本發(fā)明涉及用于第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器的閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)，其中，第一驅(qū)動器經(jīng)由傳動裝置作用于機(jī)器元件上并且第二驅(qū)動器直接作用于機(jī)器元件上以使機(jī)器元件相對于軸移動，其中，借助于第一力先導(dǎo)控制值進(jìn)行第一驅(qū)動器的閉環(huán)控制并且借助于第二力先導(dǎo)控制值進(jìn)行第二驅(qū)動器的閉環(huán)控制。本發(fā)明尤其涉及用于第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器的閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)，其中，第一驅(qū)動器經(jīng)由傳動裝置作用于機(jī)器元件上并且第二驅(qū)動器直接作用于機(jī)器元件上，-其中，閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)包括位置閉環(huán)控制器，位置閉環(huán)控制器利用閉環(huán)控制時鐘脈沖分別接收機(jī)器元件的位置設(shè)定值與位置實際值的差并且根據(jù)相應(yīng)的位置設(shè)定值和相應(yīng)的位置實際值驅(qū)控第一驅(qū)動器，-其中，閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)包括第二速度閉環(huán)控制器，第二速度閉環(huán)控制器利用第一速度閉環(huán)控制時鐘脈沖分別接收機(jī)器元件的獲得的速度設(shè)定值與速度實際值的差，根據(jù)機(jī)器元件的相應(yīng)的獲得的速度設(shè)定值和相應(yīng)的速度實際值分別確定第二驅(qū)動器的第二力設(shè)定值，并且根據(jù)相應(yīng)的第二力設(shè)定值驅(qū)控第二驅(qū)動器，-其中，閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)具有第一確定裝置，第一確定裝置確定相應(yīng)的獲得的速度設(shè)定值并將其輸出至第一速度閉環(huán)控制器，-其中，位置閉環(huán)控制器根據(jù)相應(yīng)的位置設(shè)定值與相應(yīng)的位置實際值的差分別確定機(jī)器元件的速度設(shè)定值并且將相應(yīng)的速度設(shè)定值作為輸出信號輸出，-其中，閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)包括第一速度閉環(huán)控制器，第一速度閉環(huán)控制器利用第一速度閉環(huán)控制時鐘脈沖分別接收第一驅(qū)動器的速度實際值與獲得的速度設(shè)定值的差，根據(jù)第一驅(qū)動器的相應(yīng)的速度實際值與相應(yīng)的獲得的速度設(shè)定值的差分別確定第一驅(qū)動器的第一力設(shè)定值并且根據(jù)相應(yīng)的設(shè)定值驅(qū)控第一驅(qū)動器，-其中，第一確定裝置接收相應(yīng)的速度設(shè)定值并且使用相應(yīng)的速度設(shè)定值確定獲得的速度設(shè)定值，-其中，第一確定裝置將相應(yīng)的獲得的速度設(shè)定值除了輸出至第一速度閉環(huán)控制器之外還輸出至第二速度閉環(huán)控制器。本發(fā)明還涉及一種用于第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器的開環(huán)控制裝置，其中，第一驅(qū)動器經(jīng)由傳動裝置作用于機(jī)器元件上并且第二驅(qū)動器直接作用于機(jī)器元件上，-其中，開環(huán)控制裝置具有上級開環(huán)控制器和閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)，-其中，上級開環(huán)控制器利用閉環(huán)控制時鐘脈沖為閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)預(yù)設(shè)位置設(shè)定值，-其中，閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)如上所述地實施。本發(fā)明還涉及一種機(jī)器，-其中，機(jī)器具有機(jī)器元件、第一驅(qū)動器、第二驅(qū)動器和傳動裝置，-其中，第一驅(qū)動器經(jīng)由傳動裝置作用于機(jī)器元件上并且第二驅(qū)動器直接作用于機(jī)器元件上，-其中，第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器由這種開環(huán)控制裝置控制。本發(fā)明還涉及一種用于閉環(huán)控制具有第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器的驅(qū)動單元的方法，其中，第一驅(qū)動器經(jīng)由傳動裝置作用于機(jī)器元件上并且第二驅(qū)動器直接作用于機(jī)器元件上以使機(jī)器元件相對于軸移動，其中，借助于第一力先導(dǎo)控制值進(jìn)行第一驅(qū)動器的閉環(huán)控制并且借助于第二力先導(dǎo)控制值進(jìn)行第二驅(qū)動器的閉環(huán)控制。本發(fā)明特別涉及一種用于閉環(huán)控制具有第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器的驅(qū)動單元的方法，其中第一驅(qū)動器經(jīng)由傳動裝置作用于機(jī)器元件上并且第二驅(qū)動器直接作用于機(jī)器元件上以使機(jī)器元件相對于軸移動，-其中，位置閉環(huán)控制器利用閉環(huán)控制時鐘脈沖分別接收機(jī)器元件的位置設(shè)定值與位置實際值的差并且根據(jù)相應(yīng)的位置設(shè)定值和相應(yīng)的位置實際值驅(qū)控第一驅(qū)動器，-其中，第二速度閉環(huán)控制器利用第一速度閉環(huán)控制時鐘脈沖分別接收機(jī)器元件的獲得的速度設(shè)定值與速度實際值的差，根據(jù)機(jī)器元件的相應(yīng)的獲得的速度設(shè)定值和相應(yīng)的速度實際值分別確定第二驅(qū)動器的第二力設(shè)定值，并且根據(jù)相應(yīng)的第二力設(shè)定值驅(qū)控第二驅(qū)動器，-其中，第一確定裝置確定相應(yīng)的獲得的速度設(shè)定值并將其輸出至第一速度閉環(huán)控制器，-其中，位置閉環(huán)控制器根據(jù)相應(yīng)的位置設(shè)定值與相應(yīng)的位置實際值的差分別確定機(jī)器元件的速度設(shè)定值并且將相應(yīng)的速度設(shè)定值作為輸出信號輸出，-其中，第一速度閉環(huán)控制器利用第一速度閉環(huán)控制時鐘脈沖分別接收第一驅(qū)動器的速度實際值與獲得的速度設(shè)定值的差，根據(jù)第一驅(qū)動器的相應(yīng)的速度實際值與相應(yīng)的獲得的速度設(shè)定值的差分別確定第一驅(qū)動器的第一力設(shè)定值并且根據(jù)相應(yīng)的設(shè)定值驅(qū)控第一驅(qū)動器，-其中，第一確定裝置接收相應(yīng)的速度設(shè)定值并且使用相應(yīng)的速度設(shè)定值確定獲得的速度設(shè)定值，-其中，第一確定裝置將相應(yīng)的獲得的速度設(shè)定值除了輸出至第一速度閉環(huán)控制器之外還輸出至第二速度閉環(huán)控制器。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器軸通常由驅(qū)動器、傳動裝置和機(jī)器元件構(gòu)成。在這種情況下，驅(qū)動器僅與傳動裝置作用于機(jī)器元件上。這種裝置的缺點是：傳動裝置具有相對較低的剛性，進(jìn)而至少機(jī)器元件的動力學(xué)、在許多情況下還有機(jī)器元件的定位精度相對較低。

