本技術實施例涉及智能駕駛領域，更具體地，涉及一種控制方法和裝置。

背景技術：

1、隨著智能駕駛技術的發(fā)展，通過采用智能駕駛車輛，能夠提升集裝箱碼頭、礦山礦場等需要大量車輛進行生產、運輸的園區(qū)的運營效率。出于運營效率、成本的考慮，園區(qū)內可能會有多種類型的智能駕駛車輛。以集裝箱碼頭為例，該園區(qū)內可能會設置有接駁人員的智能駕駛巴士、清潔園區(qū)道路的智能清潔車，以及在碼頭與堆場間實現運輸作業(yè)的自動引導車等多種類型的智能駕駛車輛。

2、在傳統(tǒng)方案中，對不同類型的智能駕駛車輛配置相互獨立的管理系統(tǒng)，并通過各自的管理系統(tǒng)控制各類型的智能駕駛車輛的作業(yè)過程。對于該園區(qū)的運營商而言，在園區(qū)中涉及多種類型的智能駕駛車輛時，需要分別通過該多個管理系統(tǒng)控制園區(qū)內各類型的智能駕駛車輛的作業(yè)過程，導致運營商的管理難度、建設和運營成本較高。

3、因此，如何控制多種類型的智能駕駛車輛的作業(yè)，成為亟待解決的問題。

技術實現思路

1、本技術實施例提供一種控制方法和裝置，能夠簡化對多種類型的智能駕駛設備的作業(yè)過程的管理，能夠提升控制多種類型的智能駕駛設備的作業(yè)過程的管理效率，能夠降低建設和運營成本。

2、第一方面，提供了一種控制方法，該方法可以由云服務平臺執(zhí)行，或者，可以該云服務平臺中的終端(比如計算平臺)執(zhí)行，或者，可以由該云服務器或終端中的芯片或處理器執(zhí)行。該云服務平臺可以用于控制多個類型的智能駕駛設備的作業(yè)。

3、該方法包括：接收來自用戶設備的第一作業(yè)指示信息，該第一作業(yè)指示信息用于指示第一智能駕駛設備執(zhí)行第一作業(yè)，該多個類型的智能駕駛設備包括該第一智能駕駛設備；根據該第一作業(yè)指示信息，確定該第一作業(yè)對應的多個任務以及該多個任務的執(zhí)行次序；控制該第一智能駕駛設備根據該執(zhí)行次序執(zhí)行該多個任務。

4、一些可能的實現方式中，該云服務平臺也可以僅用于控制某一類型的智能駕駛設備的作業(yè)過程。

5、一些可能的實現方式中，該第一作業(yè)對應的多個任務以及該多個任務的執(zhí)行次序與該第一智能駕駛設備的類型相關聯(lián)。例如，自動引導車所執(zhí)行“接”作業(yè)，與智能駕駛巴士所執(zhí)行的“接”作業(yè)中的任務及任務間的執(zhí)行次序不同，在指示車牌號為“0005”的自動引導車執(zhí)行“接”作業(yè)時，可以根據該車輛的類型確定其所執(zhí)行的“接”作業(yè)中的任務及任務間的執(zhí)行次序。

6、一個實施例中，該第一作業(yè)指示信息可以包括第一智能駕駛設備的類型的信息。例如，第一作業(yè)指示信息包括自動引導車的類型的標識，云服務平臺可以根據該標識控制處于空閑狀態(tài)的任一自動引導車執(zhí)行第一作業(yè)。

7、又一個實施例中，該第一作業(yè)指示信息可以指示第一智能駕駛設備的標識，可以根據預設規(guī)則確定該第一智能駕駛設備的類型。例如，自動引導車的內部編號為0000至1499，智能駕駛巴士的內部編號為1500至1999，清潔小車的內部編號為2000至2100，通過指示執(zhí)行第一作業(yè)的智能駕駛設備的內部編號，可以確定該智能駕駛設備的類型以及該第一作業(yè)中的任務。

