本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)飛行遙控領(lǐng)域，特別涉及一種基于磁流變液的二自由度觸覺(jué)遙控器及其操控方法。

背景技術(shù)：

隨著農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的發(fā)展，農(nóng)業(yè)航空技術(shù)應(yīng)用日益廣泛，無(wú)人機(jī)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮著越來(lái)越重要的、不可替代的作用，一般的無(wú)人機(jī)遙控器長(zhǎng)時(shí)間操作會(huì)造成疲勞且需要較高的操作水平；另外，利用無(wú)人機(jī)防治農(nóng)作物病蟲(chóng)害是一種新技術(shù)新手段，然而無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程變量噴霧控制方面仍采用一般的遙控控制，操作者在遠(yuǎn)處操作時(shí)對(duì)噴霧量控制缺乏感性認(rèn)識(shí)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種基于磁流變液的二自由度觸覺(jué)遙控器，不僅易于實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的飛行操控，而且能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程變量噴霧，具有良好的用戶體驗(yàn)效果，通用性強(qiáng)，使用方便且安全可靠。

本發(fā)明還提供基于磁流變液的二自由度觸覺(jué)遙控器的操控方法。

本發(fā)明遙控器采用如下技術(shù)方案：基于磁流變液的二自由度觸覺(jué)遙控器，包括手柄、球形殼體、電磁制動(dòng)器、用于控制手柄前后轉(zhuǎn)動(dòng)的第一磁流變液阻尼器、第一角度傳感器、第二角度傳感器和兩個(gè)底座，以及用于控制手柄左右轉(zhuǎn)動(dòng)的第二磁流變液阻尼器和第三磁流變液阻尼器；球形殼體的球心與供手柄前后轉(zhuǎn)動(dòng)及左右轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的交點(diǎn)重合，第一磁流變液阻尼器兩端分別通過(guò)第一角度傳感器、電磁制動(dòng)器與球形殼體的內(nèi)側(cè)連接；第二磁流變液阻尼器和第三磁流變液阻尼器分別設(shè)置在球形殼體的兩外側(cè)，第二磁流變液阻尼器與一個(gè)底座直接相連，第三磁流變液阻尼器與第二角度傳感器相連后與另外一個(gè)底座連接。

優(yōu)選地，所述第二磁流變液阻尼器或第三磁流變液阻尼器包括軸、線圈、阻尼器左側(cè)殼體、阻尼器右側(cè)殼體、中間盤(pán)片、與阻尼器左側(cè)殼體配合的內(nèi)盤(pán)片以及與阻尼器右側(cè)殼體配合的盤(pán)片；線圈繞設(shè)在內(nèi)盤(pán)片一端的軸肩上，內(nèi)盤(pán)片外端伸出的圓環(huán)形盤(pán)片與阻尼器左側(cè)殼體內(nèi)表面的圓環(huán)形凹槽相配合，阻尼器左側(cè)殼體固定到球形殼體的外側(cè)；與阻尼器右側(cè)殼體相配合的盤(pán)片通過(guò)軸夾緊，且該盤(pán)片的內(nèi)端面與中間盤(pán)片、線圈貼緊，阻尼器右側(cè)殼體與第二角度傳感器連接；中間盤(pán)片嵌套在線圈側(cè)面；磁流變液充滿中間盤(pán)片、內(nèi)盤(pán)片以及與阻尼器右側(cè)殼體配合的盤(pán)片與阻尼器殼體之間的間隙中。

優(yōu)選地，所述中間盤(pán)片兩側(cè)設(shè)有圓環(huán)形盤(pán)片；位于中間盤(pán)片兩側(cè)的圓環(huán)形盤(pán)片的外環(huán)設(shè)有若干個(gè)用于將圓環(huán)形盤(pán)片固定在阻尼器殼體的凸起，圓環(huán)形盤(pán)片外環(huán)上的凸起由外環(huán)的局部邊緣沿圓環(huán)形盤(pán)片的徑向向外延伸而成；中間盤(pán)片包括第一圓環(huán)形盤(pán)片和第二圓環(huán)形盤(pán)片，第一圓環(huán)形盤(pán)片的外環(huán)半徑等于第二圓環(huán)形盤(pán)片的內(nèi)環(huán)半徑，第一圓環(huán)形盤(pán)片嵌套于第二圓環(huán)形盤(pán)片內(nèi)，第一圓環(huán)形盤(pán)片的軸向高度大于第二圓環(huán)形盤(pán)片的軸向高度，第一圓環(huán)形盤(pán)片上設(shè)有若干個(gè)用于將中間盤(pán)片固定在阻尼器殼體的凸起，凸起從第一圓環(huán)形盤(pán)片端面的局部邊緣沿第一圓環(huán)形盤(pán)片的軸向向外延伸而成。