2、本發(fā)明特別針對如下機(jī)器軸，其中驅(qū)動系統(tǒng)包括具有經(jīng)典驅(qū)動系(kgt(滾珠絲杠)、變速器等)的伺服馬達(dá)并且同時包括直接驅(qū)動器(參見圖1)。這種驅(qū)動裝置通過力設(shè)定值不是嚴(yán)格按比例劃分的而是根據(jù)任務(wù)來劃分的方式來與具有對稱驅(qū)動系的經(jīng)典主從裝置區(qū)分。

3、該裝置的優(yōu)點是能夠結(jié)合兩種驅(qū)動類型(直接和間接)的優(yōu)點。

4、-直接驅(qū)動器靠近負(fù)載，并且可用于傳遞高頻的力分量?？拷?fù)載的直接驅(qū)動器可用于衰減靠近進(jìn)程的震蕩模式。

5、-由于高傳動比，“便宜”設(shè)計的、具有小結(jié)構(gòu)空間和功率的伺服馬達(dá)可以補償高靜態(tài)的和準(zhǔn)靜態(tài)的載荷。

6、該驅(qū)動組的目的是增加軸動力。在此，應(yīng)該可以：

7、-以一致的質(zhì)量開動較高的加加速度和/或較高的加速度，進(jìn)而提高生產(chǎn)率，

8、-或者在一致的動力的情況下減少振蕩趨勢，從而提高移動的質(zhì)量，

9、-或者在提高動力的同時提高質(zhì)量/路徑精度。

10、在經(jīng)常會出現(xiàn)的實施方案中，間接地經(jīng)由滾珠絲杠或變速器驅(qū)動的軸通過負(fù)載側(cè)上的直接驅(qū)動器來補充。為此，在線性軸中使用線性馬達(dá)，在回轉(zhuǎn)軸(旋轉(zhuǎn)軸)的情況下使用扭矩馬達(dá)。

11、該驅(qū)動器組合的問題主要在于用于馬達(dá)量值和大耗費的冷卻而導(dǎo)致集成直接驅(qū)動器的復(fù)雜性。此外，與間接驅(qū)動器相比，直接驅(qū)動器的成本非常高。例如，如果為機(jī)器人的3個主軸選擇這種方案，則產(chǎn)生顯著的額外成本，額外成本盡管通過增加動力帶來附加值，但仍限制設(shè)施的競爭力。

