1.本實(shí)用新型屬于傾斜攝影測(cè)量領(lǐng)域，具體涉及一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)。


背景技術(shù)：

2.推進(jìn)智慧城市建設(shè)，利用數(shù)字技術(shù)推動(dòng)服務(wù)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)是城市高效管理的發(fā)展方向，智慧城市的建設(shè)離不開(kāi)高精度、高分辨率的城市三維模型，三維模型是智慧城市系統(tǒng)的底層基礎(chǔ)，實(shí)景三維城市建設(shè)正在全面推進(jìn)，可見(jiàn)三維模型建設(shè)是國(guó)家重要的新型基礎(chǔ)設(shè)施，也是數(shù)字政府、數(shù)字經(jīng)濟(jì)重要的戰(zhàn)略性數(shù)據(jù)資源和生產(chǎn)要素。
3.高質(zhì)量的三維模型建設(shè)需要無(wú)人機(jī)及專業(yè)的拍攝云臺(tái)系統(tǒng)配合，采集到實(shí)際環(huán)境中的多角度、均勻分布的高質(zhì)量影像作為建模的基礎(chǔ)資料。其中，采用環(huán)繞飛行的方式進(jìn)行傾斜攝影測(cè)量可以大幅度減少照片數(shù)量，提高建模效率，節(jié)省建模時(shí)間。
4.目前，五向/五鏡頭采集的連續(xù)影像為線性移動(dòng)，不能保證興趣區(qū)域一直位于成像中心，偏離成像中心后，由于相機(jī)成像原理，會(huì)導(dǎo)致影像邊緣畸變大于影像中心，不利于三維重建，為了保證重建效果，需加大重疊率。
5.而環(huán)繞飛行相機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是成像中心一直對(duì)準(zhǔn)測(cè)區(qū)興趣區(qū)域，從連續(xù)影像判斷，單組環(huán)繞航線的成像中心變化不大，并且與五向/環(huán)繞采集相比，對(duì)興趣區(qū)域采集的角度更多，因單組環(huán)繞航線針對(duì)興趣區(qū)域采集的角度與環(huán)繞采集數(shù)相關(guān)，至少能保證一半以上的影像采集到興趣區(qū)域，采集的角度更多，有利于三維重建。
6.由于，航測(cè)數(shù)據(jù)外業(yè)采集的影像分辨率是根據(jù)成果比例尺確定的。不同相機(jī)采集相同影像分辨率的高度不同，目前主流的航測(cè)相機(jī)分為以下幾種傳感器：1英寸傳感器、aps-c畫幅傳感器和全畫幅傳感器。其中，1英寸傳感器主要對(duì)應(yīng)的飛機(jī)為精靈4rtk，c畫幅傳感器對(duì)應(yīng)的相機(jī)為c畫幅相機(jī)改裝的五鏡頭，全畫幅相機(jī)包括禪思p1、睿鉑m6p、其他全畫幅改裝的五鏡頭等。
7.根據(jù)目前用戶的主流作業(yè)模式，我們根據(jù)實(shí)測(cè)經(jīng)驗(yàn)，總結(jié)一下機(jī)組效率對(duì)比：
8.1、相同傳感器的相機(jī)使用環(huán)繞與五向采集，環(huán)繞飛行采集的影像數(shù)量約為五向的1/3；
9.2、不同傳感器的相機(jī)使用環(huán)繞與五鏡頭，全畫幅單鏡頭環(huán)繞采集相同作業(yè)面積的照片數(shù)量約為aps-c五鏡頭正射采集的10～20％，主要原因是環(huán)繞對(duì)影像采集的有效率比五鏡頭高，并且采集相同分辨率的影像，全畫幅單鏡頭可以比aps-c畫幅五鏡頭飛的更高；
10.環(huán)繞飛行只是對(duì)影像的采集方式與常規(guī)作業(yè)模式不同，內(nèi)業(yè)精度依然受攝影測(cè)量相關(guān)參數(shù)影響，如：航高—影像分辨率、重疊率—同名點(diǎn)匹配數(shù)量、pos精度—位置與姿態(tài)、控制點(diǎn)數(shù)量—輸出絕對(duì)精度、相機(jī)畸變參數(shù)—內(nèi)方位元素等。在確保以上參數(shù)無(wú)問(wèn)題的情況下，可以獲取與常規(guī)作業(yè)模式一致的精度。
