落傳感器。紅外傳感器有發(fā)射端和接收端，通過紅外的發(fā)射和接收時(shí)間計(jì)算距離。當(dāng)?shù)孛嫫秸麜r(shí),紅外測出的距離為一個(gè)定值。如果紅外測出的距離突然變長,說明輪椅前方有深坑或者臺(tái)階,發(fā)出跌落警報(bào)。

通常在機(jī)器人的避障系統(tǒng)中維護(hù)一個(gè)狀態(tài)機(jī)，用于在不同狀態(tài)中切換。平衡車機(jī)器人在發(fā)送停止命令時(shí)，會(huì)有一個(gè)向前的慣性，導(dǎo)致剎車距離非常大。如果在避障系統(tǒng)中檢測防跌落，會(huì)導(dǎo)致速度變慢。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的防跌落方法和裝置，以至少解決機(jī)器人剎車距離長的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)器人的防跌落方法，包括：獲取傳感器檢測的機(jī)器人與障礙物之間的第一距離；判斷第一距離是否滿足第一條件，其中，第一條件用于指示機(jī)器人處于認(rèn)定跌落的距離范圍；在第一距離滿足第一條件時(shí)，向機(jī)器人發(fā)送停止命令，其中，停止命令用于指示機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)；在第一距離不滿足第一條件時(shí)，控制機(jī)器人執(zhí)行避障算法，其中，避障算法用于控制機(jī)器人躲避障礙物。

進(jìn)一步地，在向機(jī)器人發(fā)送停止命令之后，方法還包括：獲取傳感器檢測的機(jī)器人與障礙物之間的第二距離；判斷第二距離是否滿足第二條件，其中，第二條件用于指示機(jī)器人沒有處于認(rèn)定跌落的距離范圍；在第二距離滿足第二條件時(shí)，向機(jī)器人發(fā)送前進(jìn)命令，并執(zhí)行避障算法；在第二距離不滿足第二條件時(shí)，保持機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)。

進(jìn)一步地，第二距離包括第一紅外距離、第二紅外距離和第一超聲距離，其中，第一紅外距離為機(jī)器人的第一傳感器測得的到障礙物之間的距離，第二紅外距離為機(jī)器人的第二傳感器測得的到障礙物之間的距離，第一超聲距離為機(jī)器人的超聲波傳感器測得的到障礙物之間的距離，判斷第二距離是否滿足第二條件包括：判斷第一紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；判斷第二紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；判斷第一超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，其中，在第一紅外距離和第二紅外距離小于等于第一預(yù)設(shè)距離，并且第一超聲距離小于等于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第二距離滿足第二條件，第一預(yù)設(shè)距離與第二預(yù)設(shè)距離的取值相同或不同。

進(jìn)一步地，第一距離包括第三紅外距離、第四紅外距離和第二超聲距離，其中，第三紅外距離為機(jī)器人的第一傳感器測得的到障礙物之間的距離，第四紅外距離為機(jī)器人的第二傳感器測得的到障礙物之間的距離，第二超聲距離為機(jī)器人的超聲波傳感器測得的到障礙物之間的距離，判斷第一距離是否滿足第一條件包括：判斷第三紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；判斷第四紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；判斷第二超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，其中，在第三紅外距離和/或第四紅外距離大于第一預(yù)設(shè)距離，并且第二超聲距離大于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第一距離滿足第一條件，第一預(yù)設(shè)距離與第二預(yù)設(shè)距離的取值相同或不同。

進(jìn)一步地，在第一距離不滿足第一條件時(shí)，方法還包括：繼續(xù)檢測第一距離，并判斷第一距離是否滿足第一條件。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種機(jī)器人的防跌落裝置，包括：第一獲取單元，用于獲取傳感器檢測的機(jī)器人與障礙物之間的第一距離；第一判斷單元，用于判斷第一距離是否滿足第一條件，其中，第一條件用于指示機(jī)器人處于認(rèn)定跌落的距離范圍；第一發(fā)送單元，用于在第一距離滿足第一條件時(shí)，向機(jī)器人發(fā)送停止命令，其中，停止命令用于指示機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)；控制單元，用于在第一距離不滿足第一條件時(shí)，控制機(jī)器人執(zhí)行避障算法，其中，避障算法用于控制機(jī)器人躲避障礙物。

