本發(fā)明涉及平衡控制技術(shù)，尤其涉及一種平衡控制方法及車輛。

背景技術(shù)：

目前，兩輪平衡車的應(yīng)用十分廣泛，主要應(yīng)用于代步車、機(jī)器人等領(lǐng)域。兩輪平衡車因其具有綠色環(huán)保、轉(zhuǎn)彎半徑小、體積小、控制極其方便等特點(diǎn)，具有很大的發(fā)展空間。

然而，兩輪平衡車在斷電卸力的情況下無法維持自平衡狀態(tài)，需要找到依靠物或放倒在地，這對(duì)于用戶體驗(yàn)極其不好，同時(shí)容易發(fā)生突然倒地?fù)p壞機(jī)器。而對(duì)于兩輪平衡機(jī)器人而言，在使用的過程中需要時(shí)刻保持平衡狀態(tài)，即使不需要機(jī)器人移動(dòng)而只需要進(jìn)行頭部平板功能交互的情況下，也要消耗機(jī)器人維持自平衡所需要的電量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種平衡控制方法及車輛。

本發(fā)明實(shí)施例提供的平衡控制方法，應(yīng)用于車輛，所述車輛具有車輛本體、支架，所述支架的第一端與所述車輛本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述方法包括：

檢測(cè)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述支架的展開角度；

控制所述支架按照所述展開角度進(jìn)行展開，其中，所述支架的展開角度用于維持所述車輛處于平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述支架的展開角度，包括：

根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述車輛所在的承載面的傾斜角度；

根據(jù)所述承載面的傾斜角度，確定所述支架的展開角度，其中，所述支架按照所確定的展開角度展開時(shí)，所述支架與所述承載面之間的夾角小于等于預(yù)設(shè)閾值。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛還具有自平衡系統(tǒng)，其中，

當(dāng)所述車輛處于第一工作狀態(tài)時(shí)，關(guān)閉所述自平衡系統(tǒng)，通過所述支架維持所述車輛的平衡狀態(tài)；

當(dāng)所述車輛處于第二工作狀態(tài)時(shí)，開啟所述自平衡系統(tǒng)，通過所述自平衡系統(tǒng)和所述支架維持所述車輛的平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，如果所述運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)表明所述車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，則控制所述車輛處于第一工作狀態(tài)，并關(guān)閉所述自平衡系統(tǒng)；

如果所述運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)表明所述車輛處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則控制所述車輛處于第二工作狀態(tài)，并開啟所述自平衡系統(tǒng)，通過所述自平衡系統(tǒng)和所述支架維持所述車輛的平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述通過所述自平衡系統(tǒng)和所述支架維持所述車輛的平衡狀態(tài)，包括：

通過所述自平衡系統(tǒng)維持所述車輛在第一方向的平衡狀態(tài)，通過所述支架維持所述車輛在第二方向的平衡狀態(tài)，其中，所述第一方向與所述第二方向垂直。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛還具有自平衡系統(tǒng)，

當(dāng)所述車輛處于第三工作狀態(tài)時(shí)，開啟所述自平衡系統(tǒng)，并控制所述支架處于收置狀態(tài)；

通過所述自平衡系統(tǒng)維持所述車輛的平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛本體包括踏板、位于踏板上的車輪以及操控桿，其中，

所述控制所述支架處于收置狀態(tài)，包括：

控制所述支架收置于所述操控桿的凹槽內(nèi)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述支架的第二端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪用于支撐在所述承載面上并能夠在所述承載面上轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛具有車輛本體、支架，所述支架的第一端與所述車輛本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述車輛包括：

傳感器，用于檢測(cè)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)；

控制器，用于根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述支架的展開角度；控制所述支架按照所述展開角度進(jìn)行展開，其中，所述支架的展開角度用于維持所述車輛處于平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述控制器，還用于根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述車輛所在的承載面的傾斜角度；根據(jù)所述承載面的傾斜角度，確定所述支架的展開角度，其中，所述支架按照所確定的展開角度展開時(shí)，所述支架與所述承載面之間的夾角小于等于預(yù)設(shè)閾值。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛還具有自平衡系統(tǒng)，其中，所述控制器，還用于：

當(dāng)所述車輛處于第一工作狀態(tài)時(shí)，關(guān)閉所述自平衡系統(tǒng)，通過所述支架維持所述車輛的平衡狀態(tài)；

當(dāng)所述車輛處于第二工作狀態(tài)時(shí)，開啟所述自平衡系統(tǒng)，通過所述自平衡系統(tǒng)和所述支架維持所述車輛的平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛還具有自平衡系統(tǒng)，其中，所述控制器，還用于：