優(yōu)選地，所述與阻尼器左側(cè)殼體配合的內(nèi)盤(pán)片包括一底片，以及設(shè)置在底片上的轉(zhuǎn)軸，底片上設(shè)有多個(gè)半徑不等的圓環(huán)形盤(pán)片，內(nèi)盤(pán)片通過(guò)轉(zhuǎn)軸與軸承連接后與阻尼器殼體連接，圓環(huán)形盤(pán)片及底片與磁流變液接觸。

優(yōu)選地，所述與阻尼器右側(cè)殼體配合的盤(pán)片包括一圓環(huán)形底片，以及從該圓環(huán)形底片的表面沿軸向延伸出來(lái)的多個(gè)半徑不等的圓環(huán)形盤(pán)片，圓環(huán)形底片及圓環(huán)形盤(pán)片均與磁流變液接觸。

優(yōu)選地，所述第一磁流變液阻尼器包括兩個(gè)盤(pán)片軸、線圈、阻尼器殼體，線圈繞設(shè)在兩個(gè)盤(pán)片軸相配合的兩段軸上，盤(pán)片軸的兩端面分別通過(guò)軸承與阻尼器殼體連接，盤(pán)片軸的盤(pán)片分別與阻尼器殼體內(nèi)表面配合，線圈的側(cè)面嵌套有中間盤(pán)片，中間盤(pán)片被兩個(gè)盤(pán)片軸夾緊，并通過(guò)設(shè)置在中間盤(pán)片邊緣的凸起固定；中間盤(pán)片的兩側(cè)分別設(shè)有圓環(huán)形盤(pán)片，圓環(huán)形盤(pán)片固定在阻尼器殼體上，其軸向位置通過(guò)設(shè)置在圓環(huán)形盤(pán)片邊緣的凸起固定；磁流變液充滿中間盤(pán)片、圓環(huán)形盤(pán)片與阻尼器殼體之間的間隙中。

本發(fā)明操控方法基于上述基于磁流變液的二自由度觸覺(jué)遙控器，其中手柄包括左手柄和右手柄，操控方法的步驟如下：

s1、左手柄向前搖，無(wú)人機(jī)垂直起飛；

s2、右手柄向前搖，無(wú)人機(jī)向前飛行；

s3、右手柄向后搖，無(wú)人機(jī)向后飛行；

s4、右手柄向左搖，無(wú)人機(jī)向左飛行；

s5、右手柄向右搖，無(wú)人機(jī)向右飛行；

s6、左手柄向左搖，無(wú)人機(jī)左旋；

s7、左手柄向右搖，無(wú)人機(jī)右旋；

在左手柄或右手柄的操作過(guò)程中，根據(jù)第一角度傳感器或第二角度傳感器檢測(cè)的手柄旋轉(zhuǎn)角的大小來(lái)控制第一磁流變液阻尼器、第二磁流變液阻尼器的線圈電流，從而控制旋轉(zhuǎn)阻尼力的大小，旋轉(zhuǎn)角度越大，電流越大，磁場(chǎng)強(qiáng)度越大，旋轉(zhuǎn)阻尼力增加，手柄上感受的力將越大；另外通過(guò)第三磁流變液阻尼器及電磁制動(dòng)器來(lái)制動(dòng)手柄轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣無(wú)人機(jī)在定高、勻速飛行或自旋時(shí)可以松開(kāi)手柄。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1.本發(fā)明利用手柄旋轉(zhuǎn)角控制磁流變液阻尼器電磁線圈電流，利用力的再現(xiàn)實(shí)現(xiàn)觸覺(jué)控制，控制簡(jiǎn)單，可操作性強(qiáng)。