進(jìn)一步地，裝置還包括：第二獲取單元，用于在向機(jī)器人發(fā)送停止命令之后，獲取傳感器檢測的機(jī)器人與障礙物之間的第二距離；第二判斷單元，用于判斷第二距離是否滿足第二條件，其中，第二條件用于指示機(jī)器人沒有處于認(rèn)定跌落的距離范圍；第二發(fā)送單元，用于在第二距離滿足第二條件時(shí)，向機(jī)器人發(fā)送前進(jìn)命令，并執(zhí)行避障算法；保持單元，用于在第二距離不滿足第二條件時(shí)，保持機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)。

進(jìn)一步地，第二距離包括第一紅外距離、第二紅外距離和第一超聲距離，其中，第一紅外距離為機(jī)器人的第一傳感器測得的到障礙物之間的距離，第二紅外距離為機(jī)器人的第二傳感器測得的到障礙物之間的距離，第一超聲距離為機(jī)器人的超聲波傳感器測得的到障礙物之間的距離，第二判斷單元包括：第一判斷模塊，用于判斷第一紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；第二判斷模塊，用于判斷第二紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；第三判斷模塊，用于判斷第一超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，其中，在第一紅外距離和第二紅外距離小于等于第一預(yù)設(shè)距離，并且第一超聲距離小于等于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第二距離滿足第二條件，第一預(yù)設(shè)距離與第二預(yù)設(shè)距離的取值相同或不同。

進(jìn)一步地，第一距離包括第三紅外距離、第四紅外距離和第二超聲距離，其中，第三紅外距離為機(jī)器人的第一傳感器測得的到障礙物之間的距離，第四紅外距離為機(jī)器人的第二傳感器測得的到障礙物之間的距離，第二超聲距離為機(jī)器人的超聲波傳感器測得的到障礙物之間的距離，第一判斷單元包括：第四判斷模塊，用于判斷第三紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；第五判斷模塊，用于判斷第四紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；第六判斷模塊，用于判斷第二超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，其中，在第三紅外距離和/或第四紅外距離大于第一預(yù)設(shè)距離，并且第二超聲距離大于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第一距離滿足第一條件，第一預(yù)設(shè)距離與第二預(yù)設(shè)距離的取值相同或不同。

進(jìn)一步地，裝置還包括：檢則單元，用于在第一距離不滿足第一條件時(shí)，繼續(xù)檢測第一距離，并判斷第一距離是否滿足第一條件。

在本發(fā)明實(shí)施例中，采用獲取傳感器檢測到的第一距離；在第一距離滿足第一判定條件時(shí)，控制平衡車機(jī)器人進(jìn)入第一狀態(tài)，在第一距離滿足第二判定條件時(shí)，控制平衡車機(jī)器人進(jìn)入第二狀態(tài)的方式，其中，平衡車機(jī)器人進(jìn)入第一狀態(tài)后開始剎車，平衡車機(jī)器人進(jìn)入第二狀態(tài)后正常行駛；在平衡車機(jī)器人進(jìn)入第二狀態(tài)后，進(jìn)入避障算法，通過防跌落模塊與避障系統(tǒng)解耦，達(dá)到了縮短平衡車機(jī)器人檢測到危險(xiǎn)后的響應(yīng)延遲的目的，從而實(shí)現(xiàn)了縮短了平衡車機(jī)器人的剎車距離的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了機(jī)器人剎車距離長的技術(shù)問題。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人的防跌落方法的流程圖；以及

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人的防跌落裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

實(shí)施例1

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種機(jī)器人的防跌落方法的方法實(shí)施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人的防跌落方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括如下步驟：

步驟s102，獲取傳感器檢測的機(jī)器人與障礙物之間的第一距離。在本發(fā)明實(shí)施例中，可以在機(jī)器人上設(shè)置至少一個(gè)傳感器，傳感器用于檢測機(jī)器人的行進(jìn)方向預(yù)設(shè)距離處的障礙物與機(jī)器人的距離。當(dāng)預(yù)設(shè)距離處不存在障礙物時(shí)，傳感器檢測到的距離為與預(yù)設(shè)距離處的地面的距離?？蛇x地，上述至少一個(gè)傳感器還可以為不同類型的傳感器，不同類型的傳感器可以通過不同的檢測方式檢測機(jī)器人與障礙物之間的第一距離，從而防止傳感器誤檢測的情況發(fā)生。