11.綜上，無(wú)人機(jī)結(jié)合環(huán)繞飛行的作業(yè)方式極大提高了三維建模的外業(yè)采集效率，內(nèi)業(yè)生產(chǎn)速度，云臺(tái)的加入更是提高了采集效果。但是，實(shí)際應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)搭載云臺(tái)在飛控和環(huán)境有風(fēng)的影響下飛行軌跡和姿態(tài)不夠穩(wěn)定，不能完美的圓周飛行和切線環(huán)繞或?qū)χ?br/>環(huán)繞，云臺(tái)只能修正飛行中的水平和俯仰相對(duì)角度，并不能修正無(wú)人機(jī)實(shí)際的航偏角和偏離航線帶來(lái)的誤差，導(dǎo)致采集中心的影像角度及姿態(tài)不佳或影像缺失，建模效果不夠理想，因此還需要進(jìn)一步提高環(huán)繞飛行云臺(tái)控制技術(shù)，以提高三維建模水平。


技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

12.針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的三維建模效果不夠理想，本實(shí)用新型提供一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)，加載到無(wú)人機(jī)平臺(tái)，能夠具備精準(zhǔn)指向環(huán)繞飛行圓心的能力。本環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)是基于單片機(jī)mcu高精度gps解決無(wú)人機(jī)環(huán)繞飛行中云臺(tái)受風(fēng)向姿態(tài)影響產(chǎn)生的圓心散亂，指向不精確的問(wèn)題，通過(guò)gps定位，精確指向圓心位置，提高三維采集效果，減少重疊率和照片數(shù)量，提高工作效率，進(jìn)而提高空中三維建模效率。其具體技術(shù)方案如下：
13.一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括串口采集器1、單片機(jī)mcu2、gps羅盤3、供電模塊4和信號(hào)輸出器5；所述單片機(jī)mcu2分別連接串口采集器1、gps羅盤3、供電模塊4和信號(hào)輸出器5。
14.上述技術(shù)方案中，所述供電模塊4為單片機(jī)mcu2、串口采集器1、gps羅盤3和信號(hào)輸出器5供電；所述供電模塊4給控制系統(tǒng)供電，供電模塊4的輸入端具有65v～5v寬泛的供電區(qū)間。
15.上述技術(shù)方案中，所述控制系統(tǒng)連接有飛控6，所述串口采集器1連接飛控6。
16.上述技術(shù)方案中，所述控制系統(tǒng)連接有云臺(tái)7，所述信號(hào)輸出器5連接云臺(tái)7。
17.上述技術(shù)方案中，所述串口采集器1通過(guò)串口和飛控通訊，采集航點(diǎn)航向信息提供給單片機(jī)mcu2；所述gps羅盤3提供位置及航向參考信息給單片機(jī)mcu2；所述單片機(jī)mcu2運(yùn)算處理由串口采集器1和gps羅盤3提供的數(shù)據(jù)，并輸出修正數(shù)據(jù)給信號(hào)輸出器5；所述信號(hào)輸出器5輸出云臺(tái)兼容信號(hào)，提高云臺(tái)7的系統(tǒng)兼容性。
18.上述技術(shù)方案中，所述單片機(jī)mcu2為高速單片機(jī)。
19.上述技術(shù)方案中，所述云臺(tái)7為三軸云臺(tái)或兩軸云臺(tái)。
20.上述技術(shù)方案中，所述三軸云臺(tái)是繞x軸、y軸和z軸運(yùn)動(dòng)的云臺(tái)，控制水平、俯仰和方向的采集角度。
21.上述技術(shù)方案中，所述兩軸云臺(tái)是繞x軸和y軸運(yùn)動(dòng)的云臺(tái)，控制水平和俯仰的采集角度。
22.上述技術(shù)方案中，所述連接為電連接，所述電連接為有線或無(wú)線連接。
23.本實(shí)用新型的一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益效果為：
24.一、本實(shí)用新型控制系統(tǒng)設(shè)置了串口采集器，能夠?qū)︼w控信息數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，保證了實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)收集，為飛行狀態(tài)及航點(diǎn)、航向精準(zhǔn)性判斷提供數(shù)據(jù)依據(jù)。
25.二、本實(shí)用新型控制系統(tǒng)設(shè)置了gps及羅盤，能夠精準(zhǔn)提供飛行位置及航向參考信息。