2.本發(fā)明利用磁流變液在磁場(chǎng)作用下會(huì)變成固體或半固體狀態(tài)，在撤去磁場(chǎng)后又恢復(fù)液體狀態(tài)，且該過(guò)程迅速可逆的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)快速控制，時(shí)滯性低，安全可靠。

3.本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)的飛行控制，在定高勻速飛行時(shí)雙手可以稍作休息，并且可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程變量噴霧，操作時(shí)讓人在觸覺(jué)上有所感受，使操作者具有感性認(rèn)識(shí)，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，具有良好的用戶體驗(yàn)效果，增加了操作的趣味性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明基于磁流變液的二自由度觸覺(jué)遙控器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明基于磁流變液的二自由度觸覺(jué)遙控器的爆炸圖；

圖3是本發(fā)明用于控制手柄左右轉(zhuǎn)動(dòng)的磁流變液阻尼器的剖切圖；

圖4是本發(fā)明用于控制手柄左右轉(zhuǎn)動(dòng)的磁流變液阻尼器的環(huán)形盤(pán)片的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明用于控制手柄左右轉(zhuǎn)動(dòng)的磁流變液阻尼器的中間盤(pán)片的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明用于控制手柄左右轉(zhuǎn)動(dòng)的磁流變液阻尼器的內(nèi)盤(pán)片的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明用于控制手柄左右轉(zhuǎn)動(dòng)的磁流變液阻尼器的殼體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明用于控制手柄左右轉(zhuǎn)動(dòng)的磁流變液阻尼器的工作原理圖；

圖9是本發(fā)明用于控制手柄前后轉(zhuǎn)動(dòng)的磁流變液阻尼器的剖切圖；

圖10是本發(fā)明用于控制手柄前后轉(zhuǎn)動(dòng)的磁流變液阻尼器的工作原理圖；

圖11、12是本發(fā)明的操控流程圖；

其中：1—底板；2、10—底座；3、5、8—磁流變液阻尼器；4—球形殼體；6—電磁制動(dòng)器；7—手柄；9、11—角度傳感器；301、501、515、801—螺母；306、307、313、805、813、512、504、302—軸承；303、502、514、802—軸承蓋；304、710、718、803—m3螺釘；305、316、505、513、804、817—磁流變液阻尼器殼體；308、511、806、503—環(huán)形磁鐵；506、510—盤(pán)片軸；318、808-軸；309、310、312、507、509、807、809、811—盤(pán)片；311、508、810—中間盤(pán)片；314、815—內(nèi)盤(pán)片；315、816—m4螺釘；317、818—扇熱扇；516、819—磁感線；517、820—磁流變液；518、821—線圈；701、702—導(dǎo)桿；703—活塞；704、709—彈簧；705—滑塊；706—手柄；707—復(fù)位按鈕；708—銷釘；711、713—密封墊片；712、716—電磁線圈；714—環(huán)形芯管；715—圓柱形外殼；717—底蓋。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例

本發(fā)明為一種無(wú)人機(jī)飛行的遙控器，利用磁流變液的磁流變效應(yīng)及其可逆特性，手柄旋轉(zhuǎn)不同角度時(shí)，能夠感受到不同大小的力，其結(jié)構(gòu)如圖1、2所示，包括底板1，以及設(shè)置在底板上的手柄7、球形殼體4、電磁制動(dòng)器6、第一磁流變液阻尼器5、第二磁流變液阻尼器3、第三磁流變液阻尼器8、第一角度傳感器11及第二角度傳感器9，第一磁流變液阻尼器5用于控制手柄前后轉(zhuǎn)動(dòng)，第二磁流變液阻尼器3和第三磁流變液阻尼器8用于控制手柄左右轉(zhuǎn)動(dòng)，手柄設(shè)有供前后轉(zhuǎn)動(dòng)和左右轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。球形殼體為半球形，內(nèi)部挖空，球形殼體的球心與手柄的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸交點(diǎn)重合，球形殼體的兩側(cè)面安裝有扇熱扇317和扇熱扇818，且球形殼體兩側(cè)面開(kāi)有通風(fēng)槽。手柄7與第一磁流變液阻尼器5頂端通過(guò)燕尾槽連接，第一磁流變液阻尼器5兩端分別通過(guò)第一角度傳感器11、電磁制動(dòng)器6與球形殼體4的內(nèi)側(cè)連接；手柄7位于球形殼體內(nèi)，在第一角度傳感器11與電磁制動(dòng)器6之間。第二磁流變液阻尼器3和第三磁流變液阻尼器8分別設(shè)置在球形殼體的兩外側(cè)，第二磁流變液阻尼器3與底座2直接相連，第三磁流變液阻尼器8與第二角度傳感器9相連后與另外一個(gè)底座10連接，兩個(gè)底座通過(guò)螺釘固定在底板上。