步驟s104，判斷第一距離是否滿足第一條件，其中，第一條件用于指示機(jī)器人處于認(rèn)定跌落的距離范圍。根據(jù)檢測到的第一距離，判斷機(jī)器人是否處于跌落的距離范圍，如可以預(yù)先設(shè)置第一條件，當(dāng)?shù)谝痪嚯x滿足第一條件時(shí)，判斷機(jī)器人處于跌落的距離范圍，當(dāng)?shù)谝痪嚯x不滿足第一條件時(shí)，判斷機(jī)器人未處于跌落的距離范圍。

步驟s106，在第一距離滿足第一條件時(shí)，向機(jī)器人發(fā)送停止命令，其中，停止命令用于指示機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)判斷出第一距離滿足第一條件時(shí)，機(jī)器人處于跌落的距離范圍，此時(shí)向機(jī)器人發(fā)送停止命令，指示機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，從而避免機(jī)器人跌落。

步驟s108，在第一距離不滿足第一條件時(shí)，控制機(jī)器人執(zhí)行避障算法，其中，避障算法用于控制機(jī)器人躲避障礙物。當(dāng)判斷出第一距離不滿足第一條件時(shí)，機(jī)器人未處于跌落的距離范圍，則控制機(jī)器人執(zhí)行避障算法，使機(jī)器人行進(jìn)時(shí)能夠避開行進(jìn)方向上存在的障礙物。

在本發(fā)明實(shí)施例中，采用獲取傳感器檢測到的第一距離；在第一距離滿足第一判定條件時(shí)，控制平衡車機(jī)器人進(jìn)入第一狀態(tài)，在第一距離滿足第二判定條件時(shí)，控制平衡車機(jī)器人進(jìn)入第二狀態(tài)的方式，其中，平衡車機(jī)器人進(jìn)入第一狀態(tài)后開始剎車，平衡車機(jī)器人進(jìn)入第二狀態(tài)后正常行駛；在平衡車機(jī)器人進(jìn)入第二狀態(tài)后，進(jìn)入避障算法，通過防跌落模塊與避障系統(tǒng)解耦，達(dá)到了縮短平衡車機(jī)器人檢測到危險(xiǎn)后的響應(yīng)延遲的目的，從而實(shí)現(xiàn)了縮短了平衡車機(jī)器人的剎車距離的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了機(jī)器人剎車距離長的技術(shù)問題。

可選地，在向機(jī)器人發(fā)送停止命令之后，方法還包括：獲取傳感器檢測的機(jī)器人與障礙物之間的第二距離；判斷第二距離是否滿足第二條件，其中，第二條件用于指示機(jī)器人沒有處于認(rèn)定跌落的距離范圍；在第二距離滿足第二條件時(shí)，向機(jī)器人發(fā)送前進(jìn)命令，并執(zhí)行避障算法；在第二距離不滿足第二條件時(shí)，保持機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)。

作為本發(fā)明的一種可選的實(shí)施方式，當(dāng)向機(jī)器人發(fā)送停止命令之后，控制機(jī)器人停止之后，還可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主恢復(fù)?？蛇x地，可以在向機(jī)器人發(fā)送停止命令之后，繼續(xù)檢測機(jī)器人與障礙物的第二距離，并判斷第二距離是否滿足第二條件，當(dāng)?shù)诙嚯x滿足第二條件時(shí)，機(jī)器人未處于跌落的距離范圍，此時(shí)，可以向機(jī)器人發(fā)送前進(jìn)命令，以使機(jī)器人恢復(fù)行進(jìn)狀態(tài)，同時(shí)機(jī)器人執(zhí)行避障算法；在機(jī)器人不滿足第二條件時(shí)，機(jī)器人處于跌落的距離范圍，此時(shí)要保持機(jī)器人繼續(xù)處于停止?fàn)顟B(tài)，防止機(jī)器人跌落。

可選地，第二距離包括第一紅外距離、第二紅外距離和第一超聲距離，其中，第一紅外距離為機(jī)器人的第一傳感器測得的到障礙物之間的距離，第二紅外距離為機(jī)器人的第二傳感器測得的到障礙物之間的距離，第一超聲距離為機(jī)器人的超聲波傳感器測得的到障礙物之間的距離，判斷第二距離是否滿足第二條件包括：判斷第一紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；判斷第二紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；判斷第一超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，其中，在第一紅外距離和第二紅外距離小于等于第一預(yù)設(shè)距離，并且第一超聲距離小于等于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第二距離滿足第二條件，第一預(yù)設(shè)距離與第二預(yù)設(shè)距離的取值相同或不同。