8、本技術中，通過對多類型的智能駕駛設備的作業(yè)流程的節(jié)點的抽象化，能夠根據第一作業(yè)指示信息確定第一任務對應的任務及任務間的執(zhí)行次序，能夠通過一個云服務平臺控制多個類型的智能駕駛設備的作業(yè)過程，降低建設和運營成本；在控制多種類型的智能駕駛設備的作業(yè)過程時，能夠降低管理作業(yè)過程的難度，能夠提升管理作業(yè)過程的效率。

9、結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，該云服務平臺包括多個作業(yè)流程模板，該第一作業(yè)指示信息包括第一模板標識，該方法還包括：根據該第一模板標識，從該多個作業(yè)流程模板中確定該第一作業(yè)。

10、一個實施例中，云服務平臺可以提供“接”作業(yè)流程模板1至“接”作業(yè)流程模板4，作業(yè)流程模板可以理解為包含該作業(yè)流程包含有預設的任務及任務間的執(zhí)行次序。例如，該第一作業(yè)指示信息可以包括“接”作業(yè)流程模板3的標識，可以根據該作業(yè)流程模板確定智能巴士執(zhí)行所執(zhí)行的“接”作業(yè)中的任務和任務間的執(zhí)行次序。

11、本技術中，根據該第一模板標識確定該第一作業(yè)，可以實現作業(yè)流程的復用，能夠減少用戶編排作業(yè)流程的次數，提升用戶的使用體驗，也可以減少解析作業(yè)流程所占用的資源。

12、結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，該多個任務包括第一任務，該方法還包括：確定該第一任務的任務類型，該任務類型用于指示該第一任務在該第一作業(yè)中所處的階段。

13、一個實施例中，可以通過第二作業(yè)指示信息指示該第一任務的任務類型。該第二作業(yè)指示信息與第一作業(yè)指示信息可以承載與同一消息，也可以承載于不同消息。

14、又一個實施例中，可以根據預設規(guī)則確定該第一任務的任務類型。

15、又一個實施例中，根據智能駕駛車輛的歷史作業(yè)流程中各任務的任務類型，確定在第一作業(yè)中該第一任務的任務類型。

16、本技術中，通過確定第一任務在作業(yè)流程中所處的階段，能夠以任務為粒度對作業(yè)流程進行編排，能夠提升對于作業(yè)流程的編排的自由度，從而可以更好地適用于多任務的復雜作業(yè)流程以及涉及與外部設備交互的復雜作業(yè)場景。

17、結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，該多個任務還包括第二任務，該方法還包括：確定該第一任務和該第二任務間的關聯(lián)關系，該關聯(lián)關系用于表征該第一任務和該第二任務間的執(zhí)行順序。

18、一個實施例中，可以由第一任務觸發(fā)第二任務。

19、又一個實施例中，第一任務和第二任務可以循環(huán)交替執(zhí)行，直至滿足預設條件。

20、又一個實施例中，可以通過第三作業(yè)指示信息指示任務間的關聯(lián)關系。例如，用戶設備可以通過發(fā)送多個消息以分別指示第一作業(yè)中的多個任務，在根據該多個消息的接收次序確定任務間的執(zhí)行次序時，由于通信過程可能存在時延，該多個消息的接收次序可能會與用戶設備的發(fā)送次序不同，導致該第一任務與第二任務間的執(zhí)行次序與用戶所指示的方式不同，通過第三作業(yè)指示信息指示任務間的執(zhí)行次序，能夠避免上述情形的發(fā)生。

21、本技術中，通過確定第一任務和第二任務間的關聯(lián)關系，能夠提升對于作業(yè)流程的編排的自由度，能夠更好地適用于多任務的復雜作業(yè)流程以及涉及與外部設備交互的復雜作業(yè)場景。

