本發(fā)明涉及agv小車的技術(shù)領域，特別涉及一種安裝螺釘用的agv小車。

背景技術(shù)：

agv小車指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。目前agv小車在制造業(yè)中的應用主要是高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務。

另外，在大型機械的裝配過程中，整體機械不易移動；對于其部件的組裝，大多是由工人定點操作、使用電動螺絲刀進行安裝。人工安裝過程中容易出錯，例如漏裝；誤裝；效率低；操作不當損壞零件等問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明的目的：本發(fā)明公開一種安裝螺釘用的agv小車，基于自動導引系統(tǒng)，實現(xiàn)自動轉(zhuǎn)換工位、安裝作業(yè)以及按設置路徑自動添料；實現(xiàn)全自動、無人化的組裝作業(yè)，能夠精準進行螺釘?shù)陌惭b。

技術(shù)方案：為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明公開了一種安裝螺釘用的agv小車，包括控制模塊、驅(qū)動系統(tǒng)、車身、設置在車身下方的滾輪、設置在車身內(nèi)的自動導引系統(tǒng)，以及設置在車身上方的螺釘安裝系統(tǒng)；所述螺釘安裝系統(tǒng)包括與車身連接的第一機械臂、與第一機械臂連接的第二機械臂，以及與第二機械臂連接的螺絲刀架；所述螺絲刀架一端設有自動螺絲刀裝置，另一端連接有螺釘傳送裝置；所述自動螺絲刀裝置與螺絲刀架鉸接，并連接有換向驅(qū)動裝置；所述螺釘傳送裝置靠近螺絲刀架的一端設有抽氣式吸取裝置，另一端與螺釘存儲裝置連接，并且連接處設有取料裝置。

進一步的，上述一種安裝螺釘用的agv小車，所述自動螺絲刀裝置端部設有刀頭，所述刀頭與自動螺絲刀裝置轉(zhuǎn)動連接，并連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置；所述刀頭設有磁性吸取裝置。

進一步的，上述一種安裝螺釘用的agv小車，所述抽氣式吸取裝置和取料裝置都設置在螺釘傳送裝置傳送通道內(nèi)部。

進一步的，上述一種安裝螺釘用的agv小車，所述傳送通道由軟質(zhì)材料制成。

進一步的，上述一種安裝螺釘用的agv小車，所述傳送通道內(nèi)部設有一組導向筋板，其中相對的導向筋板之間的間距與螺釘帽的直徑相適應。

進一步的，上述一種安裝螺釘用的agv小車，所述刀頭與自動螺絲刀裝置之間設有彈簧。

進一步的，上述一種安裝螺釘用的agv小車，所述取料裝置包括一對夾爪和檢測裝置。

進一步的，上述一種安裝螺釘用的agv小車的工作方法，包括以下步驟：a）agv小車根據(jù)設定路徑到達第一組裝工位；b）第一機械臂和第二機械臂運行，帶動自動螺絲刀裝置到達設定位置；c）螺釘存儲裝置運行，將螺釘依次推送至傳送通道；d）一對夾爪夾緊首個螺釘，檢測裝置進行檢測并將結(jié)果反饋給控制模塊；e）若檢測出螺釘方向錯誤，控制模塊控制一對夾爪動作，將螺釘翻轉(zhuǎn)至正確方向；f）一對夾爪將螺釘推入傳送通道內(nèi)；g）自動螺絲刀裝置翻轉(zhuǎn)換向，自動螺絲刀裝置上的刀頭進入傳送通道端部；h）控制模塊控制抽氣式吸取裝置運行，將首個螺釘吸取至傳送通道端部；i）刀頭通過磁性吸取裝置吸取首個螺釘；j）自動螺絲刀裝置翻轉(zhuǎn)換向，將首個螺釘從傳送通道內(nèi)取出，并對準零件上的螺釘孔；k）第一機械臂和第二機械臂運行，帶動自動螺絲刀裝置及螺釘向前推進，刀頭的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置運行，進行螺釘?shù)陌惭b；l）首個螺釘安裝完成后，第一機械臂和第二機械臂運行，帶動自動螺絲刀裝置到達下一螺釘孔位置；m）重復步驟c至步驟k，直到完成所有螺釘?shù)陌惭b；o）安裝完成后，agv小車根據(jù)設定路徑移動至第二組裝工位；p）當agv小車存儲的螺釘數(shù)量不足，控制模塊控制agv小車移動至加料區(qū)，進行自動加料。

