本發(fā)明涉及自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到一種agv小車的導(dǎo)引方法、智能制造生產(chǎn)線以及物流系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

勞動(dòng)成本在生產(chǎn)總成本中所占的比例不足10%，而且這一比例還在呈現(xiàn)不斷下降的趨勢；儲(chǔ)存、運(yùn)輸?shù)拳h(huán)節(jié)的費(fèi)用卻占總成本的40%，因此目前各工業(yè)強(qiáng)國的企業(yè)將改造物流結(jié)構(gòu)，降低物流成本作為在競爭中取勝的主要措施，為適應(yīng)現(xiàn)代生產(chǎn)的需要，物流正在向現(xiàn)代化的方向發(fā)展。為了緩解上述問題，一些倉庫使用了使這些任務(wù)自動(dòng)化的設(shè)備。作為示例，這些倉庫可使用自動(dòng)化的工業(yè)車輛，例如agv引導(dǎo)車，對(duì)貨物進(jìn)行托運(yùn)和放置。

agv的全稱是automatedguidedvehicle，通常也稱為agv小車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及裝載功能的運(yùn)輸車；工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。

agv小車的主要功能是通過通訊，在上位機(jī)的監(jiān)控下，按照規(guī)劃好的路徑和作業(yè)要求，使小車能夠比較精確地行走并且?？吭谥付ǖ攸c(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。電磁導(dǎo)引是agv應(yīng)用較廣泛的導(dǎo)引方式之一，通過在地槽中埋設(shè)電線，在電線周圍產(chǎn)生磁場，通過agv上安裝的兩（若干）個(gè)感應(yīng)線圈感應(yīng)磁場強(qiáng)弱變化，使agv導(dǎo)向系統(tǒng)跟蹤預(yù)定導(dǎo)引路徑。為了能讓agv按照預(yù)先設(shè)置的任務(wù)動(dòng)作，需要敷設(shè)多根電纜，每根電纜傳輸一個(gè)固定的頻率信號(hào)，不同的電纜傳輸不同的頻率信號(hào)，這些頻率信號(hào)分別表示agv應(yīng)該執(zhí)行前進(jìn)、停止、后退、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)等動(dòng)作。agv是按照預(yù)先設(shè)置好的任務(wù)動(dòng)作，如果要其改變動(dòng)作而不按預(yù)設(shè)任務(wù)行走，必需通過無線通信告知agv。特別是遇到緊急情況需要agv立刻停止動(dòng)作時(shí)，對(duì)于沒有無線通信裝置的agv來說，只能趕到agv面前人工操作使其停止，然而加裝無線通信裝置增加了agv的成本。

由此可見，現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于agv的導(dǎo)引方式具有諸多缺陷：（1）agv的導(dǎo)引線需要平整的安裝在地面，對(duì)安裝場所有較高要求，不能夠適用于戶外作業(yè)；（2）導(dǎo)引線不能夠同時(shí)對(duì)多臺(tái)agv小車進(jìn)行引導(dǎo)，同一導(dǎo)引線上的agv小車不能夠單獨(dú)控制，導(dǎo)致每個(gè)agv小車的行進(jìn)路線是一致的，這樣使其應(yīng)用范圍較小。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的之一是提供一種agv小車的導(dǎo)引方法。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中提供了一種agv小車的導(dǎo)引方法，包括：

（1）在鋪設(shè)于agv小車行走路徑上的導(dǎo)引線內(nèi)建立導(dǎo)引信道，在導(dǎo)引信道內(nèi)產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)用于引導(dǎo)小車沿導(dǎo)引線行進(jìn)；

（2）在agv小車的行進(jìn)路徑上沿導(dǎo)引線布置信標(biāo)；信標(biāo)包括設(shè)置在轉(zhuǎn)向區(qū)域用于輔助agv小車轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信標(biāo)以及設(shè)置在停車區(qū)域用于輔助agv小車停車的停車信標(biāo)；

（3）為每個(gè)agv小車設(shè)定不相同的尋呼代碼，通過尋呼信道向所有agv小車發(fā)送帶有尋呼代碼的尋呼信號(hào)；agv小車解碼尋呼信號(hào)后驗(yàn)證尋呼信號(hào)中的尋呼代碼是否匹配；并讓與尋呼代碼匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信息，然后在agv小車與上位機(jī)預(yù)建立的多條專用信道中選擇一條未被占用的專用信道建立通信，上位機(jī)通過該專用信道向?qū)?yīng)匹配的agv小車發(fā)送控制信號(hào)，并在控制信號(hào)發(fā)送完畢后解除占用；控制信號(hào)包括agv小車的預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑；

（4）agv小車根據(jù)接收的控制信號(hào)獲得預(yù)設(shè)行走路徑并沿導(dǎo)引線行走，agv小車在行走過程中檢測行走路徑上的信標(biāo)，獲取包括信標(biāo)類型的信標(biāo)信息，并根據(jù)信標(biāo)信息和上位機(jī)的控制信號(hào)共同控制agv小車的行走動(dòng)作。

本發(fā)明的優(yōu)選方案之一，agv在行進(jìn)過程中檢測到信標(biāo)后向上位機(jī)發(fā)送含有信標(biāo)代碼的反饋信號(hào)，上位機(jī)根據(jù)該信標(biāo)代碼在行進(jìn)路徑或者導(dǎo)引線上的位置判斷agv小車的位置。

本發(fā)明的優(yōu)選方案之一，agv小車根據(jù)預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑獲取該路徑上沿導(dǎo)引線布置的所有信標(biāo)的信標(biāo)信息，信標(biāo)信息包括代表信標(biāo)身份的信標(biāo)代碼，信標(biāo)代碼關(guān)聯(lián)有該信標(biāo)的設(shè)定位置、信標(biāo)類型以及信標(biāo)間距。

本發(fā)明的優(yōu)選方案之一，agv小車在預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑上行走時(shí)：

通過檢測停車信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入停車位置時(shí)觸發(fā)停車動(dòng)作，控制agv小車停車并完成停車動(dòng)作；停車動(dòng)作包括裝卸貨物和停機(jī)充電；

通過檢測轉(zhuǎn)向信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入轉(zhuǎn)向位置時(shí)觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，同時(shí)判斷轉(zhuǎn)向的安全性，并在安全的情況下控制agv小車按照預(yù)定的方式轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例公開了一種agv小車的導(dǎo)引方法，包括：

（1）在鋪設(shè)于agv小車行走路徑上的導(dǎo)引線內(nèi)建立導(dǎo)引信道，在導(dǎo)引信道內(nèi)產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)用于引導(dǎo)小車沿導(dǎo)引線行進(jìn)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)尋呼信道用于上位機(jī)向所有agv小車發(fā)送尋呼信號(hào)以及讓匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信號(hào)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)專用信道用于上位機(jī)向agv小車發(fā)送控制信號(hào)或者讓agv小車向上位機(jī)發(fā)送反饋信號(hào)；