22、結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，該方法還包括：確定該第一任務的關聯(lián)位置信息，該第一任務的關聯(lián)位置信息用于表征該第一智能駕駛設備在執(zhí)行該第一任務時所需途徑的位置。

23、示例性地，該任務的關聯(lián)位置信息，可以包括智能駕駛設備執(zhí)行該任務時所需途徑的路徑點，和/或，執(zhí)行該任務時的規(guī)劃路徑。

24、示例性地，該任務的關聯(lián)位置信息，可以是通過接收來自用戶設備的第四作業(yè)指示信息所確定的，或者，也可以是云服務平臺根據作業(yè)內容所自行規(guī)劃的，或者，也可以是預設的，本技術實施例對此不做限定。

25、本技術中，通過確定任務的關聯(lián)位置信息，能夠提升對于作業(yè)流程的編排的自由度，能夠更好地適用于多任務的復雜作業(yè)流程以及涉及與外部設備交互的復雜作業(yè)場景。

26、結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，該第一智能駕駛設備在執(zhí)行該第一任務時實施至少一個動作，該方法還包括：確定該第一動作的控制條件，該至少一個動作包括該第一動作。

27、示例性地，該第一動作可以包括，向其他裝置發(fā)送消息、控制智能駕駛設備的處理器執(zhí)行預設程序、控制智能駕駛設備的執(zhí)行器作動或保持預設工作狀態(tài)。例如，可以確定控制智能駕駛設備行駛的時機、確定控制智能駕駛設備在某一位置停留的時長等。又例如，可以通過第五作業(yè)指示信息指示該第一動作的控制條件。又例如，可以根據預設規(guī)則，或者，可以根據智能駕駛設備的歷史作業(yè)流程，確定第一動作的控制條件。

28、示例性地，上述所涉及的第一作業(yè)指示信息至第五作業(yè)指示信息可以承載于同一消息，或者，也可以承載于多個消息，本技術實施例對此不做限定。

29、本技術中，通過確定動作的控制條件，能夠以較細的粒度編排智能駕駛設備的作業(yè)過程，能夠使得該作業(yè)過程的編排方式適用于多種類型的智能駕駛設備，能夠更好地適用于多任務的復雜作業(yè)流程以及涉及與外部設備交互的復雜作業(yè)場景。

30、結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，該方法還包括：接收來自該第一智能駕駛設備的作業(yè)過程信息，該作業(yè)過程信息用于指示該第一智能駕駛設備對第三任務的響應信息，該多個任務包括該第三任務；該控制該第一智能駕駛設備根據該執(zhí)行次序執(zhí)行該多個任務，包括：根據該作業(yè)過程信息和該執(zhí)行次序，向該第一智能駕駛設備發(fā)送第一控制信息，該第一控制信息用于指示該第一智能駕駛設備執(zhí)行第四任務。

31、一個實施例中，該第四任務可以為第一作業(yè)對應的多個任務中的任務。例如，在第三任務執(zhí)行錯誤時，可以指示第一智能駕駛設備重新執(zhí)行該第三任務。又例如，在第三任務執(zhí)行成功時，可以指示第一智能駕駛設備執(zhí)行該作業(yè)對應的下一階段的任務。

32、又一個實施例中，該第四任務可以是動態(tài)確定的任務。例如，在第三任務執(zhí)行錯誤超過預設次數時，可以控制停止執(zhí)行第一作業(yè)，比如指示第一智能駕駛設備向維修區(qū)行駛，以進行修理維護。

33、一些可能的實現方式中，該智能駕駛車輛可以包括預設任務。例如，智能駕駛設備可以根據當前任務的響應結果，確定所需執(zhí)行的任務。又例如，可以通過指示所需執(zhí)行的預設任務的標識，控制該智能駕駛設備執(zhí)行第四任務。

34、本技術中，通過確定智能駕駛設備對當前任務的響應信息，指示下一階段的任務，能夠以任務為粒度控制智能駕駛設備的進行作業(yè)，能夠實現對智能駕駛設備的作業(yè)過程的有序管理，能夠及時處理智能駕駛設備作業(yè)過程中所存在錯誤與故障。