26.三、本實(shí)用新型控制系統(tǒng)設(shè)置了單片機(jī)mcu，串口采集器將采集航點(diǎn)、航向信息提供給單片機(jī)mcu，gps及羅盤提供位置及航向參考信息給單片機(jī)mcu，單片機(jī)mcu能夠同時(shí)根據(jù)飛控?cái)?shù)據(jù)和gps及羅盤數(shù)據(jù)，精準(zhǔn)判斷并計(jì)算，發(fā)出指令，兩種數(shù)據(jù)同時(shí)監(jiān)控能夠使數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確，保證了精準(zhǔn)的校正信號(hào)輸出。
27.四、本實(shí)用新型控制系統(tǒng)設(shè)置了信號(hào)輸出器，通過(guò)信號(hào)輸出器能夠輸出多種云臺(tái)
兼容信號(hào)，提高系統(tǒng)兼容性，適用于各種云臺(tái)搭載，適用范圍更加廣泛。
28.五、本實(shí)用新型控制系統(tǒng)適用于兩軸云臺(tái)和三軸云臺(tái)，兩軸、三軸云臺(tái)對(duì)應(yīng)的和飛機(jī)的x、y、z軸的道理是一樣的。兩軸云臺(tái)一般是繞x、y軸運(yùn)動(dòng)的云臺(tái)即可以控制云臺(tái)在水平、俯仰上進(jìn)行控制的云臺(tái)；三軸云臺(tái)是同時(shí)可以繞x軸、y軸、z軸運(yùn)動(dòng)的云臺(tái)即以控制云臺(tái)在水平、俯仰以及方向上進(jìn)行控制的云臺(tái)。
29.六、無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行中，受風(fēng)力風(fēng)向影響，在相對(duì)圓心的上風(fēng)區(qū)和下風(fēng)區(qū)會(huì)產(chǎn)生一定偏航角以保持飛機(jī)的平衡和航線，相對(duì)環(huán)繞航點(diǎn)的切線方向會(huì)產(chǎn)生偏差，相對(duì)距離也會(huì)與設(shè)定航線產(chǎn)生偏差，這時(shí)串口采集器采集飛控信息，篩選出環(huán)繞航點(diǎn)坐標(biāo)，飛行姿態(tài)等飛行數(shù)據(jù)提供給單片機(jī)mcu，單片機(jī)mcu通過(guò)gps及羅盤采集到的實(shí)時(shí)坐標(biāo)和航向信息進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算出偏航角、距離差，編程出修正數(shù)據(jù)給信號(hào)輸出，信號(hào)輸出偏航修正角度及俯仰修正角度，以達(dá)到比較完美的環(huán)繞效果。
30.七、環(huán)繞飛行的采集模式有幾種，針對(duì)環(huán)繞航線提供了兩種飛機(jī)偏航模式試驗(yàn)：(1)對(duì)中環(huán)繞模式，是指飛機(jī)偏航角與相機(jī)偏航角一致，作業(yè)時(shí)飛機(jī)的偏航方向指向環(huán)繞航線圓心，適合外業(yè)采集條件簡(jiǎn)單的區(qū)域作業(yè)。(2)切線環(huán)繞模式，是指飛機(jī)的偏航角方向盡量沿著環(huán)繞航線當(dāng)前采集位置的切線方向，由于切線方向呈一致，并且在每?jī)蓚€(gè)環(huán)繞航線間轉(zhuǎn)移時(shí)保證飛機(jī)的fpv方向是沿著飛機(jī)的前進(jìn)方向，適合作業(yè)采集條件復(fù)雜的區(qū)域作業(yè)。試驗(yàn)結(jié)果表明，本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)校正效果良好，有效修正了無(wú)人機(jī)實(shí)際的航偏角和偏離航線帶來(lái)的誤差，優(yōu)化采集中心的影像角度及姿態(tài)穩(wěn)定，從而能夠提高三維建模水平。
31.綜上，本實(shí)用新型云臺(tái)控制裝置基于單片機(jī)mcu、高精度gps及羅盤等解決無(wú)人機(jī)環(huán)繞飛行中云臺(tái)受風(fēng)向姿態(tài)影響產(chǎn)生的圓心散亂，指向不精確的問(wèn)題，通過(guò)對(duì)飛控信息、gps定位和羅盤測(cè)向的信息的計(jì)算，控制云臺(tái)精確指向圓心位置，提高三維采集效果，減少重疊率，和照片數(shù)量，提高工作效率，進(jìn)而提高空三效率及建模效率，具有良好的實(shí)用價(jià)值。
附圖說(shuō)明