導(dǎo)引信號(hào)、尋呼信號(hào)和專用信道的信號(hào)通信頻率各不相同，每個(gè)專用信道之間的通信信號(hào)頻率不相同；

（2）在agv小車的行進(jìn)路徑上沿導(dǎo)引線布置信標(biāo)，每個(gè)信標(biāo)分配有代表該信標(biāo)身份的信標(biāo)代碼；信標(biāo)包括設(shè)置在轉(zhuǎn)向區(qū)域用于輔助agv小車轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信標(biāo)以及設(shè)置在停車區(qū)域用于輔助agv小車停車的停車信標(biāo)；

（3）為每個(gè)agv小車設(shè)定不相同的尋呼代碼，通過尋呼信道向所有agv小車發(fā)送帶有尋呼代碼的尋呼信號(hào)；所有agv小車均在解碼尋呼信號(hào)后驗(yàn)證尋呼信號(hào)中的尋呼代碼與自身的尋呼代碼是否匹配；并讓與尋呼代碼匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信息；

在agv小車與上位機(jī)預(yù)建立的多條專用信道中選擇一條未被占用的專用信道建立通信，上位機(jī)通過該專用信道向?qū)?yīng)匹配的agv小車發(fā)送控制信號(hào)，并在控制信號(hào)發(fā)送完畢后解除占用；控制信號(hào)包括agv小車的預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑；

（4）agv小車根據(jù)接收的控制信號(hào)獲得預(yù)設(shè)行走路徑，并獲得該條預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑上將要依次經(jīng)過的預(yù)設(shè)信標(biāo)信息，同時(shí)獲得agv小車的轉(zhuǎn)向位置以及停車位置；

agv小車在行走過程中檢測行走路徑上的信標(biāo)，獲取包括信標(biāo)代碼以及信標(biāo)類型的當(dāng)前信標(biāo)信息，并將行走過程中獲得的當(dāng)前信標(biāo)信息與預(yù)設(shè)信標(biāo)信息對(duì)比；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前信標(biāo)信息相同時(shí)，agv小車根據(jù)信標(biāo)類型觸發(fā)agv動(dòng)作；

觸發(fā)agv動(dòng)作包括通過檢測停車信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入停車位置時(shí)觸發(fā)停車動(dòng)作，控制agv小車停車并完成停車動(dòng)作；停車動(dòng)作包括裝卸貨物和停機(jī)充電；

通過檢測轉(zhuǎn)向信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入轉(zhuǎn)向位置時(shí)觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，同時(shí)判斷轉(zhuǎn)向的安全性，并在安全的情況下控制agv小車按照預(yù)定的方式轉(zhuǎn)向；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前目標(biāo)信息不相同時(shí)，agv小車停車并向上位機(jī)發(fā)送反饋信息，并根據(jù)上位機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)觸發(fā)agv動(dòng)作。

本發(fā)明的優(yōu)選方案之一，agv小車在行進(jìn)過程中檢測到轉(zhuǎn)向信標(biāo)后在觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作前預(yù)先判斷轉(zhuǎn)向的安全性，具體的判斷方法為：

agv小車行進(jìn)至轉(zhuǎn)向區(qū)域后向上位機(jī)發(fā)送反饋信號(hào)，上位機(jī)獲得agv小車的位置信息，并判斷轉(zhuǎn)向路口是否有其他agv小車會(huì)發(fā)生路徑?jīng)_突出現(xiàn)碰撞；當(dāng)轉(zhuǎn)向區(qū)域無其他agv小車時(shí)當(dāng)前agv小車執(zhí)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作；當(dāng)轉(zhuǎn)向區(qū)域有其他agv小車時(shí)根據(jù)兩個(gè)agv小車預(yù)設(shè)的優(yōu)先順序執(zhí)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

本發(fā)明的另一個(gè)目的是公開一種agv小車的導(dǎo)引系統(tǒng)，包括：

導(dǎo)引線、設(shè)置在導(dǎo)引線上的信標(biāo)以及上位機(jī)；agv小車的導(dǎo)引方法為：

（1）在鋪設(shè)于agv小車行走路徑上的導(dǎo)引線內(nèi)建立導(dǎo)引信道，在導(dǎo)引信道內(nèi)產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)用于引導(dǎo)小車沿導(dǎo)引線行進(jìn)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)尋呼信道用于上位機(jī)向所有agv小車發(fā)送尋呼信號(hào)以及讓匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信號(hào)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)專用信道用于上位機(jī)向agv小車發(fā)送控制信號(hào)或者讓agv小車向上位機(jī)發(fā)送反饋信號(hào)；

導(dǎo)引信號(hào)、尋呼信號(hào)和專用信道的信號(hào)通信頻率各不相同，每個(gè)專用信道之間的通信信號(hào)頻率不相同；

（2）在agv小車的行進(jìn)路徑上沿導(dǎo)引線布置信標(biāo)，每個(gè)信標(biāo)分配有代表該信標(biāo)身份的信標(biāo)代碼；信標(biāo)包括設(shè)置在轉(zhuǎn)向區(qū)域用于輔助agv小車轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信標(biāo)以及設(shè)置在停車區(qū)域用于輔助agv小車停車的停車信標(biāo)；

（3）為每個(gè)agv小車設(shè)定不相同的尋呼代碼，通過尋呼信道向所有agv小車發(fā)送帶有尋呼代碼的尋呼信號(hào)；所有agv小車均在解碼尋呼信號(hào)后驗(yàn)證尋呼信號(hào)中的尋呼代碼與自身的尋呼代碼是否匹配；并讓與尋呼代碼匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信息；

在agv小車與上位機(jī)預(yù)建立的多條專用信道中選擇一條未被占用的專用信道建立通信，上位機(jī)通過該專用信道向?qū)?yīng)匹配的agv小車發(fā)送控制信號(hào)，并在控制信號(hào)發(fā)送完畢后解除占用；控制信號(hào)包括agv小車的預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑；

（4）agv小車根據(jù)接收的控制信號(hào)獲得預(yù)設(shè)行走路徑，并獲得該條預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑上將要依次經(jīng)過的預(yù)設(shè)信標(biāo)信息，同時(shí)獲得agv小車的轉(zhuǎn)向位置以及停車位置；

agv小車在行走過程中檢測行走路徑上的信標(biāo)，獲取包括信標(biāo)代碼以及信標(biāo)類型的當(dāng)前信標(biāo)信息，并將行走過程中獲得的當(dāng)前信標(biāo)信息與預(yù)設(shè)信標(biāo)信息對(duì)比；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前信標(biāo)信息相同時(shí)，agv小車根據(jù)信標(biāo)類型觸發(fā)agv動(dòng)作；

觸發(fā)agv動(dòng)作包括通過檢測停車信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入停車位置時(shí)觸發(fā)停車動(dòng)作，控制agv小車停車并完成停車動(dòng)作；