35、結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，該方法還包括：向該第一智能駕駛設備發(fā)送第二控制信息，該第二控制信息用于指示該第四任務的關聯(lián)位置信息，該第四任務的關聯(lián)位置信息用于表征該第一智能駕駛設備在執(zhí)行該第四任務時所需途徑的位置。

36、一個實施例中，該第四任務為第一作業(yè)中的任務，云服務平臺可以根據第四作業(yè)指示信息所指示的路徑點、規(guī)劃路徑確定該第四任務的關聯(lián)位置信息。

37、又一個實施例中，云服務平臺可以根據其他智能駕駛設備的關聯(lián)位置信息，確定該第四任務的關聯(lián)位置信息，比如，在第四作業(yè)指示信息所指示的規(guī)劃路徑與其他智能駕駛設備的作業(yè)過程存在沖突時。

38、一些可能的實現方式中，智能駕駛設備可以預設該第四任務的關聯(lián)位置信息。例如，可以在智能駕駛設備側預設維修區(qū)的位置信息，可以根據該位置信息控制智能駕駛設備向維修區(qū)行駛。

39、本技術中，對于控制多個類型的智能駕駛設備作業(yè)的場景，能夠根據智能駕駛設備對于當前任務的響應，及時確定其執(zhí)行下一階段任務的路徑點、規(guī)劃路徑等關聯(lián)位置信息，從而能夠避免在下一階段的作業(yè)過程中與其他其他駕駛設備的作業(yè)過程發(fā)生沖突，能夠實現作業(yè)過程的安全有序運行。

40、結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，該方法還包括：向該第一智能駕駛設備發(fā)送第三控制信息，該第三控制信息用于指示第二動作的控制條件，該第二動作包括該第一智能駕駛設備在執(zhí)行該第四任務時所需實施的動作。

41、一些可能的實現方式中，智能駕駛設備可以預設該第二動作的控制條件。例如，在自動引導車停止第一作業(yè)而向維修區(qū)行駛時，可以向云服務器或維修區(qū)自動檢測裝置發(fā)送指示信息。

42、本技術中，通過確定動作的控制條件，能夠以較細的粒度控制智能駕駛設備的作業(yè)過程，能夠使得該作業(yè)過程的控制方法適用于多種類型的智能駕駛設備，能夠更好地適用于多任務的復雜作業(yè)過程以及涉及與外部設備交互的復雜作業(yè)場景。

43、結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，該方法還包括：向該第一智能駕駛設備發(fā)送第四控制信息，該第四控制信息用于指示該第四任務的任務類型。

44、結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，該作業(yè)過程信息包括該第一智能駕駛的錯誤反饋信息，該錯誤反饋信息用于指示該第一智能駕駛設備作業(yè)過程的錯誤類型。

45、本技術中，基于該錯誤反饋信息，能夠確定恰當的下一階段任務，能夠實現作業(yè)過程的安全有序運行。

46、結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，該錯誤反饋信息包括該第一作業(yè)流程的標識，和/或，該第四任務的標識。

47、第二方面，提供了一種控制裝置，該裝置可以應用于云服務平臺，該云服務平臺用于控制多個類型的智能駕駛設備的作業(yè)，該裝置可以包括：接收單元，用于接收來自用戶設備的第一作業(yè)指示信息，該第一作業(yè)指示信息用于指示第一智能駕駛設備執(zhí)行第一作業(yè)，該多個類型的智能駕駛設備包括該第一智能駕駛設備；處理單元，用于根據該第一作業(yè)指示信息，確定該第一作業(yè)對應的多個任務以及該多個任務的執(zhí)行次序，該第一作業(yè)對應的多個任務以及該多個任務的執(zhí)行次序與該第一智能駕駛設備的類型相關聯(lián)；控制該第一智能駕駛設備根據該執(zhí)行次序執(zhí)行該多個任務。