作為本發(fā)明的一種可選的實(shí)施方式，機(jī)器人上設(shè)置有不同類型的傳感器，可選地，傳感器可以包括紅外傳感器和超聲傳感器，紅外傳感器可以通過紅外測量的方式檢測機(jī)器人與障礙物的距離，超聲傳感器可以通過超聲測量的方式檢測機(jī)器人與障礙物的距離。通過設(shè)置不同類型的傳感器可以防止單個(gè)傳感器發(fā)生誤檢測的情獎(jiǎng)品發(fā)生，例如：當(dāng)機(jī)器人行進(jìn)前方為玻璃地面，由于紅外傳感器無法檢測到透明的玻璃，因此跟據(jù)紅外傳感器檢測的距離判斷出機(jī)器人處于跌落的距離范圍，發(fā)生誤檢測。如果同時(shí)通過超聲傳感器進(jìn)行檢測，則可以防止誤檢測的發(fā)生。

可選地，紅外傳感器還可以包括多個(gè)，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，紅外傳感器包括左側(cè)紅外傳感器和右側(cè)紅外傳感器，其中，左側(cè)紅外傳感器設(shè)置在機(jī)器人的左側(cè)，用于檢測機(jī)器人左側(cè)與障礙物的距離，得到第一紅外距離，右側(cè)紅外傳感器設(shè)置有機(jī)器人的右側(cè)，用于檢測機(jī)器人右側(cè)與障礙物的距離，得到第二紅外距離。判斷第二距離是否滿足第二條件包括：同時(shí)判斷第一紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離，第二紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離，以及超聲傳感器檢測到的第一超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，當(dāng)?shù)谝患t外距離小于等于第一預(yù)設(shè)距離，第二紅外距離小于等于第一預(yù)設(shè)距離，并且第一超聲距離小于等于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第二距離滿足第二條件，機(jī)器人未處于跌落的距離范圍。

可選地，第一距離包括第三紅外距離、第四紅外距離和第二超聲距離，其中，第三紅外距離為機(jī)器人的第一傳感器測得的到障礙物之間的距離，第四紅外距離為機(jī)器人的第二傳感器測得的到障礙物之間的距離，第二超聲距離為機(jī)器人的超聲波傳感器測得的到障礙物之間的距離，判斷第一距離是否滿足第一條件包括：判斷第三紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；判斷第四紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；判斷第二超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，其中，在第三紅外距離和/或第四紅外距離大于第一預(yù)設(shè)距離，并且第二超聲距離大于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第一距離滿足第一條件，第一預(yù)設(shè)距離與第二預(yù)設(shè)距離的取值相同或不同。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，設(shè)置在機(jī)器人左側(cè)的紅外傳感器還可以檢測得到第三紅外距離，設(shè)置在機(jī)器人右側(cè)的紅外傳感器還可以檢測得到第四紅外距離，超聲傳感器可以檢測得到第二超聲距離。判斷第一距離是否滿足第一條件包括：同時(shí)判斷第三紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離，第四紅外距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，以及第二超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，當(dāng)?shù)谌t外距離和第四紅外距離中的任意一個(gè)或者全部大于第二預(yù)設(shè)距離，并且第二超聲距離大于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第一距離滿足第一條件，機(jī)器人處于跌落的距離范圍。

可選地，在第一距離不滿足第一條件時(shí)，方法還包括：繼續(xù)檢測第一距離，并判斷第一距離是否滿足第一條件。

作為本發(fā)明的一種可選的實(shí)施方式，當(dāng)判斷出第一距離不滿足第一條件時(shí)，繼續(xù)檢測第一距離，并判斷第一距離是否滿足第一條件，通過重復(fù)檢測第一距離，并判斷第一距離是否滿足第一條件，避免誤檢測情況的發(fā)生。

實(shí)施例2

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，還提供了一種機(jī)器人的防跌落裝置，圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人的防跌落方法的示意圖，如圖2所示，該裝置包括：