32.圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1和2的一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)的示意圖，其中：1-串口采集器，2-單片機(jī)mcu，3-gps羅盤、4-供電模塊，5-信號(hào)輸出器，6-飛控，7-云臺(tái)。
33.圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例1和2的一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)控制環(huán)繞飛行示意圖，其中：a-飛行軌跡，b-最佳重建區(qū)，c-測(cè)區(qū)范圍。
34.圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例1和2的一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)控制切線環(huán)繞飛行示意圖，其中：m-無(wú)人機(jī)，o-環(huán)繞航點(diǎn)。
35.圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例1和2的一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)控制對(duì)中環(huán)繞飛行示意圖，其中：m-無(wú)人機(jī)，o-環(huán)繞航點(diǎn)。
36.圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例1的一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)控制固定翼無(wú)人機(jī)做順時(shí)針環(huán)繞飛行作業(yè)示意圖。
37.圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例1的一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)控制多旋翼無(wú)人機(jī)環(huán)繞，云臺(tái)相機(jī)45
°
采樣飛行作業(yè)示意圖。
具體實(shí)施方式
38.下面結(jié)合具體實(shí)施案例和附圖1-6對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，但本實(shí)用新型并
不局限于這些實(shí)施例。
39.實(shí)施例1
40.以沈陽(yáng)為例，經(jīng)調(diào)研地區(qū)白天平均風(fēng)速小于5米每秒的天數(shù)小于50天，再排除空管及雨水天氣，具備理想飛行條件的天氣不多。使用現(xiàn)有無(wú)人機(jī)搭載云臺(tái)在飛控和環(huán)境有風(fēng)的影響下飛行軌跡和姿態(tài)不夠穩(wěn)定，不能完美的圓周飛行即切線環(huán)繞或?qū)χ协h(huán)繞，云臺(tái)只能修正飛行中的水平和俯仰相對(duì)角度，并不能修正無(wú)人機(jī)實(shí)際的航偏角和偏離航線帶來(lái)的誤差，導(dǎo)致采集中心的影像角度及姿態(tài)不佳或影像缺失。改用本實(shí)用新型的一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)加載于無(wú)人機(jī)平臺(tái)，能夠有效提高采集精度。具體為：
41.一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)，如圖1所示，控制系統(tǒng)包括串口采集器1、單片機(jī)mcu2、gps羅盤3、供電模塊4和信號(hào)輸出器5；單片機(jī)mcu2分別連接串口采集器1、gps羅盤3、供電模塊4和信號(hào)輸出器5，控制系統(tǒng)連接有飛控6和云臺(tái)7，具體為飛控6連接于串口采集器1；信號(hào)輸出器5連接云臺(tái)7。供電模塊4為單片機(jī)mcu2、串口采集器1、gps羅盤3和信號(hào)輸出器5供電；供電模塊4給控制系統(tǒng)供電，供電模塊4的輸入端具有65v～5v寬泛的供電區(qū)間。
42.本實(shí)施例的云臺(tái)7為三軸云臺(tái)，三軸云臺(tái)是繞x軸、y軸和z軸運(yùn)動(dòng)的云臺(tái)，控制水平、俯仰和方向的采集角度。
