1.一種控制工業(yè)機器人(100)的方法(200)，
2.根據(jù)權利要求1所述的方法(200)，還包括：
3.根據(jù)權利要求1或2所述的方法(200)，其中對所述第一釋放信號(u1)和第二釋放信號(u2)的所述確定(214)包括驗證超時條件，通過所述超時條件，所述第二釋放信號(u2)需要在預定義的超時時間段內(nèi)被接收。
4.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法(200)，其中所述第一安全輸入裝置被布置在所述編程界面(120)處。
5.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法(200)，其中所述第一安全輸入裝置是具有鎖存的緊急停止按鈕。
6.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法(200)，其中所述第二安全輸入裝置(122)是三位置安全開關。
7.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法(200)，其中所述編程界面(120)是示教器。
8.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法(200)，其中所述編程界面(120)與所述工業(yè)機器人(100)的至少一個部件之間是可拆卸的。
9.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法(200)，其中所述任意輸入裝置是顯示在所述編程界面(120)的屏幕(124)上的圖形用戶界面。
10.根據(jù)權利要求9所述的方法(200)，還包括：
11.根據(jù)權利要求9或10所述的方法(200)，其中所述屏幕(124)還被配置為顯示與所述無驅(qū)動動力運動模式以外的功能相關的用戶界面。
12.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法(200)，其中：
13.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法(200)，還包括：
14.根據(jù)權利要求13所述的方法(200)，其中所述備選輸入端口(140)被連接到輸入裝置(141)，所述輸入裝置(141)不與任何其他工業(yè)機器人共享。
15.根據(jù)權利要求13或14所述的方法(200)，還包括：
16.根據(jù)權利要求15所述的方法(200)，還包括：
17.根據(jù)前述權利要求中任一項所述的方法(200)，還包括使用安全通信協(xié)議在所述機器人控制器(110)處從所述編程界面(120)接收(215.1)所述致動器選擇數(shù)據(jù)(v)。
18.一種用于在工業(yè)機器人(100)中使用的機器人控制器(110)，所述工業(yè)機器人(100)包括與所述機器人控制器(110)分離的編程界面(120)以及具有多個致動器(131)的機器人操縱手(130)，其中：
19.一種計算機程序，包括指令，所述指令使根據(jù)權利要求18所述的機器人控制器(110)執(zhí)行根據(jù)權利要求1至17中任一項所述的方法的步驟。