通過檢測轉(zhuǎn)向信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入轉(zhuǎn)向位置時(shí)觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，同時(shí)判斷轉(zhuǎn)向的安全性，并在安全的情況下控制agv小車按照預(yù)定的方式轉(zhuǎn)向；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前目標(biāo)信息不相同時(shí)，agv小車停車并向上位機(jī)發(fā)送反饋信息，并根據(jù)上位機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)觸發(fā)agv動(dòng)作。

本發(fā)明的另一個(gè)目的是公開一種智能制造生產(chǎn)線，包括：

agv小車；

鋪設(shè)或者埋設(shè)在地面的導(dǎo)引線；

設(shè)置在agv小車行進(jìn)路徑上的信標(biāo)以及上位機(jī)；

agv小車用于運(yùn)輸加工工件或者加工設(shè)備，導(dǎo)引線沿生產(chǎn)線工段設(shè)置，并在每個(gè)工段上均設(shè)置有信標(biāo)；

agv小車的導(dǎo)引方法為：

（1）在鋪設(shè)于agv小車行走路徑上的導(dǎo)引線內(nèi)建立導(dǎo)引信道，在導(dǎo)引信道內(nèi)產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)用于引導(dǎo)小車沿導(dǎo)引線行進(jìn)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)尋呼信道用于上位機(jī)向所有agv小車發(fā)送尋呼信號(hào)以及讓匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信號(hào)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)專用信道用于上位機(jī)向agv小車發(fā)送控制信號(hào)或者讓agv小車向上位機(jī)發(fā)送反饋信號(hào)；

導(dǎo)引信號(hào)、尋呼信號(hào)和專用信道的信號(hào)通信頻率各不相同，每個(gè)專用信道之間的通信信號(hào)頻率不相同；

（2）在agv小車的行進(jìn)路徑上沿導(dǎo)引線布置信標(biāo)，每個(gè)信標(biāo)分配有代表該信標(biāo)身份的信標(biāo)代碼；信標(biāo)包括設(shè)置在轉(zhuǎn)向區(qū)域用于輔助agv小車轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信標(biāo)以及設(shè)置在停車區(qū)域用于輔助agv小車停車的停車信標(biāo)；

（3）為每個(gè)agv小車設(shè)定不相同的尋呼代碼，通過尋呼信道向所有agv小車發(fā)送帶有尋呼代碼的尋呼信號(hào)；所有agv小車均在解碼尋呼信號(hào)后驗(yàn)證尋呼信號(hào)中的尋呼代碼與自身的尋呼代碼是否匹配；并讓與尋呼代碼匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信息；

在agv小車與上位機(jī)預(yù)建立的多條專用信道中選擇一條未被占用的專用信道建立通信，上位機(jī)通過該專用信道向?qū)?yīng)匹配的agv小車發(fā)送控制信號(hào)，并在控制信號(hào)發(fā)送完畢后解除占用；控制信號(hào)包括agv小車的預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑；

（4）agv小車根據(jù)接收的控制信號(hào)獲得預(yù)設(shè)行走路徑，并獲得該條預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑上將要依次經(jīng)過的預(yù)設(shè)信標(biāo)信息，同時(shí)獲得agv小車的轉(zhuǎn)向位置以及停車位置；

agv小車在行走過程中檢測行走路徑上的信標(biāo)，獲取包括信標(biāo)代碼以及信標(biāo)類型的當(dāng)前信標(biāo)信息，并將行走過程中獲得的當(dāng)前信標(biāo)信息與預(yù)設(shè)信標(biāo)信息對(duì)比；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前信標(biāo)信息相同時(shí)，agv小車根據(jù)信標(biāo)類型觸發(fā)agv動(dòng)作；

觸發(fā)agv動(dòng)作包括通過檢測停車信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入停車位置時(shí)觸發(fā)停車動(dòng)作，控制agv小車停車并完成停車動(dòng)作，并在agv小車停車后進(jìn)行對(duì)工件的加工或者組裝；

通過檢測轉(zhuǎn)向信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入轉(zhuǎn)向位置時(shí)觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，同時(shí)判斷轉(zhuǎn)向的安全性，并在安全的情況下控制agv小車按照預(yù)定的方式轉(zhuǎn)向；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前目標(biāo)信息不相同時(shí)，agv小車停車并向上位機(jī)發(fā)送反饋信息，并根據(jù)上位機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)觸發(fā)agv動(dòng)作。

本發(fā)明的另一個(gè)目的是公開一種物流系統(tǒng)，包括：

agv小車、導(dǎo)引線和上位機(jī)；

agv小車包括車體；車體上設(shè)置有多個(gè)電磁感應(yīng)器、信標(biāo)感應(yīng)器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)、測距儀和蓄電池；測距儀設(shè)置在agv小車上，用于測量agv小車與障礙物、信標(biāo)或者其他agv小車的距離；

導(dǎo)引線鋪設(shè)于agv小車行走路徑上并形成多個(gè)交叉點(diǎn)，交叉點(diǎn)為轉(zhuǎn)向點(diǎn)；

agv小車和上位機(jī)配置有通信模塊用于建立信號(hào)通道，信號(hào)通道包括導(dǎo)引信道、尋呼信道以及多個(gè)專用信道；導(dǎo)引信道用于產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)控制多個(gè)agv小車沿導(dǎo)引線依次行進(jìn)；尋呼信道用于將上位機(jī)的尋呼信號(hào)傳輸至多個(gè)agv小車；專用信道用于單一agv小車與上位控制機(jī)進(jìn)行通信；導(dǎo)引線的交叉點(diǎn)所在區(qū)域周邊設(shè)置有轉(zhuǎn)向信標(biāo)，導(dǎo)引線上還設(shè)置有停車信標(biāo)；

agv小車的導(dǎo)引方法為：

（1）在鋪設(shè)于agv小車行走路徑上的導(dǎo)引線內(nèi)建立導(dǎo)引信道，在導(dǎo)引信道內(nèi)產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)用于引導(dǎo)小車沿導(dǎo)引線行進(jìn)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)尋呼信道用于上位機(jī)向所有agv小車發(fā)送尋呼信號(hào)以及讓匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信號(hào)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)專用信道用于上位機(jī)向agv小車發(fā)送控制信號(hào)或者讓agv小車向上位機(jī)發(fā)送反饋信號(hào)；

導(dǎo)引信號(hào)、尋呼信號(hào)和專用信道的信號(hào)通信頻率各不相同，每個(gè)專用信道之間的通信信號(hào)頻率不相同；

（2）在agv小車的行進(jìn)路徑上沿導(dǎo)引線布置信標(biāo)，每個(gè)信標(biāo)分配有代表該信標(biāo)身份的信標(biāo)代碼；信標(biāo)包括設(shè)置在轉(zhuǎn)向區(qū)域用于輔助agv小車轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信標(biāo)以及設(shè)置在停車區(qū)域用于輔助agv小車停車的停車信標(biāo)；