當(dāng)所述車輛處于第三工作狀態(tài)時(shí)，開啟所述自平衡系統(tǒng)，并控制所述支架處于收置狀態(tài)，通過所述自平衡系統(tǒng)維持所述車輛的平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛本體包括踏板、位于踏板上的車輪以及操控桿，其中，所述控制器，還用于：控制所述支架收置于所述操控桿的凹槽內(nèi)。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，車輛具有車輛本體、支架，所述支架的第一端與所述車輛本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接；檢測(cè)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述支架的展開角度；控制所述支架按照所述展開角度進(jìn)行展開，其中，所述支架的展開角度用于維持所述車輛處于平衡狀態(tài)。采用本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過自動(dòng)式的支架能有效解決車輛斷電卸力停靠的問題，同時(shí)在不需要車輛移動(dòng)等情況下節(jié)省了車輛因維持自平衡而消耗的電能。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的平衡控制方的流程示意圖一；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的平衡控制方的流程示意圖二；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的示意圖一；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的示意圖二；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的騎行模式示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的應(yīng)用場(chǎng)景示意圖一；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的應(yīng)用場(chǎng)景示意圖二；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的結(jié)構(gòu)組成示意圖。

具體實(shí)施方式

為了能夠更加詳盡地了解本發(fā)明實(shí)施例的特點(diǎn)與技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)闡述，所附附圖僅供參考說明之用，并非用來限定本發(fā)明實(shí)施例。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的平衡控制方的流程示意圖一，本示例的平衡控制方法應(yīng)用于車輛，所述車輛具有車輛本體、支架，所述支架的第一端與所述車輛本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，如圖1所示，所述平衡控制方包括以下步驟：

步驟101：檢測(cè)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以是兩輪平衡車、兩輪平衡機(jī)器人等，這類車輛具有自平衡系統(tǒng)，通過自平衡系統(tǒng)可以維持車輛處于一種平衡狀態(tài)，這里，平衡狀態(tài)是指車輛相對(duì)于地面保持一種姿態(tài)，例如車輛相對(duì)于地面不倒。除此以外，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案還可以應(yīng)用于其他任意形式的車輛。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛具有本體、支架，其中，支架的第一端與所述車輛本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，支架的第二端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)輪，當(dāng)支架處于展開狀態(tài)時(shí)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪用于支撐在承載面上并能夠在所述承載面上轉(zhuǎn)動(dòng)。在一示例中，轉(zhuǎn)動(dòng)輪為萬向輪，從而能夠跟隨車輛沿任意方向移動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛還具有傳感器和控制器，其中，傳感器可以是陀螺儀等能夠檢測(cè)車輛運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的器件，利用傳感器檢測(cè)車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，這里，車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)包括但不局限于以下內(nèi)容：速度、加速度、角速度、轉(zhuǎn)動(dòng)加速度。這里，通過運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)可以確定出車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。

步驟102：根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述支架的展開角度。

這里，支架的作用是維持車輛處于平衡狀態(tài)，根據(jù)車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)可以確定出車輛是否處于平衡狀態(tài)，從而當(dāng)車輛未處于平衡狀態(tài)時(shí)，通過展開特定的角度維持車輛處于平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，支架的展開角度通過以下方式確定：

根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述車輛所在的承載面的傾斜角度；

根據(jù)所述承載面的傾斜角度，確定所述支架的展開角度，其中，所述支架按照所確定的展開角度展開時(shí)，所述支架與所述承載面之間的夾角小于等于預(yù)設(shè)閾值。

這里，預(yù)設(shè)閾值可以靈活設(shè)置，理想情況下，閾值可以是零度。

例如：根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述車輛所在的承載面的傾斜角度為α，為了保持車輛在這樣的承載面上不倒，需要將支架展開相應(yīng)的角度，即90-α，這樣，支架與所述承載面之間的夾角就是零度，也即支架與承載面保持平行，如此來維持車輛處于平衡狀態(tài)。

再例如：根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述車輛所在的承載面的傾斜角度為零度，為了保持車輛在這樣的承載面上不倒，需要將支架展開相應(yīng)的角度，即90度，這樣，支架與所述承載面之間的夾角就是零度，也即支架與承載面保持平行，如此來維持車輛處于平衡狀態(tài)。