進一步的，上述一種安裝螺釘用的agv小車的工作方法，所述步驟k具體包括以下步驟：k1）自動螺絲刀裝置向前推進，螺釘進入螺紋孔，螺釘與螺紋間的壓力大于第一設定值時，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置運行，帶動螺釘旋轉(zhuǎn)進入螺紋孔；k2）當螺釘尾部全部擰入，螺釘?shù)穆菝苯佑|零件表面后，進行螺釘?shù)念A緊：螺釘?shù)穆菝苯佑|零件表面后，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置繼續(xù)運行，刀頭帶動螺釘繼續(xù)轉(zhuǎn)動，擰緊零件與整體工件；當螺釘與零件之間的壓力大于第二設定值時，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動系統(tǒng)停止，螺釘?shù)陌惭b完成。

上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明具有如下有益效果：

（1）本發(fā)明所述的一種安裝螺釘用的agv小車，基于自動導引系統(tǒng)，實現(xiàn)自動轉(zhuǎn)換工位、安裝作業(yè)以及按設置路徑自動添料；實現(xiàn)全自動、無人化的組裝作業(yè)，能夠精準進行螺釘?shù)陌惭b；

（2）本發(fā)明所述的一種安裝螺釘用的agv小車，螺釘安裝后進行適當?shù)念A緊，并控制預緊力大小，提高了螺釘?shù)陌惭b穩(wěn)定性和安裝質(zhì)量；

（3）本發(fā)明所述的一種安裝螺釘用的agv小車，抽氣式吸取裝置和傳送通道的設置，保證了螺釘?shù)膯蝹€傳送，防止刀頭吸取多個螺釘，影響安裝；

（4）本發(fā)明所述的一種安裝螺釘用的agv小車，抽氣式吸取裝置和磁性吸取裝置相配合，完成螺釘?shù)目煽總鬟f，螺釘?shù)奈∵^程順暢可靠；

（5）本發(fā)明所述的一種安裝螺釘用的agv小車，通過螺釘儲存裝置的設置，無需人工加料，可以長時間連續(xù)工作，提高生產(chǎn)效率；

（6）本發(fā)明所述的一種安裝螺釘用的agv小車，取料時通過檢測裝置的檢測，保證螺釘傳送方向的準確性，工作過程穩(wěn)定可靠。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種安裝螺釘用的agv小車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的一種安裝螺釘用的agv小車的傳送通道的剖面示意圖；

圖中：1-車身，2-滾輪，3-自動導引系統(tǒng)，4-第一機械臂，5-第二機械臂，6-螺絲刀架，7-自動螺絲刀裝置，71-刀頭，8-螺釘傳送裝置，9-抽氣式吸取裝置，10-螺釘存儲裝置，11-取料裝置，111-夾爪，112-檢測裝置，12-傳送通道，121-導向筋板。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明具體實施方式進行詳細的描述。