（3）為每個(gè)agv小車設(shè)定不相同的尋呼代碼，通過尋呼信道向所有agv小車發(fā)送帶有尋呼代碼的尋呼信號(hào)；所有agv小車均在解碼尋呼信號(hào)后驗(yàn)證尋呼信號(hào)中的尋呼代碼與自身的尋呼代碼是否匹配；并讓與尋呼代碼匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信息；

在agv小車與上位機(jī)預(yù)建立的多條專用信道中選擇一條未被占用的專用信道建立通信，上位機(jī)通過該專用信道向?qū)?yīng)匹配的agv小車發(fā)送控制信號(hào)，并在控制信號(hào)發(fā)送完畢后解除占用；控制信號(hào)包括agv小車的預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑；

（4）agv小車根據(jù)接收的控制信號(hào)獲得預(yù)設(shè)行走路徑，并獲得該條預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑上將要依次經(jīng)過的預(yù)設(shè)信標(biāo)信息，同時(shí)獲得agv小車的轉(zhuǎn)向位置以及停車位置；

agv小車在行走過程中檢測行走路徑上的信標(biāo)，獲取包括信標(biāo)代碼以及信標(biāo)類型的當(dāng)前信標(biāo)信息，并將行走過程中獲得的當(dāng)前信標(biāo)信息與預(yù)設(shè)信標(biāo)信息對(duì)比；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前信標(biāo)信息相同時(shí)，agv小車根據(jù)信標(biāo)類型觸發(fā)agv動(dòng)作；

觸發(fā)agv動(dòng)作包括通過檢測停車信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入停車位置時(shí)觸發(fā)停車動(dòng)作，控制agv小車停車并完成停車動(dòng)作，并在agv小車停車后進(jìn)行對(duì)工件的加工或者組裝；

通過檢測轉(zhuǎn)向信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入轉(zhuǎn)向位置時(shí)觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，同時(shí)判斷轉(zhuǎn)向的安全性，并在安全的情況下控制agv小車按照預(yù)定的方式轉(zhuǎn)向；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前目標(biāo)信息不相同時(shí)，agv小車停車并向上位機(jī)發(fā)送反饋信息，并根據(jù)上位機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)觸發(fā)agv動(dòng)作。

綜上所述，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明通過設(shè)置多個(gè)信號(hào)通道，使用導(dǎo)引信道來引導(dǎo)agv小車沿導(dǎo)引線行進(jìn)不會(huì)脫離預(yù)設(shè)路線，通過尋呼信道來確定所需控制的agv小車，并通過建立專用信道來實(shí)現(xiàn)每個(gè)agv小車的控制信號(hào)單獨(dú)傳輸，這樣使用多個(gè)專用信道與多個(gè)agv小車分別進(jìn)行通信，使得agv小車的運(yùn)用范圍更廣，控制方式更靈活。

2、此外，為了能夠通過尋呼信道中的尋呼信號(hào)準(zhǔn)確的定位所需控制的agv小車，每個(gè)agv小車分別分配有一個(gè)尋呼代碼，每個(gè)尋呼代碼對(duì)應(yīng)一個(gè)agv小車，系統(tǒng)根據(jù)尋呼代碼來識(shí)別agv小車，進(jìn)而與其建立通信和控制。

3、本發(fā)明在導(dǎo)引線所經(jīng)過的重要位置設(shè)有信標(biāo)，信標(biāo)具有唯一的編碼，信標(biāo)可以被沿著導(dǎo)引線經(jīng)過的agv車所識(shí)別并使該agv車和系統(tǒng)控制器得知該agv車的準(zhǔn)確位置。

4、本發(fā)明中所涉及的agv車可以按照預(yù)先設(shè)定的程序自動(dòng)運(yùn)行，而不必需控制與數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)在現(xiàn)場實(shí)施操作指揮。

本發(fā)明的物流系統(tǒng)能夠在同一個(gè)場地里布置多條引導(dǎo)線，可以進(jìn)行分支、并行或交叉鋪設(shè)，使agv車行走路線更加靈活、高效，并且可以同時(shí)讓多輛agv小車以相同或不同的路徑安全行駛、互不影響；每臺(tái)agv車可以按預(yù)先設(shè)定的程序在一次運(yùn)行中行走多條不同的路徑。

綜合上述優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明可以比之前的agv車相比能夠成倍地提高時(shí)效，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省操作人員，適用更復(fù)雜的應(yīng)用場景。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的流程圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供了一種agv小車的導(dǎo)引方法，包括以下過程或者步驟：

（1）在鋪設(shè)于agv小車行走路徑上的導(dǎo)引線內(nèi)建立導(dǎo)引信道，在導(dǎo)引信道內(nèi)產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)用于引導(dǎo)小車沿導(dǎo)引線行進(jìn)。

在上述步驟或者過程中，或者本發(fā)明所有的控制過程中，信道是指通信的通道，agv小車和上位機(jī)能夠通過信道進(jìn)行上行通信和/或者下行通信；信道的建立需要依靠相應(yīng)的硬件來實(shí)現(xiàn)，本發(fā)明的信道通信方法可以選擇有線通信，也可以采用無線通信；也可以根據(jù)需要選擇有線通信和無線通信的結(jié)合。當(dāng)選擇有線通信時(shí)可以將諸如導(dǎo)引信道、尋呼信道或者專用信道對(duì)應(yīng)的線路集成在一起形成一根線纜，這樣便于鋪設(shè)。若尋呼信道或者專用信道采用無線的方式讓agv小車與上位機(jī)進(jìn)行通信，那么需要配置相應(yīng)的無線通訊設(shè)備，并預(yù)先設(shè)置無線通訊的頻道。因此，本發(fā)明的導(dǎo)引、尋呼或者控制等通信方式并不局于一種固定的通信方式，可以根據(jù)實(shí)際需要任意選擇有線通信或者無線通信，這兩種通信方式均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之類。

本發(fā)明在導(dǎo)引線上建立導(dǎo)引信道使得能夠在導(dǎo)引線中產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)，導(dǎo)引信號(hào)的產(chǎn)生方式可以采用現(xiàn)有技術(shù)中的任意一種方法，小車通過檢測磁場信號(hào)來判斷與導(dǎo)引線的偏距，使得小車能夠保持在導(dǎo)引線的布置路徑上移動(dòng)行走。

（2）在agv小車的行進(jìn)路徑上沿導(dǎo)引線布置信標(biāo)，每個(gè)信標(biāo)分配有代表該信標(biāo)身份的信標(biāo)代碼；信標(biāo)包括設(shè)置在轉(zhuǎn)向區(qū)域用于輔助agv小車轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信標(biāo)以及設(shè)置在停車區(qū)域用于輔助agv小車停車的停車信標(biāo)。