步驟103：控制所述支架按照所述展開角度進(jìn)行展開，其中，所述支架的展開角度用于維持所述車輛處于平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，控制器確定出支架的展開角度后，向支架發(fā)送控制指令，所述控制指令用于控制支架按照所述展開角度進(jìn)行展開。支架按照控制指令所指示的展開角度展開后，維持車輛處于平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛在斷電的情況下，自平衡系統(tǒng)處于關(guān)閉狀態(tài)，通過自平衡系統(tǒng)并不能維持車輛處于平衡狀態(tài)，為此，可以通過控制支架展開特定的角度，來維持車輛處于平衡狀態(tài)。此外，對(duì)于具有人機(jī)交互功能的機(jī)器人而言，在機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)的情況下，用戶只需要與機(jī)器人頭部的平板進(jìn)行交互，這時(shí)，可以關(guān)閉機(jī)器人的自平衡系統(tǒng)，而是通過支架來維持機(jī)器人的平衡狀態(tài)，節(jié)省了機(jī)器人的功耗。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的平衡控制方的流程示意圖二，本示例的平衡控制方法應(yīng)用于車輛，所述車輛具有車輛本體、支架，所述支架的第一端與所述車輛本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述車輛還具有自平衡系統(tǒng)，如圖2所示，所述平衡控制方包括以下步驟：

步驟201：檢測(cè)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛可以是兩輪平衡車、兩輪平衡機(jī)器人等，這類車輛具有自平衡系統(tǒng)，通過自平衡系統(tǒng)可以維持車輛處于一種平衡狀態(tài)，這里，平衡狀態(tài)是指車輛相對(duì)于地面保持一種姿態(tài)，例如車輛相對(duì)于地面不倒。除此以外，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案還可以應(yīng)用于其他任意形式的車輛。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛具有本體、支架，其中，支架的第一端與所述車輛本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，支架的第二端設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)輪，當(dāng)支架處于展開狀態(tài)時(shí)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)輪用于支撐在承載面上并能夠在所述承載面上轉(zhuǎn)動(dòng)。在一示例中，轉(zhuǎn)動(dòng)輪為萬向輪，從而能夠跟隨車輛沿任意方向移動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛還具有傳感器和控制器，其中，傳感器可以是陀螺儀等能夠檢測(cè)車輛運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的器件，利用傳感器檢測(cè)車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，這里，車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)包括但不局限于以下內(nèi)容：速度、加速度、角速度、轉(zhuǎn)動(dòng)加速度。這里，通過運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)可以確定出車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。

步驟202：如果所述運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)表明所述車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，則控制所述車輛處于第一工作狀態(tài)，并關(guān)閉所述自平衡系統(tǒng)；如果所述運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)表明所述車輛處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則控制所述車輛處于第二工作狀態(tài)，并開啟所述自平衡系統(tǒng)，通過所述自平衡系統(tǒng)和所述支架維持所述車輛的平衡狀態(tài)。

這里，當(dāng)所述車輛處于第一工作狀態(tài)時(shí)，關(guān)閉所述自平衡系統(tǒng)，通過所述支架維持所述車輛的平衡狀態(tài)；當(dāng)所述車輛處于第二工作狀態(tài)時(shí)，開啟所述自平衡系統(tǒng)，通過所述自平衡系統(tǒng)和所述支架維持所述車輛的平衡狀態(tài)。

這里，關(guān)閉所述自平衡系統(tǒng)，通過所述支架維持所述車輛的平衡狀態(tài)，具體包括如下步驟：

步驟2021：根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述支架的展開角度。

這里，支架的作用是維持車輛處于平衡狀態(tài)，根據(jù)車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)可以確定出車輛是否處于平衡狀態(tài)，從而當(dāng)車輛未處于平衡狀態(tài)時(shí)，通過展開特定的角度維持車輛處于平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，支架的展開角度通過以下方式確定：

根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述車輛所在的承載面的傾斜角度；

根據(jù)所述承載面的傾斜角度，確定所述支架的展開角度，其中，所述支架按照所確定的展開角度展開時(shí)，所述支架與所述承載面之間的夾角小于等于預(yù)設(shè)閾值。

這里，預(yù)設(shè)閾值可以靈活設(shè)置，理想情況下，閾值可以是零度。

例如：根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述車輛所在的承載面的傾斜角度為α，為了保持車輛在這樣的承載面上不倒，需要將支架展開相應(yīng)的角度，即90-α，這樣，支架與所述承載面之間的夾角就是零度，也即支架與承載面保持平行，如此來維持車輛處于平衡狀態(tài)。