43.在控制過(guò)程中：控制系統(tǒng)的串口采集器1通過(guò)串口和飛控通訊，采集航點(diǎn)航向信息提供給單片機(jī)mcu2；gps羅盤3提供位置及航向參考信息給單片機(jī)mcu2；單片機(jī)mcu2為高速單片機(jī)，單片機(jī)mcu2運(yùn)算處理由串口采集器1和gps羅盤3提供的數(shù)據(jù)，并輸出修正數(shù)據(jù)給信號(hào)輸出器5；信號(hào)輸出器5輸出云臺(tái)修正信號(hào)，提高云臺(tái)7的采集精度，飛行狀態(tài)如圖2-4所示。
44.本實(shí)施例控制系統(tǒng)以固定翼無(wú)人機(jī)做順時(shí)針環(huán)繞飛行作業(yè)，如圖5所示，abcd四個(gè)點(diǎn)相差90
°
風(fēng)向垂直于環(huán)繞航點(diǎn)o，當(dāng)無(wú)人機(jī)在a點(diǎn)時(shí)，無(wú)人機(jī)航向與風(fēng)向f平行，與航線切向方向平行，與航點(diǎn)垂直，并在正確航向上，控制系統(tǒng)計(jì)算結(jié)果無(wú)偏差，不輸出修正信號(hào)。當(dāng)無(wú)人機(jī)在b點(diǎn)時(shí)，受風(fēng)力風(fēng)向影響，無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向受風(fēng)力風(fēng)向影響會(huì)產(chǎn)生左偏，云臺(tái)的指向b1會(huì)與環(huán)繞航點(diǎn)o產(chǎn)生偏差，這時(shí)控制系統(tǒng)就會(huì)通過(guò)串口采集器采集飛控信息，篩選出環(huán)繞環(huán)繞航點(diǎn)o，飛行姿態(tài)等飛行數(shù)據(jù)提供給單片機(jī)mcu，單片機(jī)mcu通過(guò)gps羅盤采集到b點(diǎn)的實(shí)時(shí)坐標(biāo)和航向信息進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算出偏航角，距離差，編程出修正數(shù)據(jù)給信號(hào)輸出器，信號(hào)輸出偏航修正角度為b2的信號(hào)，調(diào)整云臺(tái)方向軸加大相對(duì)角度值b3，并校正指向環(huán)繞航點(diǎn)o。當(dāng)無(wú)人機(jī)在c點(diǎn)時(shí)，無(wú)人機(jī)航向與風(fēng)向f平行，與航線切向方向平行，與航點(diǎn)垂直，并在正確航線上，控制系統(tǒng)計(jì)算結(jié)果無(wú)偏差，不輸出修正信號(hào)。當(dāng)無(wú)人機(jī)在d點(diǎn)時(shí)，受風(fēng)力風(fēng)向影響，無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向受風(fēng)力風(fēng)向影響會(huì)產(chǎn)生右偏，云臺(tái)的指向d1會(huì)與環(huán)繞航點(diǎn)o產(chǎn)生偏差，這時(shí)控制系統(tǒng)就會(huì)通過(guò)串口采集器采集飛控信息，篩選出環(huán)繞航點(diǎn)o，飛行姿態(tài)等飛行數(shù)據(jù)提供給單片機(jī)mcu，單片機(jī)mcu通過(guò)gps羅盤采集到d點(diǎn)的實(shí)時(shí)坐標(biāo)和航向信息進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算出偏航角，距離差，編程出修正數(shù)據(jù)給信號(hào)輸出器，信號(hào)輸出偏航修正角度為d2的信號(hào)，調(diào)整云臺(tái)方向軸減小相對(duì)角度值d3，并校正指向環(huán)繞航點(diǎn)o。
45.實(shí)施例2
46.以沈陽(yáng)為例，經(jīng)調(diào)研地區(qū)白天平均風(fēng)速小于5米每秒的天數(shù)小于50天，再排除空管及雨水天氣，具備理想飛行條件的天氣不多。使用現(xiàn)有無(wú)人機(jī)搭載云臺(tái)在飛控和環(huán)境有風(fēng)的影響下飛行軌跡和姿態(tài)不夠穩(wěn)定，不能完美的圓周飛行和切線環(huán)繞或?qū)χ协h(huán)繞，云臺(tái)只