信標(biāo)代碼可以是預(yù)先為每個(gè)信標(biāo)進(jìn)行一個(gè)數(shù)字化的編碼，即每個(gè)信標(biāo)都具有一個(gè)不重復(fù)的編碼，通過編碼來管理和確認(rèn)信標(biāo)。上位機(jī)以及小車能夠通過信標(biāo)代碼獲得該信標(biāo)的身份、類型等信息，能夠判斷該信標(biāo)與附件信標(biāo)的間距等。信標(biāo)可以是一個(gè)rfid標(biāo)簽，agv小車配置的讀寫裝置能夠讀取掃描到的信標(biāo)的相關(guān)信息，從而得知該信標(biāo)是轉(zhuǎn)向信標(biāo)或者停車信標(biāo)，這個(gè)信標(biāo)在整個(gè)路徑的位置，經(jīng)過該信標(biāo)后應(yīng)當(dāng)經(jīng)過的下一個(gè)信標(biāo)代碼等。

當(dāng)agv小車檢測到信標(biāo)時(shí)，信標(biāo)的類型可以包括直行信標(biāo)、停車信標(biāo)以及轉(zhuǎn)向信標(biāo)，也可以根據(jù)需要設(shè)定其他功能的信標(biāo)。例如，當(dāng)agv小車檢測到直行信標(biāo)時(shí)，agv的控制器將會(huì)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)繼續(xù)直行，當(dāng)檢測到停車信標(biāo)時(shí)，agv小車啟動(dòng)停車動(dòng)作；當(dāng)檢測到轉(zhuǎn)向信標(biāo)時(shí)，agv小車啟動(dòng)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

（3）為每個(gè)agv小車設(shè)定不相同的尋呼代碼，通過尋呼信道向所有agv小車發(fā)送帶有尋呼代碼的尋呼信號(hào)；agv小車解碼尋呼信號(hào)后驗(yàn)證尋呼信號(hào)中的尋呼代碼是否匹配；并讓與尋呼代碼匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信息，然后在agv小車與上位機(jī)預(yù)建立的多條專用信道中選擇一條未被占用的專用信道建立通信，上位機(jī)通過該專用信道向?qū)?yīng)匹配的agv小車發(fā)送控制信號(hào)，并在控制信號(hào)發(fā)送完畢后解除占用；控制信號(hào)包括agv小車的預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑。

上位機(jī)是控制指令的發(fā)出端，操作人員通過上位機(jī)輸入操作指令?，F(xiàn)有技術(shù)中上位機(jī)大部分是為每個(gè)agv小車均配置一個(gè)通信通道，或者只能夠配置一個(gè)agv小車，不能夠同時(shí)運(yùn)行多臺(tái)小車。本發(fā)明通過尋呼信道這一個(gè)信號(hào)通道來尋呼需要控制的小車，可以通過一個(gè)尋呼信道來同時(shí)或者依次尋呼到多個(gè)agv小車，進(jìn)而可以向多臺(tái)agv小車發(fā)送控制指令。

例如，本發(fā)明的上位機(jī)利用尋呼信道發(fā)送一個(gè)尋呼信號(hào)后，由于尋呼信號(hào)中攜帶有尋呼代碼，使得與該尋呼代碼匹配的agv小車能夠與上位機(jī)響應(yīng)，響應(yīng)后從專用信道中選擇一條未被占用的專用信道來與上位機(jī)進(jìn)行信息的交換和傳輸，例如agv小車接收上位機(jī)的預(yù)設(shè)路徑、判斷發(fā)生錯(cuò)誤或者出現(xiàn)碰撞危險(xiǎn)時(shí)控制小車停車的控制信號(hào)；以及在需要的情況下agv小車向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)前位置的信息等。

尋呼信道的作用在于通知需要控制的agv小車，并在某一個(gè)專用信道上建立通訊，進(jìn)而接收控制信號(hào)或者上傳信息等；專用信道的數(shù)量可以與agv小車相等，也可以比所控制的agv小車的數(shù)量少。特別的，本發(fā)明采用尋呼信道尋呼，并在專用信道接收信號(hào)和上傳信息，并在結(jié)束后釋放信道的方式能夠降低agv小車與上位機(jī)的通信通道數(shù)量；相比現(xiàn)有技術(shù)中每個(gè)agv小車需要配置一個(gè)信道來控制的方式能夠顯著提高信道的利用率，節(jié)約成本，也能夠提高通信效率。

當(dāng)agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信息時(shí)，這個(gè)小車是與尋呼信號(hào)中尋呼代碼匹配的agv小車，驗(yàn)證信息能夠使上位機(jī)獲知本次尋呼是有效尋呼，有一臺(tái)agv小車能夠響應(yīng)信號(hào)。然后上位機(jī)和agv小車再從閑置的專用信道中選擇一條信道建立通信；當(dāng)然，閑置信道的選擇方式可以是隨機(jī)的，也可以預(yù)先將專用信道進(jìn)行編碼，按照預(yù)設(shè)的順序或者優(yōu)先級(jí)來選擇進(jìn)行通信的具體的閑置信道。

在專用信道上上位機(jī)與agv小車建立通信后，上位機(jī)向agv小車發(fā)送控制信號(hào)。由于上位機(jī)首先經(jīng)過尋呼后才能與在專用信道上建立通信，因此上位機(jī)的控制信號(hào)可以包括agv小車的預(yù)設(shè)路徑，agv小車運(yùn)行時(shí)間，按照預(yù)設(shè)路徑的運(yùn)行圈數(shù)等；也可以是agv小車在行進(jìn)過程中需要進(jìn)行控制的情況下發(fā)出的控制信號(hào)，包括控制小車臨時(shí)停車等。具體的，在需要某個(gè)agv小車按照一定路徑行進(jìn)時(shí)，首先在上位機(jī)上設(shè)置好預(yù)設(shè)行走路徑，上位機(jī)通過尋呼信道尋找到對(duì)應(yīng)的agv小車，并通過專用信道向agv小車發(fā)送該控制信號(hào)，控制信號(hào)中包括預(yù)設(shè)行走路徑。具體的，當(dāng)agv小車在行進(jìn)的路上需要轉(zhuǎn)向或者可能發(fā)生碰撞的情況下通過專用信道向上位機(jī)發(fā)送檢測信號(hào)或者反饋信號(hào)，上位機(jī)將控制結(jié)果發(fā)送給agv小車。

本發(fā)明的上位機(jī)在控制信號(hào)發(fā)送完畢后，agv小車本身自帶的控制芯片能夠根據(jù)獲得的控制信號(hào)控制agv的行進(jìn)路線以及行走速度和轉(zhuǎn)向位置。當(dāng)agv小車獲得預(yù)設(shè)路徑后，由于信標(biāo)是設(shè)置在導(dǎo)引線上的，也相當(dāng)于設(shè)置在預(yù)設(shè)行走路徑上的，agv小車的控制單元能夠從預(yù)設(shè)行走路徑中獲得行走過程中應(yīng)當(dāng)依次經(jīng)過的信標(biāo)以及每個(gè)信標(biāo)的代碼、類型，并根據(jù)信標(biāo)類型執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。agv小車可以根據(jù)預(yù)設(shè)行走路徑建立一個(gè)電子地圖，或者從包括所有路徑的電子地圖中獲得依次經(jīng)過的信標(biāo)。當(dāng)agv小車檢測到的信標(biāo)不對(duì)應(yīng)時(shí)可以向上位機(jī)發(fā)送反饋信息，使得上位機(jī)能夠獲知當(dāng)前agv小車的出錯(cuò)狀況。