第一獲取單元210，用于獲取傳感器檢測的機(jī)器人與障礙物之間的第一距離。在本發(fā)明實(shí)施例中，可以在機(jī)器人上設(shè)置至少一個(gè)傳感器，傳感器用于檢測機(jī)器人的行進(jìn)方向預(yù)設(shè)距離處的障礙物與機(jī)器人的距離。當(dāng)預(yù)設(shè)距離處不存在障礙物時(shí)，傳感器檢測到的距離為與預(yù)設(shè)距離處的地面的距離?？蛇x地，上述至少一個(gè)傳感器還可以為不同類型的傳感器，不同類型的傳感器可以通過不同的檢測方式檢測機(jī)器人與障礙物之間的第一距離，從而防止傳感器誤檢測的情況發(fā)生。

第一判斷單元220，用于判斷第一距離是否滿足第一條件，其中，第一條件用于指示機(jī)器人處于認(rèn)定跌落的距離范圍。根據(jù)檢測到的第一距離，判斷機(jī)器人是否處于跌落的距離范圍，如可以預(yù)先設(shè)置第一條件，當(dāng)?shù)谝痪嚯x滿足第一條件時(shí)，判斷機(jī)器人處于跌落的距離范圍，當(dāng)?shù)谝痪嚯x不滿足第一條件時(shí)，判斷機(jī)器人未處于跌落的距離范圍。

第一發(fā)送單元230，用于在第一距離滿足第一條件時(shí)，向機(jī)器人發(fā)送停止命令，其中，停止命令用于指示機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)判斷出第一距離滿足第一條件時(shí)，機(jī)器人處于跌落的距離范圍，此時(shí)向機(jī)器人發(fā)送停止命令，指示機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，從而避免機(jī)器人跌落。

控制單元240，用于在第一距離不滿足第一條件時(shí)，控制機(jī)器人執(zhí)行避障算法，其中，避障算法用于控制機(jī)器人躲避障礙物。當(dāng)判斷出第一距離不滿足第一條件時(shí)，機(jī)器人未處于跌落的距離范圍，則控制機(jī)器人執(zhí)行避障算法，使機(jī)器人行進(jìn)時(shí)能夠避開行進(jìn)方向上存在的障礙物。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過防跌落模塊與避障系統(tǒng)解耦，達(dá)到了縮短平衡車機(jī)器人檢測到危險(xiǎn)后的響應(yīng)延遲的目的，從而實(shí)現(xiàn)了縮短了平衡車機(jī)器人的剎車距離的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了機(jī)器人剎車距離長的技術(shù)問題。

可選地，裝置還包括：第二獲取單元，用于在向機(jī)器人發(fā)送停止命令之后，獲取傳感器檢測的機(jī)器人與障礙物之間的第二距離；第二判斷單元，用于判斷第二距離是否滿足第二條件，其中，第二條件用于指示機(jī)器人沒有處于認(rèn)定跌落的距離范圍；第二發(fā)送單元，用于在第二距離滿足第二條件時(shí)，向機(jī)器人發(fā)送前進(jìn)命令，并執(zhí)行避障算法；保持單元，用于在第二距離不滿足第二條件時(shí)，保持機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)。

作為本發(fā)明的一種可選的實(shí)施方式，當(dāng)向機(jī)器人發(fā)送停止命令之后，控制機(jī)器人停止之后，還可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主恢復(fù)。可選地，可以在向機(jī)器人發(fā)送停止命令之后，繼續(xù)檢測機(jī)器人與障礙物的第二距離，并判斷第二距離是否滿足第二條件，當(dāng)?shù)诙嚯x滿足第二條件時(shí)，機(jī)器人未處于跌落的距離范圍，此時(shí)，可以向機(jī)器人發(fā)送前進(jìn)命令，以使機(jī)器人恢復(fù)行進(jìn)狀態(tài)，同時(shí)機(jī)器人執(zhí)行避障算法；在機(jī)器人不滿足第二條件時(shí)，機(jī)器人處于跌落的距離范圍，此時(shí)要保持機(jī)器人繼續(xù)處于停止?fàn)顟B(tài)，防止機(jī)器人跌落。

可選地，第二距離包括第一紅外距離、第二紅外距離和第一超聲距離，其中，第一紅外距離為機(jī)器人的第一傳感器測得的到障礙物之間的距離，第二紅外距離為機(jī)器人的第二傳感器測得的到障礙物之間的距離，第一超聲距離為機(jī)器人的超聲波傳感器測得的到障礙物之間的距離，第二判斷單元包括：第一判斷模塊，用于判斷第一紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；第二判斷模塊，用于判斷第二紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；第三判斷模塊，用于判斷第一超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，其中，在第一紅外距離和第二紅外距離小于等于第一預(yù)設(shè)距離，并且第一超聲距離小于等于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第二距離滿足第二條件，第一預(yù)設(shè)距離與第二預(yù)設(shè)距離的取值相同或不同。