12、從ep?2?174?748?a1中已知所提及類型的閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)、開環(huán)控制裝置和機(jī)器。通過機(jī)器軸的這種設(shè)計方案，在適當(dāng)?shù)厣婕暗谝或?qū)動器和第二驅(qū)動器的驅(qū)控的情況下可行的是：以高動力和高定位精度來定位機(jī)器元件。特別地，第一驅(qū)動器可用于傳輸高頻力分量并且用于抑制與進(jìn)程相關(guān)的震蕩，而第二驅(qū)動器可承受高靜態(tài)和低頻的負(fù)載。然而，從ep?2174?748a1中無法得出關(guān)于閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)的更詳細(xì)的設(shè)計方案。

13、從us2010/0?171?458a1中已知一種用于第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器的閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)，其中第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器經(jīng)由相應(yīng)的傳動裝置作用于機(jī)器元件上，其中該閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)包括位置閉環(huán)控制器，位置閉環(huán)控制器利用閉環(huán)控制時鐘脈沖分別接收機(jī)器元件的位置設(shè)定值和位置實際值，并根據(jù)相應(yīng)的位置設(shè)定值和相應(yīng)的位置實際值來驅(qū)控第二驅(qū)動器，其中該閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)包括第一速度閉環(huán)控制器，第一速度閉環(huán)控制器利用第一速度閉環(huán)控制時鐘脈沖分別接收機(jī)器元件的獲得的速度設(shè)定值與速度實際值的差，并且根據(jù)機(jī)器元件的相應(yīng)獲得的速度設(shè)定值和相應(yīng)的速度實際值分別確定第一驅(qū)動器第二力設(shè)定值并且根據(jù)相應(yīng)的第二力設(shè)定值來驅(qū)控第一驅(qū)動器，其中閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)具有第一確定裝置，第一確定裝置確定相應(yīng)的獲得的速度設(shè)定值并且輸出至第一速度閉環(huán)控制器，其中位置閉環(huán)控制器根據(jù)相應(yīng)的位置設(shè)定值和相應(yīng)的位置實際值來分別確定機(jī)器元件的速度設(shè)定值并輸出相應(yīng)的速度設(shè)定值作為輸出信號，其中閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)包括第二速度閉環(huán)控制器，第二速度閉環(huán)控制器隨第二速度閉環(huán)控制時鐘脈沖來分別接收第二驅(qū)動器的由位置閉環(huán)控制器輸出的速度設(shè)定值和相應(yīng)的速度實際值的差，并且根據(jù)第二驅(qū)動器的速度設(shè)定值和相應(yīng)的速度實際值來分別確定第二驅(qū)動器的第一力設(shè)定值，并且根據(jù)相應(yīng)的第一力設(shè)定值來驅(qū)控第二驅(qū)動器。

14、可從de?10?2014?005?664?b3中得出基本上類似的情況。

15、從ep?2?954?986?a1中已知一種用于控制和調(diào)節(jié)具有多個運動學(xué)上相互作用的單獨主體的系統(tǒng)的設(shè)備，單獨主體中的至少一個由驅(qū)動器移動。在此設(shè)有負(fù)載計算裝置，其用于在系統(tǒng)移動期間根據(jù)預(yù)設(shè)的設(shè)定坐標(biāo)持續(xù)地計算每個單獨主體的各一個力矢量，還設(shè)有力矩計算裝置，其用于在移動期間基于設(shè)定坐標(biāo)和力矢量持續(xù)地計算補償力矢量的補償量值。此外，已知的用于控制和調(diào)節(jié)的裝置具有控制單元，其用于在運動期間根據(jù)目標(biāo)坐標(biāo)和至少一個補償扭矩在移動期間持續(xù)地經(jīng)由用于閉環(huán)控制至少一個驅(qū)動器的形成力的量值的閉環(huán)控制單元來進(jìn)行閉環(huán)和開環(huán)的控制。

16、從ep?3?625?628?a1中已知一種用于機(jī)器元件的驅(qū)動器，其中第一驅(qū)動器、例如變速器馬達(dá)經(jīng)由傳動裝置直接作用于機(jī)器元件上，并且第二驅(qū)動器、例如扭矩馬達(dá)直接作用于機(jī)器元件上。位置閉環(huán)控制器接收機(jī)器元件的位置設(shè)定值和位置實際值，并且根據(jù)這些量值確定機(jī)器元件的速度設(shè)定值。第一確定裝置接收速度設(shè)定值并使用該速度設(shè)定值確定獲得的速度設(shè)定值。第一速度閉環(huán)控制器根據(jù)第一驅(qū)動器的速度實際值與獲得的速度設(shè)定值的差來確定第一力設(shè)定值，并且根據(jù)所述力設(shè)定值來驅(qū)控第一驅(qū)動器。第二速度閉環(huán)控制器基于獲得的速度設(shè)定值和機(jī)器元件的實際速度之間的差來確定第二力設(shè)定值，并且根據(jù)力設(shè)定值來驅(qū)控第二驅(qū)動器。已知的閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)還包括第二確定裝置，第二確定裝置利用先導(dǎo)控制時鐘脈沖分別接收加速度先導(dǎo)控制值，并從中結(jié)合高通和低通濾波器接收第一驅(qū)動器的第一力先導(dǎo)控制值和第二驅(qū)動器的第二力先導(dǎo)控制值。