（4）agv小車根據(jù)接收的控制信號(hào)獲得預(yù)設(shè)行走路徑并沿導(dǎo)引線行走，agv小車在行走過程中檢測行走路徑上的信標(biāo)，獲取包括信標(biāo)代碼以及信標(biāo)類型的信標(biāo)信息，并根據(jù)信標(biāo)信息和上位機(jī)的控制信號(hào)共同控制agv小車的行走動(dòng)作。

本發(fā)明的優(yōu)化實(shí)施例之一，agv在行進(jìn)過程中檢測到信標(biāo)后向上位機(jī)發(fā)送含有信標(biāo)代碼的反饋信號(hào)，上位機(jī)根據(jù)該信標(biāo)代碼在行進(jìn)路徑或者導(dǎo)引線上的位置判斷agv小車的位置。

這樣能夠使得上位機(jī)可以根據(jù)agv檢測的信標(biāo)信息來隨時(shí)了解agv小車的位置，也可以根據(jù)判斷agv小車檢測的信標(biāo)是否包含在預(yù)設(shè)行走路徑上設(shè)置的信標(biāo)來判斷小車是否行走在預(yù)設(shè)路徑上。

為了便于agv小車獲得預(yù)設(shè)路徑后得知該路徑上依次經(jīng)過的信標(biāo)，可以預(yù)先在agv小車的控制芯片內(nèi)和上位機(jī)上設(shè)定包括每段預(yù)設(shè)路徑或者所有預(yù)設(shè)路徑的電子地圖，電子地圖上設(shè)置信標(biāo)的位置以及信標(biāo)的相關(guān)信息。當(dāng)上位機(jī)將某條預(yù)設(shè)路徑發(fā)送給agv小車后，agv小車可以根據(jù)電子地圖的相同的路徑上獲得該預(yù)設(shè)路徑應(yīng)該依次經(jīng)過的信標(biāo)。

本發(fā)明的優(yōu)化實(shí)施例之一，agv小車根據(jù)預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑獲取該路徑上沿導(dǎo)引線布置的所有信標(biāo)的信標(biāo)信息，信標(biāo)信息包括代表信標(biāo)身份的信標(biāo)代碼，信標(biāo)代碼關(guān)聯(lián)有該信標(biāo)的設(shè)定位置、信標(biāo)類型以及信標(biāo)間距。信標(biāo)代碼可以關(guān)聯(lián)到上述電子地圖上，使得agv小車和上位機(jī)能夠獲得信標(biāo)的相關(guān)信息。

本發(fā)明的優(yōu)化實(shí)施例之一，agv小車在預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑上行走時(shí)：

通過檢測停車信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入停車位置時(shí)觸發(fā)停車動(dòng)作，控制agv小車停車并完成停車動(dòng)作；停車動(dòng)作包括裝卸貨物和停機(jī)充電；

通過檢測轉(zhuǎn)向信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入轉(zhuǎn)向位置時(shí)觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，同時(shí)判斷轉(zhuǎn)向的安全性，并在安全的情況下控制agv小車按照預(yù)定的方式轉(zhuǎn)向。

本發(fā)明提供了一種agv小車的導(dǎo)引方法，包括以下過程或者步驟：

（1）在鋪設(shè)于agv小車行走路徑上的導(dǎo)引線內(nèi)建立導(dǎo)引信道，在導(dǎo)引信道內(nèi)產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)用于引導(dǎo)小車沿導(dǎo)引線行進(jìn)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)尋呼信道用于上位機(jī)向所有agv小車發(fā)送尋呼信號(hào)以及讓匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信號(hào)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)專用信道用于上位機(jī)向agv小車發(fā)送控制信號(hào)或者讓agv小車向上位機(jī)發(fā)送反饋信號(hào)；

導(dǎo)引信號(hào)、尋呼信號(hào)和專用信道的信號(hào)通信頻率各不相同，每個(gè)專用信道之間的通信信號(hào)頻率不相同；

（2）在agv小車的行進(jìn)路徑上沿導(dǎo)引線布置信標(biāo)，每個(gè)信標(biāo)分配有代表該信標(biāo)身份的信標(biāo)代碼；信標(biāo)包括設(shè)置在轉(zhuǎn)向區(qū)域用于輔助agv小車轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信標(biāo)以及設(shè)置在停車區(qū)域用于輔助agv小車停車的停車信標(biāo)；

（3）為每個(gè)agv小車設(shè)定不相同的尋呼代碼，通過尋呼信道向所有agv小車發(fā)送帶有尋呼代碼的尋呼信號(hào)；所有agv小車均在解碼尋呼信號(hào)后驗(yàn)證尋呼信號(hào)中的尋呼代碼與自身的尋呼代碼是否匹配；并讓與尋呼代碼匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信息；

在agv小車與上位機(jī)預(yù)建立的多條專用信道中選擇一條未被占用的專用信道建立通信，上位機(jī)通過該專用信道向?qū)?yīng)匹配的agv小車發(fā)送控制信號(hào)，并在控制信號(hào)發(fā)送完畢后解除占用；控制信號(hào)包括agv小車的預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑；

（4）agv小車根據(jù)接收的控制信號(hào)獲得預(yù)設(shè)行走路徑，并獲得該條預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑上將要依次經(jīng)過的預(yù)設(shè)信標(biāo)信息，同時(shí)獲得agv小車的轉(zhuǎn)向位置以及停車位置；

agv小車在行走過程中檢測行走路徑上的信標(biāo)，獲取包括信標(biāo)代碼以及信標(biāo)類型的當(dāng)前信標(biāo)信息，并將行走過程中獲得的當(dāng)前信標(biāo)信息與預(yù)設(shè)信標(biāo)信息對(duì)比；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前信標(biāo)信息相同時(shí)，agv小車根據(jù)信標(biāo)類型觸發(fā)agv動(dòng)作；

觸發(fā)agv動(dòng)作包括通過檢測停車信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入停車位置時(shí)觸發(fā)停車動(dòng)作，控制agv小車停車并完成停車動(dòng)作；停車動(dòng)作包括裝卸貨物和停機(jī)充電；

通過檢測轉(zhuǎn)向信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入轉(zhuǎn)向位置時(shí)觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，同時(shí)判斷轉(zhuǎn)向的安全性，并在安全的情況下控制agv小車按照預(yù)定的方式轉(zhuǎn)向；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前目標(biāo)信息不相同時(shí)，agv小車停車并向上位機(jī)發(fā)送反饋信息，并根據(jù)上位機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)觸發(fā)agv動(dòng)作。