48、結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，該云服務平臺可以包括多個作業(yè)流程模板，該第一作業(yè)指示信息包括第一模板標識，該處理單元，還可以用于：根據該第一模板標識，從該多個作業(yè)流程模板中確定該第一作業(yè)。

49、結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，該多個任務包括第一任務，該處理單元，還可以用于：確定該第一任務的任務類型，該任務類型用于指示該第一任務在該第一作業(yè)中所處的階段。

50、結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，該多個任務還包括第二任務，該處理單元，還可以用于：確定該第一任務和該第二任務間的關聯(lián)關系，該關聯(lián)關系用于表征該第一任務和該第二任務間的執(zhí)行順序。

51、結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，該處理單元，還可以用于：確定該第一任務的關聯(lián)位置信息，該第一任務的關聯(lián)位置信息用于表征該第一智能駕駛設備在執(zhí)行該第一任務時所需途徑的位置。

52、結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，該第一智能駕駛設備在執(zhí)行該第一任務時實施至少一個動作，該處理單元，還可以用于：確定該第一動作的控制條件，該至少一個動作包括該第一動作。

53、結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，該接收單元還可以用于：接收來自該第一智能駕駛設備的作業(yè)過程信息，該作業(yè)過程信息用于指示該第一智能駕駛設備對第三任務的響應信息，該多個任務包括該第三任務；該裝置還可以包括發(fā)送單元，該發(fā)送單元可以用于：根據該作業(yè)過程信息和該執(zhí)行次序，向該第一智能駕駛設備發(fā)送第一控制信息，該第一控制信息用于指示該第一智能駕駛設備執(zhí)行第四任務。

54、結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，該發(fā)送單元還可以用于：向該第一智能駕駛設備發(fā)送第二控制信息，該第二控制信息用于指示該第四任務的關聯(lián)位置信息，該第四任務的關聯(lián)位置信息用于表征該第一智能駕駛設備在執(zhí)行該第四任務時所需途徑的位置。

55、結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，該發(fā)送單元還可以用于：向該第一智能駕駛設備發(fā)送第三控制信息，該第三控制信息用于指示第二動作的控制條件，該第二動作包括該第一智能駕駛設備在執(zhí)行該第四任務時所需實施的動作。

56、結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，該發(fā)送單元還可以用于：向該第一智能駕駛設備發(fā)送第四控制信息，該第四控制信息用于指示該第四任務的任務類型。

57、結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，該作業(yè)過程信息包括該第一智能駕駛的錯誤反饋信息，該錯誤反饋信息可以用于指示該第一智能駕駛設備作業(yè)過程的錯誤類型。

58、結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，該錯誤反饋信息可以包括該第一作業(yè)流程的標識，和/或，該第四任務的標識。

59、第三方面，提供了一種控制裝置，該裝置包括：存儲器，用于存儲計算機程序；處理器，用于執(zhí)行該存儲器中存儲的計算機程序，以使得該裝置執(zhí)行上述第一方面及其任一可能的實現方式中的方法。

60、第四方面，提供了一種云服務平臺，該云服務平臺包括上述第二方面或第三方面及其任一可能實現方式的裝置。

61、第五方面，提供了一種控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括智能駕駛設備和云服務平臺，該云服務平臺包括上述第二方面或第三方面及其任一可能實現方式的裝置。

62、第六方面，提供了一種計算機程序產品，上述計算機程序產品包括：計算機程序代碼，當上述計算機程序代碼在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述第一方面及其任一可能的實現方式中的方法。

63、第七方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，上述計算機可讀介質存儲有計算機程序，當上述計算機程序在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述第一方面及其任一可能的實現方式中的方法。

64、第八方面，提供了一種芯片，該芯片包括電路，用于執(zhí)行上述第一方面及其任一可能的實現方式中的方法。