再例如：根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述車輛所在的承載面的傾斜角度為零度，為了保持車輛在這樣的承載面上不倒，需要將支架展開相應(yīng)的角度，即90度，這樣，支架與所述承載面之間的夾角就是零度，也即支架與承載面保持平行，如此來維持車輛處于平衡狀態(tài)。

步驟2022：控制所述支架按照所述展開角度進(jìn)行展開，其中，所述支架的展開角度用于維持所述車輛處于平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，控制器確定出支架的展開角度后，向支架發(fā)送控制指令，所述控制指令用于控制支架按照所述展開角度進(jìn)行展開。支架按照控制指令所指示的展開角度展開后，維持車輛處于平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛在斷電的情況下，自平衡系統(tǒng)處于關(guān)閉狀態(tài)，通過自平衡系統(tǒng)并不能維持車輛處于平衡狀態(tài)，為此，可以通過控制支架展開特定的角度，來維持車輛處于平衡狀態(tài)。此外，對(duì)于具有人機(jī)交互功能的機(jī)器人而言，在機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)的情況下，用戶只需要與機(jī)器人頭部的平板進(jìn)行交互，這時(shí)，可以關(guān)閉機(jī)器人的自平衡系統(tǒng)，而是通過支架來維持機(jī)器人的平衡狀態(tài)，節(jié)省了機(jī)器人的功耗。

本發(fā)明實(shí)施例中，開啟所述自平衡系統(tǒng)，通過所述自平衡系統(tǒng)和所述支架維持所述車輛的平衡狀態(tài)，具體包括如下步驟：

步驟2023：通過所述自平衡系統(tǒng)維持所述車輛在第一方向的平衡狀態(tài)，通過所述支架維持所述車輛在第二方向的平衡狀態(tài)，其中，所述第一方向與所述第二方向垂直。

本發(fā)明實(shí)施例中，車輛還具有第三工作狀態(tài)，當(dāng)所述車輛處于第三工作狀態(tài)時(shí)，開啟所述自平衡系統(tǒng)，并控制所述支架處于收置狀態(tài)；通過所述自平衡系統(tǒng)維持所述車輛的平衡狀態(tài)。在一實(shí)施例方式中，車輛本體包括踏板、位于踏板上的車輪以及操控桿，其中，所述控制所述支架處于收置狀態(tài)，是指：控制所述支架收置于所述操控桿的凹槽內(nèi)。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，智能的輪式支架能有效解決兩輪平衡車斷電卸力停靠的問題，同時(shí)在不需要移動(dòng)等情況下節(jié)省了功耗。此外，當(dāng)初學(xué)者學(xué)需要通過支架輔助騎行的時(shí)候，可以通過輔助學(xué)習(xí)指令將支架展開，平衡車內(nèi)部的傳感器檢測(cè)到合理范圍內(nèi)的傾斜時(shí)，可以調(diào)節(jié)支架展開角度以跟隨平衡車傾斜角度調(diào)整；當(dāng)初學(xué)者在騎行過程中出現(xiàn)過度后傾時(shí)，傳感器得知過度傾斜或超出合理傾斜范圍的事件，通過調(diào)節(jié)支架展開角度強(qiáng)制輔助保持平衡車不至于傾倒。如此，對(duì)于初學(xué)者而言支架可以作為輔助輪子幫助其更好掌握騎行方法，在崎嶇路面也可以啟到輔助作用。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的示意圖一，如圖3所示，車輛為兩輪平衡車，該兩輪平衡車的本體包括：踏板、位于所述踏板兩側(cè)的車輪、位于所述踏板上方的方向控制桿。其中，方向控制桿通過自身的轉(zhuǎn)動(dòng)部件連接在踏板上，用戶可以站立于踏板之上，通過腿部的左右傾斜來控制方向控制桿的左右擺動(dòng)，而方向控制桿的左右擺動(dòng)能夠控制平衡車的左轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)彎。