本發(fā)明的優(yōu)化實(shí)施例之一，agv小車在行進(jìn)過程中檢測到轉(zhuǎn)向信標(biāo)后在觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作前預(yù)先判斷轉(zhuǎn)向的安全性，具體的判斷方法為：

agv小車行進(jìn)至轉(zhuǎn)向區(qū)域后向上位機(jī)發(fā)送反饋信號(hào)，上位機(jī)獲得agv小車的位置信息，并判斷轉(zhuǎn)向路口是否有其他agv小車會(huì)發(fā)生路徑?jīng)_突出現(xiàn)碰撞；當(dāng)轉(zhuǎn)向區(qū)域無其他agv小車時(shí)當(dāng)前agv小車執(zhí)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作；當(dāng)轉(zhuǎn)向區(qū)域有其他agv小車時(shí)根據(jù)兩個(gè)agv小車預(yù)設(shè)的優(yōu)先順序執(zhí)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

本發(fā)明基于上述的導(dǎo)引方法，公開了一種agv小車的導(dǎo)引系統(tǒng)，包括：

導(dǎo)引線、設(shè)置在導(dǎo)引線上的信標(biāo)以及上位機(jī)；agv小車的導(dǎo)引方法為：

（1）在鋪設(shè)于agv小車行走路徑上的導(dǎo)引線內(nèi)建立導(dǎo)引信道，在導(dǎo)引信道內(nèi)產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)用于引導(dǎo)小車沿導(dǎo)引線行進(jìn)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)尋呼信道用于上位機(jī)向所有agv小車發(fā)送尋呼信號(hào)以及讓匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信號(hào)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)專用信道用于上位機(jī)向agv小車發(fā)送控制信號(hào)或者讓agv小車向上位機(jī)發(fā)送反饋信號(hào)；

導(dǎo)引信號(hào)、尋呼信號(hào)和專用信道的信號(hào)通信頻率各不相同，每個(gè)專用信道之間的通信信號(hào)頻率不相同；

（2）在agv小車的行進(jìn)路徑上沿導(dǎo)引線布置信標(biāo)，每個(gè)信標(biāo)分配有代表該信標(biāo)身份的信標(biāo)代碼；信標(biāo)包括設(shè)置在轉(zhuǎn)向區(qū)域用于輔助agv小車轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信標(biāo)以及設(shè)置在停車區(qū)域用于輔助agv小車停車的停車信標(biāo)；

（3）為每個(gè)agv小車設(shè)定不相同的尋呼代碼，通過尋呼信道向所有agv小車發(fā)送帶有尋呼代碼的尋呼信號(hào)；所有agv小車均在解碼尋呼信號(hào)后驗(yàn)證尋呼信號(hào)中的尋呼代碼與自身的尋呼代碼是否匹配；并讓與尋呼代碼匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信息；

在agv小車與上位機(jī)預(yù)建立的多條專用信道中選擇一條未被占用的專用信道建立通信，上位機(jī)通過該專用信道向?qū)?yīng)匹配的agv小車發(fā)送控制信號(hào)，并在控制信號(hào)發(fā)送完畢后解除占用；控制信號(hào)包括agv小車的預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑；

（4）agv小車根據(jù)接收的控制信號(hào)獲得預(yù)設(shè)行走路徑，并獲得該條預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑上將要依次經(jīng)過的預(yù)設(shè)信標(biāo)信息，同時(shí)獲得agv小車的轉(zhuǎn)向位置以及停車位置；

agv小車在行走過程中檢測行走路徑上的信標(biāo)，獲取包括信標(biāo)代碼以及信標(biāo)類型的當(dāng)前信標(biāo)信息，并將行走過程中獲得的當(dāng)前信標(biāo)信息與預(yù)設(shè)信標(biāo)信息對(duì)比；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前信標(biāo)信息相同時(shí)，agv小車根據(jù)信標(biāo)類型觸發(fā)agv動(dòng)作；

觸發(fā)agv動(dòng)作包括通過檢測停車信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入停車位置時(shí)觸發(fā)停車動(dòng)作，控制agv小車停車并完成停車動(dòng)作；

通過檢測轉(zhuǎn)向信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入轉(zhuǎn)向位置時(shí)觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，同時(shí)判斷轉(zhuǎn)向的安全性，并在安全的情況下控制agv小車按照預(yù)定的方式轉(zhuǎn)向；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前目標(biāo)信息不相同時(shí)，agv小車停車并向上位機(jī)發(fā)送反饋信息，并根據(jù)上位機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)觸發(fā)agv動(dòng)作。

本發(fā)明利用上述agv小車的導(dǎo)引方法，公開了一種智能制造生產(chǎn)線，包括：

agv小車；

鋪設(shè)或者埋設(shè)在地面的導(dǎo)引線；

設(shè)置在agv小車行進(jìn)路徑上的信標(biāo)以及上位機(jī)；

agv小車用于運(yùn)輸加工工件或者加工設(shè)備，導(dǎo)引線沿生產(chǎn)線工段設(shè)置，并在每個(gè)工段上均設(shè)置有信標(biāo)；

agv小車的導(dǎo)引方法為：

（1）在鋪設(shè)于agv小車行走路徑上的導(dǎo)引線內(nèi)建立導(dǎo)引信道，在導(dǎo)引信道內(nèi)產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)用于引導(dǎo)小車沿導(dǎo)引線行進(jìn)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)尋呼信道用于上位機(jī)向所有agv小車發(fā)送尋呼信號(hào)以及讓匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信號(hào)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)專用信道用于上位機(jī)向agv小車發(fā)送控制信號(hào)或者讓agv小車向上位機(jī)發(fā)送反饋信號(hào)；

導(dǎo)引信號(hào)、尋呼信號(hào)和專用信道的信號(hào)通信頻率各不相同，每個(gè)專用信道之間的通信信號(hào)頻率不相同；

（2）在agv小車的行進(jìn)路徑上沿導(dǎo)引線布置信標(biāo)，每個(gè)信標(biāo)分配有代表該信標(biāo)身份的信標(biāo)代碼；信標(biāo)包括設(shè)置在轉(zhuǎn)向區(qū)域用于輔助agv小車轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信標(biāo)以及設(shè)置在停車區(qū)域用于輔助agv小車停車的停車信標(biāo)；

（3）為每個(gè)agv小車設(shè)定不相同的尋呼代碼，通過尋呼信道向所有agv小車發(fā)送帶有尋呼代碼的尋呼信號(hào)；所有agv小車均在解碼尋呼信號(hào)后驗(yàn)證尋呼信號(hào)中的尋呼代碼與自身的尋呼代碼是否匹配；并讓與尋呼代碼匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信息；

在agv小車與上位機(jī)預(yù)建立的多條專用信道中選擇一條未被占用的專用信道建立通信，上位機(jī)通過該專用信道向?qū)?yīng)匹配的agv小車發(fā)送控制信號(hào)，并在控制信號(hào)發(fā)送完畢后解除占用；控制信號(hào)包括agv小車的預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑；

