技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種穩(wěn)定云臺轉(zhuǎn)動的控制方法，所述控制方法包括以下步驟：自檢穩(wěn)定云臺且穩(wěn)定云臺的角度初始化為零；獲取穩(wěn)定云臺的穩(wěn)定框架的慣性角速度以及穩(wěn)定云臺的穩(wěn)定框架的慣性姿態(tài)信息；獲取穩(wěn)定云臺的穩(wěn)定框架繞三軸的相對轉(zhuǎn)動角度；根據(jù)所述穩(wěn)定云臺的穩(wěn)定框架的慣性角速度、穩(wěn)定云臺的穩(wěn)定框架的慣性姿態(tài)信息以及穩(wěn)定云臺的穩(wěn)定框架繞三軸的相對轉(zhuǎn)動角度，得到三軸中每個軸的慣性角速度；根據(jù)述穩(wěn)定云臺的穩(wěn)定框架的慣性角速度和穩(wěn)定云臺的穩(wěn)定框架的慣性姿態(tài)信息進(jìn)行閉環(huán)穩(wěn)定控制，并輸出穩(wěn)定環(huán)閉環(huán)控制指令；根據(jù)三軸中每個軸的慣性角速度和穩(wěn)定環(huán)閉環(huán)控制指令的參考值，得到穩(wěn)定環(huán)控制量并輸出。

技術(shù)研發(fā)人員：田大鵬;王中石;王福超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.16
技術(shù)公布日：2017.09.29