與球形殼體外側(cè)相連的兩個(gè)磁流變液阻尼器，即第二磁流變液阻尼器3和第三磁流變液阻尼器8，內(nèi)部盤(pán)片結(jié)構(gòu)相同，內(nèi)部安裝有微型溫度傳感器，采用磁流變液密封，阻尼器外殼上開(kāi)設(shè)有孔，與磁流變液腔室連通，可通過(guò)該孔添加磁流變液。如圖3-8所示，以第三磁流變液阻尼器為例，為包括內(nèi)盤(pán)片815、軸、線圈821的多片式磁流變液阻尼器，線圈821繞設(shè)在內(nèi)盤(pán)片815的軸肩上，內(nèi)盤(pán)片815外端伸出的兩個(gè)圓環(huán)形盤(pán)片與磁流變液阻尼器殼體817(也叫磁流變液阻尼器左側(cè)殼體)內(nèi)表面的兩個(gè)圓環(huán)形凹槽相配合，磁流變液阻尼器殼體817通過(guò)螺釘816固定到球形殼體的外側(cè)面；盤(pán)片807與磁流變液阻尼器殼體804(也叫磁流變液阻尼器右側(cè)殼體)相配合，外端面通過(guò)軸808的凸肩壓緊且內(nèi)端面與中間盤(pán)片810、線圈821貼緊，盤(pán)片807外端伸出的兩個(gè)圓環(huán)形盤(pán)片與磁流變液阻尼器殼體804內(nèi)表面的兩個(gè)圓環(huán)形凹槽相配合，磁流變液阻尼器殼體804與第二角度傳感器9連接；磁流變液阻尼器殼體817上還固定有盤(pán)片809、811和中間盤(pán)片810，盤(pán)片809和盤(pán)片811位于中間盤(pán)片810的兩側(cè)，盤(pán)片809、810、811嵌套在線圈821的側(cè)面。另外，內(nèi)盤(pán)片815左側(cè)面伸出一段短軸，通過(guò)內(nèi)部的軸承軸向定位，該內(nèi)盤(pán)片另一端開(kāi)設(shè)有磁流變液電磁線圈引線槽；軸808為空心軸，一端通過(guò)螺紋與內(nèi)盤(pán)片815連接，另外一端通過(guò)軸承805和軸承蓋802定位；磁流變液電磁線圈的引線通過(guò)空心軸引出。磁流變液820充滿盤(pán)片809、810、811、815、807與磁流變液阻尼器殼體之間的間隙中，位于磁感線819的分布區(qū)域，盤(pán)片增加了磁流變液阻尼器與磁流變液的接觸面積。