（4）agv小車根據(jù)接收的控制信號(hào)獲得預(yù)設(shè)行走路徑，并獲得該條預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑上將要依次經(jīng)過的預(yù)設(shè)信標(biāo)信息，同時(shí)獲得agv小車的轉(zhuǎn)向位置以及停車位置；

agv小車在行走過程中檢測行走路徑上的信標(biāo)，獲取包括信標(biāo)代碼以及信標(biāo)類型的當(dāng)前信標(biāo)信息，并將行走過程中獲得的當(dāng)前信標(biāo)信息與預(yù)設(shè)信標(biāo)信息對(duì)比；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前信標(biāo)信息相同時(shí)，agv小車根據(jù)信標(biāo)類型觸發(fā)agv動(dòng)作；

觸發(fā)agv動(dòng)作包括通過檢測停車信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入停車位置時(shí)觸發(fā)停車動(dòng)作，控制agv小車停車并完成停車動(dòng)作，并在agv小車停車后進(jìn)行對(duì)工件的加工或者組裝；

通過檢測轉(zhuǎn)向信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入轉(zhuǎn)向位置時(shí)觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，同時(shí)判斷轉(zhuǎn)向的安全性，并在安全的情況下控制agv小車按照預(yù)定的方式轉(zhuǎn)向；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前目標(biāo)信息不相同時(shí)，agv小車停車并向上位機(jī)發(fā)送反饋信息，并根據(jù)上位機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)觸發(fā)agv動(dòng)作。

本發(fā)明利用上述agv小車的導(dǎo)引方法，公開了一種物流系統(tǒng)，包括

agv小車、導(dǎo)引線和上位機(jī)；

agv小車包括車體；車體上設(shè)置有多個(gè)電磁感應(yīng)器、信標(biāo)感應(yīng)器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向控制機(jī)構(gòu)、測距儀和蓄電池；測距儀設(shè)置在agv小車上，用于測量agv小車與障礙物、信標(biāo)或者其他agv小車的距離；

導(dǎo)引線鋪設(shè)于agv小車行走路徑上并形成多個(gè)交叉點(diǎn)，交叉點(diǎn)為轉(zhuǎn)向點(diǎn)；

agv小車和上位機(jī)配置有通信模塊用于建立信號(hào)通道，信號(hào)通道包括導(dǎo)引信道、尋呼信道以及多個(gè)專用信道；導(dǎo)引信道用于產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)控制多個(gè)agv小車沿導(dǎo)引線依次行進(jìn)；尋呼信道用于將上位機(jī)的尋呼信號(hào)傳輸至多個(gè)agv小車；專用信道用于單一agv小車與上位控制機(jī)進(jìn)行通信；導(dǎo)引線的交叉點(diǎn)所在區(qū)域周邊設(shè)置有轉(zhuǎn)向信標(biāo)，導(dǎo)引線上還設(shè)置有停車信標(biāo)；

agv小車的導(dǎo)引方法為：

（1）在鋪設(shè)于agv小車行走路徑上的導(dǎo)引線內(nèi)建立導(dǎo)引信道，在導(dǎo)引信道內(nèi)產(chǎn)生導(dǎo)引信號(hào)用于引導(dǎo)小車沿導(dǎo)引線行進(jìn)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)尋呼信道用于上位機(jī)向所有agv小車發(fā)送尋呼信號(hào)以及讓匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信號(hào)；agv小車與上位機(jī)建立至少一個(gè)專用信道用于上位機(jī)向agv小車發(fā)送控制信號(hào)或者讓agv小車向上位機(jī)發(fā)送反饋信號(hào)；

導(dǎo)引信號(hào)、尋呼信號(hào)和專用信道的信號(hào)通信頻率各不相同，每個(gè)專用信道之間的通信信號(hào)頻率不相同；

（2）在agv小車的行進(jìn)路徑上沿導(dǎo)引線布置信標(biāo)，每個(gè)信標(biāo)分配有代表該信標(biāo)身份的信標(biāo)代碼；信標(biāo)包括設(shè)置在轉(zhuǎn)向區(qū)域用于輔助agv小車轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向信標(biāo)以及設(shè)置在停車區(qū)域用于輔助agv小車停車的停車信標(biāo)；

（3）為每個(gè)agv小車設(shè)定不相同的尋呼代碼，通過尋呼信道向所有agv小車發(fā)送帶有尋呼代碼的尋呼信號(hào)；所有agv小車均在解碼尋呼信號(hào)后驗(yàn)證尋呼信號(hào)中的尋呼代碼與自身的尋呼代碼是否匹配；并讓與尋呼代碼匹配的agv小車向上位機(jī)發(fā)送驗(yàn)證信息；

在agv小車與上位機(jī)預(yù)建立的多條專用信道中選擇一條未被占用的專用信道建立通信，上位機(jī)通過該專用信道向?qū)?yīng)匹配的agv小車發(fā)送控制信號(hào)，并在控制信號(hào)發(fā)送完畢后解除占用；控制信號(hào)包括agv小車的預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑；

（4）agv小車根據(jù)接收的控制信號(hào)獲得預(yù)設(shè)行走路徑，并獲得該條預(yù)設(shè)行進(jìn)路徑上將要依次經(jīng)過的預(yù)設(shè)信標(biāo)信息，同時(shí)獲得agv小車的轉(zhuǎn)向位置以及停車位置；

agv小車在行走過程中檢測行走路徑上的信標(biāo)，獲取包括信標(biāo)代碼以及信標(biāo)類型的當(dāng)前信標(biāo)信息，并將行走過程中獲得的當(dāng)前信標(biāo)信息與預(yù)設(shè)信標(biāo)信息對(duì)比；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前信標(biāo)信息相同時(shí)，agv小車根據(jù)信標(biāo)類型觸發(fā)agv動(dòng)作；

觸發(fā)agv動(dòng)作包括通過檢測停車信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入停車位置時(shí)觸發(fā)停車動(dòng)作，控制agv小車停車并完成停車動(dòng)作，并在agv小車停車后進(jìn)行對(duì)工件的加工或者組裝；

通過檢測轉(zhuǎn)向信標(biāo)確定agv小車進(jìn)入轉(zhuǎn)向位置時(shí)觸發(fā)轉(zhuǎn)向動(dòng)作，同時(shí)判斷轉(zhuǎn)向的安全性，并在安全的情況下控制agv小車按照預(yù)定的方式轉(zhuǎn)向；

當(dāng)預(yù)設(shè)信標(biāo)信息與當(dāng)前目標(biāo)信息不相同時(shí)，agv小車停車并向上位機(jī)發(fā)送反饋信息，并根據(jù)上位機(jī)發(fā)出的控制信號(hào)觸發(fā)agv動(dòng)作。

雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行了詳細(xì)地描述，但不應(yīng)理解為對(duì)本專利的保護(hù)范圍的限定。在權(quán)利要求書所描述的范圍內(nèi)，本領(lǐng)域技術(shù)人員不經(jīng)創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改和變形仍屬本專利的保護(hù)范圍。