在上述平衡車的基礎(chǔ)上，增加有支架，該支架具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)部件，分別為：第一轉(zhuǎn)動(dòng)部件、第二轉(zhuǎn)動(dòng)部件。其中，支架的第一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)部件連接在踏板上，這里，第一轉(zhuǎn)動(dòng)部件能夠沿前后方向轉(zhuǎn)動(dòng)，支架通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)能夠展開特定的角度。這里，第二轉(zhuǎn)動(dòng)部件設(shè)置于支架上，將支架分成兩個(gè)部分，其中，第一端與第二轉(zhuǎn)動(dòng)部件之間的部分稱為第一部分，第二端與第二轉(zhuǎn)動(dòng)部件之間的部分稱為第二部分，實(shí)際應(yīng)用中，第二部分的長(zhǎng)度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于第一部分的長(zhǎng)度，例如：第一部分的長(zhǎng)度為3cm，第二部分的長(zhǎng)度為60cm。上述方案中，第二轉(zhuǎn)動(dòng)部件能夠沿左右方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的示意圖二，圖4為圖3的側(cè)面圖，圖4和圖3均為支架收置于方向操控桿內(nèi)部的狀態(tài)，如圖4所示，方向操控桿通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)部件連接在踏板上，支架通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)部件連接在踏板上。方向操縱桿的左右轉(zhuǎn)動(dòng)并不會(huì)帶動(dòng)支架的第一轉(zhuǎn)動(dòng)部件。具體地，如圖5所示，當(dāng)方向操控桿左右擺動(dòng)時(shí)，收置于方向操控桿內(nèi)部的支架(具體是指支架的第二部分)也會(huì)隨之左右擺動(dòng)，而方向操控桿外部的支架(具體是指支架的第一部分)則保持位置不變，這是通過第一部分和第二部分之間的第二轉(zhuǎn)動(dòng)部件沿左右方向的轉(zhuǎn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的應(yīng)用場(chǎng)景示意圖一，如圖6所示，平衡車位于水平的承載面上，此時(shí)，支架的展開角度確定為90度，控制器控制支架展開90度以維持平衡車的平衡狀態(tài)。這里，通過支架的第一轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)支架的展開，而第二轉(zhuǎn)動(dòng)部件不能夠沿前后方向轉(zhuǎn)動(dòng)只能沿左右方向轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，第二轉(zhuǎn)動(dòng)部件沿前后方向處于鎖止?fàn)顟B(tài)。

圖7為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的應(yīng)用場(chǎng)景示意圖二，如圖7所示，平衡車位于傾斜的承載面上，此時(shí)，支架的展開角度確定為α度，控制器控制支架展開α度以維持平衡車的平衡狀態(tài)。這里，通過支架的第一轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)支架的展開，而第二轉(zhuǎn)動(dòng)部件不能夠沿前后方向轉(zhuǎn)動(dòng)只能沿左右方向轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，第二轉(zhuǎn)動(dòng)部件沿前后方向處于鎖止?fàn)顟B(tài)。

圖8為本發(fā)明實(shí)施例的車輛的結(jié)構(gòu)組成示意圖，所述車輛具有車輛本體801、支架802，所述支架802的第一端與所述車輛本體801轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述車輛包括：

傳感器803，用于檢測(cè)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)；

控制器804，用于根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述支架802的展開角度；控制所述支架802按照所述展開角度進(jìn)行展開，其中，所述支架802的展開角度用于維持所述車輛處于平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述控制器804，還用于根據(jù)所述車輛的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述車輛所在的承載面的傾斜角度；根據(jù)所述承載面的傾斜角度，確定所述支架802的展開角度，其中，所述支架802按照所確定的展開角度展開時(shí)，所述支架802與所述承載面之間的夾角小于等于預(yù)設(shè)閾值。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛還具有自平衡系統(tǒng)805，其中，所述控制器804，還用于：

當(dāng)所述車輛處于第一工作狀態(tài)時(shí)，關(guān)閉所述自平衡系統(tǒng)805，通過所述支架802維持所述車輛的平衡狀態(tài)；

當(dāng)所述車輛處于第二工作狀態(tài)時(shí)，開啟所述自平衡系統(tǒng)805，通過所述自平衡系統(tǒng)805和所述支架802維持所述車輛的平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛還具有自平衡系統(tǒng)805，其中，所述控制器804，還用于：

當(dāng)所述車輛處于第三工作狀態(tài)時(shí)，開啟所述自平衡系統(tǒng)805，并控制所述支架802處于收置狀態(tài)，通過所述自平衡系統(tǒng)805維持所述車輛的平衡狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述車輛本體801包括踏板、位于踏板上的車輪以及操控桿，其中，所述控制器804，還用于：控制所述支架802收置于所述操控桿的凹槽內(nèi)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，圖8所示的車輛中的各組件的實(shí)現(xiàn)功能可參照前述平衡控制方法的相關(guān)描述而理解。

本發(fā)明實(shí)施例所記載的技術(shù)方案之間，在不沖突的情況下，可以任意組合。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法和智能設(shè)備，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，如：多個(gè)單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個(gè)第二處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個(gè)單元，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。