盤(pán)片809和盤(pán)片811均為圓環(huán)形盤(pán)片，外環(huán)設(shè)有若干個(gè)用于將盤(pán)片固定在磁流變液阻尼器殼體的凸起(如3個(gè)或4個(gè))，凸起由外環(huán)的局部邊緣沿圓環(huán)形盤(pán)片的徑向向外延伸而成。而中間盤(pán)片810包括兩個(gè)相疊加的第一圓環(huán)形盤(pán)片和第二圓環(huán)形盤(pán)片，第一圓環(huán)形盤(pán)片的外環(huán)半徑等于第二圓環(huán)形盤(pán)片的內(nèi)環(huán)半徑，第一圓環(huán)形盤(pán)片嵌套于第二圓環(huán)形盤(pán)片內(nèi)，第一圓環(huán)形盤(pán)片的軸向高度大于第二圓環(huán)形盤(pán)片的軸向高度；第一圓環(huán)形盤(pán)片上設(shè)有若干個(gè)用于將中間盤(pán)片固定在磁流變液阻尼器殼體的凸起(3-4個(gè))，凸起從第一圓環(huán)形盤(pán)片端面的局部邊緣沿第一圓環(huán)形盤(pán)片的軸向向外延伸而成。中間盤(pán)片810可一體成型，第二圓環(huán)形盤(pán)片從第一圓環(huán)形盤(pán)片的外側(cè)沿徑向向外延伸形成。內(nèi)盤(pán)片815包括一底片，以及設(shè)置在底片上的轉(zhuǎn)軸，底片上設(shè)有多個(gè)半徑不等的圓環(huán)形盤(pán)片，內(nèi)盤(pán)片通過(guò)轉(zhuǎn)軸與軸承813連接后與磁流變液阻尼器左側(cè)殼體817連接，圓環(huán)形盤(pán)片及底片與磁流變液接觸。盤(pán)片807包括一圓環(huán)形底片，以及從該圓環(huán)形底片的表面沿軸向延伸出來(lái)的多個(gè)半徑不等的圓環(huán)形盤(pán)片，圓環(huán)形底片及圓環(huán)形盤(pán)片均與磁流變液接觸，增加接觸面積。

與手柄相連的磁流變液阻尼器，即第一磁流變液阻尼器5，為包括盤(pán)片軸506、510、線圈518的多片式磁流變液阻尼器，線圈繞設(shè)在盤(pán)片軸506、510相配合的兩段軸上，如圖9、10所示，盤(pán)片軸506、510的盤(pán)片分別與磁流變液阻尼器殼體505、513內(nèi)表面配合，線圈的側(cè)面嵌套有中間盤(pán)片508，中間盤(pán)片被兩個(gè)盤(pán)片軸506、510夾緊，并通過(guò)設(shè)置在中間盤(pán)片邊緣的凸起固定，防止中間盤(pán)片旋轉(zhuǎn)。中間盤(pán)片508的兩側(cè)分別設(shè)有圓環(huán)形盤(pán)片509和圓環(huán)形盤(pán)片507，圓環(huán)形盤(pán)片507、509固定在磁流變液阻尼器殼體505、513上，其軸向位置通過(guò)設(shè)置在圓環(huán)形盤(pán)片邊緣的凸起固定，盤(pán)片軸的位置通過(guò)軸承及軸承蓋來(lái)固定，并且可以通過(guò)添加軸承蓋墊片來(lái)調(diào)節(jié)。磁流變液517充滿盤(pán)片507、508、509與磁流變液阻尼器殼體之間的間隙中，位于磁感線516的分布區(qū)域，盤(pán)片增加了磁流變液阻尼器與磁流變液的接觸面積。磁流變液阻尼器采用磁流變液密封，磁流變液阻尼器殼體在與盤(pán)片軸接觸的位置設(shè)有內(nèi)螺紋，在該內(nèi)螺紋相鄰處安裝環(huán)形磁鐵，磁流變液從內(nèi)部流出經(jīng)過(guò)盤(pán)片軸與殼體內(nèi)表面縫隙時(shí)會(huì)固化從而起到密封作用。