實施例

本發(fā)明的一種安裝螺釘用的agv小車，如圖1和圖2所示，包括控制模塊、驅(qū)動系統(tǒng)、車身1、設置在車身1下方的滾輪2、設置在車身1內(nèi)的自動導引系統(tǒng)3，以及設置在車身1上方的螺釘安裝系統(tǒng)；所述螺釘安裝系統(tǒng)包括與車身1連接的第一機械臂4、與第一機械臂4連接的第二機械臂5，以及與第二機械臂5連接的螺絲刀架6；所述螺絲刀架6一端設有自動螺絲刀裝置7，另一端連接有螺釘傳送裝置8；所述自動螺絲刀裝置7與螺絲刀架6鉸接，并連接有換向驅(qū)動裝置；所述螺釘傳送裝置8靠近螺絲刀架6的一端設有抽氣式吸取裝置9，另一端與螺釘存儲裝置10連接，并且連接處設有取料裝置11。

本實施例中所述自動螺絲刀裝置7端部設有刀頭71，所述刀頭71與自動螺絲刀裝置7轉(zhuǎn)動連接，并連接有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置；所述刀頭71設有磁性吸取裝置。

本實施例中所述抽氣式吸取裝置9和取料裝置11都設置在螺釘傳送裝置8傳送通道12內(nèi)部。

本實施例中所述傳送通道12由軟質(zhì)材料制成。

本實施例中所述傳送通道12內(nèi)部設有一組導向筋板121，其中相對的導向筋板121之間的間距與螺釘帽的直徑相適應。

本實施例中所述刀頭71與自動螺絲刀裝置7之間設有彈簧。

本實施例中所述取料裝置11包括一對夾爪111和檢測裝置112。

本實施例中所述的一種安裝螺釘用的agv小車的工作方法，包括以下步驟：

a）agv小車根據(jù)設定路徑到達第一組裝工位；

b）第一機械臂4和第二機械臂5運行，帶動自動螺絲刀裝置7到達設定位置；

c）螺釘存儲裝置10運行，將螺釘依次推送至傳送通道12；

d）一對夾爪111夾緊首個螺釘，檢測裝置112進行檢測并將結(jié)果反饋給控制模塊；

e）若檢測出螺釘方向錯誤，控制模塊控制一對夾爪111動作，將螺釘翻轉(zhuǎn)至正確方向；

f）一對夾爪111將螺釘推入傳送通道12內(nèi)；

g）自動螺絲刀裝置7翻轉(zhuǎn)換向，自動螺絲刀裝置7上的刀頭71進入傳送通道12端部；

h）控制模塊控制抽氣式吸取裝置9運行，將首個螺釘吸取至傳送通道12端部；

i）刀頭71通過磁性吸取裝置吸取首個螺釘；

j）自動螺絲刀裝置7翻轉(zhuǎn)換向，將首個螺釘從傳送通道12內(nèi)取出，并對準零件上的螺釘孔；

k）第一機械臂4和第二機械臂5運行，帶動自動螺絲刀裝置7及螺釘向前推進，刀頭71的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置運行，進行螺釘?shù)陌惭b：

k1）自動螺絲刀裝置7向前推進，螺釘進入螺紋孔，螺釘與螺紋間的壓力大于第一設定值時，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置運行，帶動螺釘旋轉(zhuǎn)進入螺紋孔；

k2）當螺釘尾部全部擰入，螺釘?shù)穆菝苯佑|零件表面后，進行螺釘?shù)念A緊：螺釘?shù)穆菝苯佑|零件表面后，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置繼續(xù)運行，刀頭71帶動螺釘繼續(xù)轉(zhuǎn)動，擰緊零件與整體工件；當螺釘與零件之間的壓力大于第二設定值時，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動系統(tǒng)停止，螺釘?shù)陌惭b完成。

l）首個螺釘安裝完成后，第一機械臂4和第二機械臂5運行，帶動自動螺絲刀裝置7到達下一螺釘孔位置；

m）重復步驟c至步驟k，直到完成所有螺釘?shù)陌惭b；

o）安裝完成后，agv小車根據(jù)設定路徑移動至第二組裝工位；

p）當agv小車存儲的螺釘數(shù)量不足，控制模塊控制agv小車移動至加料區(qū)，進行自動加料。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應指出，對于本技術(shù)領域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應視為本發(fā)明的保護范圍。