能修正飛行姿態(tài)帶來(lái)的水平和俯仰，并不能修正無(wú)人機(jī)實(shí)際的航偏角和偏離航線帶來(lái)的誤差，導(dǎo)致采集中心的影像角度及姿態(tài)不佳或影像缺失。改用本實(shí)用新型的一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)加載于無(wú)人機(jī)平臺(tái)，能夠有效提高采集精度。具體為：
47.一種環(huán)繞飛行云臺(tái)控制系統(tǒng)，如圖1所示，控制系統(tǒng)包括串口采集器1、單片機(jī)mcu2、gps羅盤3、供電模塊4和信號(hào)輸出器5；單片機(jī)mcu2分別連接串口采集器1、gps羅盤3、供電模塊4和信號(hào)輸出器5，控制系統(tǒng)連接有飛控6和云臺(tái)7，具體為飛控6連接于串口采集器1；信號(hào)輸出器5連接云臺(tái)7。供電模塊4為單片機(jī)mcu2、串口采集器1、gps羅盤3和信號(hào)輸出器5供電；供電模塊4給控制系統(tǒng)供電，供電模塊4輸入端具有65v～5v寬泛的供電區(qū)間。
48.本實(shí)施例的云臺(tái)7為三軸云臺(tái)，三軸云臺(tái)是繞x軸、y軸和z軸運(yùn)動(dòng)的云臺(tái)，控制水平、俯仰和方向的采集角度。
49.在控制過(guò)程中：控制系統(tǒng)的串口采集器1通過(guò)串口和飛控通訊，采集航點(diǎn)航向信息提供給單片機(jī)mcu2；gps羅盤3提供位置及航向參考信息給單片機(jī)mcu2；單片機(jī)mcu2為高速單片機(jī)，單片機(jī)mcu2運(yùn)算處理由串口采集器1和gps羅盤3提供的數(shù)據(jù)，并輸出修正數(shù)據(jù)給信號(hào)輸出器5；信號(hào)輸出器5輸出云臺(tái)修正信號(hào)，提高云臺(tái)7的采集精度，飛行狀態(tài)如圖2-4所示。
50.本實(shí)施例控制系統(tǒng)以多旋翼無(wú)人機(jī)環(huán)繞，云臺(tái)相機(jī)45
°
采樣飛行作業(yè)，如圖6所示，體現(xiàn)的是受風(fēng)力風(fēng)向影響產(chǎn)生的航線偏移e點(diǎn)和g點(diǎn)相差180
°
連線與風(fēng)向f平行，風(fēng)向f水平吹向環(huán)繞航點(diǎn)0，當(dāng)無(wú)人機(jī)在e1點(diǎn)時(shí)，受風(fēng)力風(fēng)向影響，航線產(chǎn)生壓縮，與設(shè)定航向位置e產(chǎn)生距離偏差，這時(shí)控制系統(tǒng)就會(huì)通過(guò)串口采集器采集飛控信息，篩選出環(huán)繞航點(diǎn)0，環(huán)繞半徑、飛行姿態(tài)等飛行數(shù)據(jù)提供給單片機(jī)mcu，單片機(jī)mcu通過(guò)gps羅盤采集到e1點(diǎn)的實(shí)時(shí)坐標(biāo)和航向信息進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算出偏航距離差，編程出修正數(shù)據(jù)給信號(hào)輸出，信號(hào)輸出偏航修正角度e4的信號(hào)，調(diào)整云臺(tái)俯仰軸增大相對(duì)角度，并校正指向環(huán)繞航點(diǎn)0。當(dāng)無(wú)人機(jī)在g1點(diǎn)時(shí)，受風(fēng)力風(fēng)向影響，航線產(chǎn)生放大，與設(shè)定航向位置g產(chǎn)生距離偏差，這時(shí)控制系統(tǒng)就會(huì)通過(guò)串口采集器采集飛控信息，篩選出環(huán)繞航點(diǎn)0，環(huán)繞半徑、飛行姿態(tài)等飛行數(shù)據(jù)提供給單片機(jī)mcu，單片機(jī)mcu通過(guò)gps羅盤采集到g1的實(shí)時(shí)坐標(biāo)和航向信息進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算出偏航距離差，編程出修正數(shù)據(jù)給信號(hào)輸出，信號(hào)輸出偏航修正角度g4的信號(hào)，調(diào)整云臺(tái)俯仰軸減小相對(duì)角度，并校正指向環(huán)繞航點(diǎn)0。
51.綜上，當(dāng)無(wú)人機(jī)同時(shí)出現(xiàn)實(shí)施例1和實(shí)施例2的情況，控制系統(tǒng)同時(shí)會(huì)控制方向軸和俯仰軸指向設(shè)定航點(diǎn)，保證環(huán)繞采集區(qū)的采集效果。