作為本發(fā)明的一種可選的實(shí)施方式，機(jī)器人上設(shè)置有不同類型的傳感器，可選地，傳感器可以包括紅外傳感器和超聲傳感器，紅外傳感器可以通過紅外測量的方式檢測機(jī)器人與障礙物的距離，超聲傳感器可以通過超聲測量的方式檢測機(jī)器人與障礙物的距離。通過設(shè)置不同類型的傳感器可以防止單個(gè)傳感器發(fā)生誤檢測的情獎(jiǎng)品發(fā)生，例如：當(dāng)機(jī)器人行進(jìn)前方為玻璃地面，由于紅外傳感器無法檢測到透明的玻璃，因此跟據(jù)紅外傳感器檢測的距離判斷出機(jī)器人處于跌落的距離范圍，發(fā)生誤檢測。如果同時(shí)通過超聲傳感器進(jìn)行檢測，則可以防止誤檢測的發(fā)生。

可選地，紅外傳感器還可以包括多個(gè)，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，紅外傳感器包括左側(cè)紅外傳感器和右側(cè)紅外傳感器，其中，左側(cè)紅外傳感器設(shè)置在機(jī)器人的左側(cè)，用于檢測機(jī)器人左側(cè)與障礙物的距離，得到第一紅外距離，右側(cè)紅外傳感器設(shè)置有機(jī)器人的右側(cè)，用于檢測機(jī)器人右側(cè)與障礙物的距離，得到第二紅外距離。判斷第二距離是否滿足第二條件包括：同時(shí)判斷第一紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離，第二紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離，以及超聲傳感器檢測到的第一超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，當(dāng)?shù)谝患t外距離小于等于第一預(yù)設(shè)距離，第二紅外距離小于等于第一預(yù)設(shè)距離，并且第一超聲距離小于等于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第二距離滿足第二條件，機(jī)器人未處于跌落的距離范圍。

可選地，第一距離包括第三紅外距離、第四紅外距離和第二超聲距離，其中，第三紅外距離為機(jī)器人的第一傳感器測得的到障礙物之間的距離，第四紅外距離為機(jī)器人的第二傳感器測得的到障礙物之間的距離，第二超聲距離為機(jī)器人的超聲波傳感器測得的到障礙物之間的距離，第一判斷單元包括：第四判斷模塊，用于判斷第三紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；第五判斷模塊，用于判斷第四紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離；第六判斷模塊，用于判斷第二超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，其中，在第三紅外距離和/或第四紅外距離大于第一預(yù)設(shè)距離，并且第二超聲距離大于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第一距離滿足第一條件，第一預(yù)設(shè)距離與第二預(yù)設(shè)距離的取值相同或不同。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，設(shè)置在機(jī)器人左側(cè)的紅外傳感器還可以檢測得到第三紅外距離，設(shè)置在機(jī)器人右側(cè)的紅外傳感器還可以檢測得到第四紅外距離，超聲傳感器可以檢測得到第二超聲距離。判斷第一距離是否滿足第一條件包括：同時(shí)判斷第三紅外距離是否大于第一預(yù)設(shè)距離，第四紅外距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，以及第二超聲距離是否大于第二預(yù)設(shè)距離，當(dāng)?shù)谌t外距離和第四紅外距離中的任意一個(gè)或者全部大于第二預(yù)設(shè)距離，并且第二超聲距離大于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定第一距離滿足第一條件，機(jī)器人處于跌落的距離范圍。

可選地，裝置還包括：檢則單元，用于在第一距離不滿足第一條件時(shí)，繼續(xù)檢測第一距離，并判斷第一距離是否滿足第一條件。

作為本發(fā)明的一種可選的實(shí)施方式，當(dāng)判斷出第一距離不滿足第一條件時(shí)，繼續(xù)檢測第一距離，并判斷第一距離是否滿足第一條件，通過重復(fù)檢測第一距離，并判斷第一距離是否滿足第一條件，避免誤檢測情況的發(fā)生。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，對各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

在本申請所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、移動(dòng)硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。