如圖11、12，在本實(shí)施例中，二自由度手柄裝置包括兩個(gè)，即左手柄和右手柄，控制無(wú)人機(jī)時(shí)分別用左右手操縱兩個(gè)手柄，手柄的軸線通過(guò)遙控器的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸交點(diǎn)，這樣旋轉(zhuǎn)時(shí)，旋轉(zhuǎn)方向兩邊的受力對(duì)稱，左手柄旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，角度傳感器檢測(cè)到角度變化，利用角度變化來(lái)控制磁流變液阻尼器中的線圈電流，旋轉(zhuǎn)角度越大，電流越大，磁場(chǎng)強(qiáng)度越大，盤(pán)片間隙中的磁流變液固化，盤(pán)片間旋轉(zhuǎn)阻尼力增加，感受到阻力即是觸覺(jué)，此時(shí)可以控制無(wú)人機(jī)垂直起飛，無(wú)人機(jī)高度越高，向前推動(dòng)手柄的阻力越大，即有不一樣的觸覺(jué)，無(wú)人機(jī)飛到指定高度時(shí)，給磁流變液阻尼器線圈加一個(gè)大電流，磁流變液阻尼器中的磁流變液由液態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)楣虘B(tài)，粘度增大，此時(shí)磁流變液阻尼器起制動(dòng)的作用，左手柄難以用手轉(zhuǎn)動(dòng)，可以松開(kāi)左手柄，此時(shí)，無(wú)人機(jī)在空中懸停。向前轉(zhuǎn)動(dòng)右手柄，無(wú)人機(jī)向前飛行，同理，隨著旋轉(zhuǎn)角度增大，飛行速度增加，轉(zhuǎn)動(dòng)手柄的力增加，給磁流變液阻尼器的電磁線圈加上一個(gè)大電流，用手難以轉(zhuǎn)動(dòng)右手柄，無(wú)人機(jī)以特定速度向前飛行，此時(shí)可以松開(kāi)右手，去掉磁流變液阻尼器電磁線圈的電流，磁流變液恢復(fù)液體狀態(tài)，轉(zhuǎn)動(dòng)右手柄回到中間位置，無(wú)人機(jī)懸停，控制無(wú)人機(jī)向后飛行與向前飛行同理，只是向后旋轉(zhuǎn)手柄。無(wú)人機(jī)懸停時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)右手柄向左旋轉(zhuǎn)，無(wú)人機(jī)向左飛行，此時(shí)角度傳感器檢測(cè)角度變化，利用角度大小來(lái)控制磁流變液阻尼器中的線圈電流，與向前飛行同理，旋轉(zhuǎn)角度越大，飛行速度越快，轉(zhuǎn)動(dòng)手柄的力越大，即人有不一樣的觸覺(jué)，此時(shí)利用電磁制動(dòng)器制動(dòng)，右手柄無(wú)法左右旋轉(zhuǎn)，無(wú)人機(jī)以特定速度向左飛行，無(wú)人機(jī)向右飛行與向左飛行控制方法一樣；無(wú)人機(jī)懸停時(shí)，向左旋轉(zhuǎn)左手柄，無(wú)人機(jī)左旋，旋轉(zhuǎn)角度越大，角度傳感器檢測(cè)的角度越大，磁流變液阻尼器線圈的電流越大，轉(zhuǎn)動(dòng)左手柄的力越大，此時(shí)無(wú)人機(jī)左旋速度越大，無(wú)人機(jī)右旋與左旋同理；無(wú)人機(jī)懸停時(shí)，斷開(kāi)磁流變液阻尼器線圈的電流，向后轉(zhuǎn)動(dòng)左手柄，無(wú)人機(jī)慢慢降落，當(dāng)無(wú)人機(jī)著地時(shí)，左手柄復(fù)位。

在操控飛機(jī)飛行時(shí)，飛機(jī)需要定高飛行時(shí)，左手柄向前搖到一個(gè)位置，與球形殼體相連的其中一個(gè)磁流變液阻尼器線圈通上較大電流，手柄不能前后旋轉(zhuǎn)，保持定高飛行，當(dāng)飛機(jī)達(dá)到一個(gè)飛行速度時(shí)，采用電磁制動(dòng)器磁流變液阻尼器制動(dòng)手柄旋轉(zhuǎn)，飛機(jī)便可保持這個(gè)速度飛行，這樣可以讓雙手得到放松休息。

本發(fā)明所用軸承都選用橡膠軸承，以免磁流變液泄露進(jìn)入軸承內(nèi)部而被磁化，造成堵轉(zhuǎn)。在無(wú)人機(jī)手柄的操作過(guò)程中，根據(jù)角度傳感器檢測(cè)的手柄旋轉(zhuǎn)角的大小來(lái)控制磁流變液阻尼器線圈電流，從而控制旋轉(zhuǎn)阻尼力的大小，旋轉(zhuǎn)角度越大，手柄上感受的力越大，即有不一樣的觸覺(jué)，根據(jù)觸覺(jué)感受就能判斷無(wú)人機(jī)飛行高度及飛行速度的大小，當(dāng)磁流變液阻尼器線圈發(fā)熱量過(guò)多時(shí)，溫度傳感器測(cè)得溫度超過(guò)預(yù)警時(shí)扇熱扇啟動(dòng)，進(jìn)行散熱。

上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。