17、從ep?0?604?672?a1中已知一種用于對數(shù)控的耦合的驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩先導(dǎo)控制的方法，其中每個軸的加速力矩從轉(zhuǎn)矩計算時鐘脈沖中的固有慣量矩和耦合慣量矩中確定。以較慢的時鐘脈沖跟蹤固有慣量矩和耦合慣量矩的變化。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于：創(chuàng)建一種用于具有多個驅(qū)動器的軸的閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)，其允許以成本優(yōu)化的方式來設(shè)計驅(qū)動器的量值。

2、該目的通過本發(fā)明的閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)。

3、根據(jù)本發(fā)明，開頭部分提到類型的閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)通過如下方式設(shè)計：

4、設(shè)有第三確定裝置，該第三確定裝置包括確定第一軸慣量的第一慣量確定裝置，其中，第三確定裝置包括確定第二軸慣量的第二慣量確定裝置，并且其中，第一軸慣量和/或第二軸慣量分別以不同的、尤其能調(diào)節(jié)的權(quán)重參與對第一力先導(dǎo)控制值和第二力先導(dǎo)控制值的確定。

5、根據(jù)本發(fā)明，開頭部分提到類型的閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)尤其通過以下方式設(shè)計：

6、閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)具有的第三確定裝置利用先導(dǎo)控制時鐘脈沖接收加速度先導(dǎo)控制值，根據(jù)相應(yīng)的加速度先導(dǎo)控制值確定第二驅(qū)動器的相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值并且將相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值輸出至第二加法裝置，第二加法裝置將相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值相加到相應(yīng)的第二力設(shè)定值，使得根據(jù)相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值和相應(yīng)的第二力設(shè)定值的和來驅(qū)控第二驅(qū)動器，

7、其中，第三確定裝置借助于相應(yīng)的暫時的力先導(dǎo)控制值來確定第一驅(qū)動器的相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值并且將相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值輸出至第一加法裝置，第一加法裝置將相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值相加到相應(yīng)的第一力設(shè)定值，使得根據(jù)相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值和相應(yīng)的第一力設(shè)定值的和來驅(qū)控第一驅(qū)動器，

8、其中，第三確定裝置包括確定第一軸慣量的第一慣量確定裝置，

9、其中，第三確定裝置包括確定第二軸慣量的第二慣量確定裝置，

10、其中，根據(jù)馬達(dá)慣量、第一軸慣量、第二軸慣量和第一縮放系數(shù)確定相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值，并且

11、其中，根據(jù)第二軸慣量和第二縮放系數(shù)確定相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值。

12、通過根據(jù)位置設(shè)定值和位置實際值(尤其根據(jù)位置設(shè)定值與位置實際值的差)確定獲得的速度設(shè)定值，尤其可以實現(xiàn)：即使存在在位置設(shè)定值中會不明顯察覺的干擾的情況下也以高動力支持糾正這種干擾。

13、本發(fā)明提出：閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)具有第三確定裝置，第三確定裝置利用先導(dǎo)控制時鐘脈沖分別接收加速度先導(dǎo)控制值，根據(jù)相應(yīng)的加速度先導(dǎo)控制值確定第二驅(qū)動器的相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值，并且將相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值輸出至第二加法裝置，第二加法裝置將相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值相加給相應(yīng)的第二力設(shè)定值，使得根據(jù)相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值和相應(yīng)的第二力設(shè)定值的和來驅(qū)控第二驅(qū)動器。

14、通過該設(shè)計方案，改進(jìn)在定位機(jī)器元件時的動力，尤其在位置設(shè)定值的通常事先已知改變的情況下改進(jìn)在定位機(jī)器元件時的動力。

15、本發(fā)明還提出：除了相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值之外，閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)的第三確定裝置還根據(jù)相應(yīng)的暫時的力先導(dǎo)控制值確定第一驅(qū)動器的相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值。在此，第三確定裝置將相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值輸出至第一加法裝置，第一加法裝置將相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值相加至相應(yīng)的第一力設(shè)定值，使得根據(jù)相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值和相應(yīng)的第一力設(shè)定值的和來驅(qū)控第一驅(qū)動器。

16、由此，可以提高在定位機(jī)器元件時有第一驅(qū)動器達(dá)到的動力，使得減少第二驅(qū)動器的獲得的負(fù)載。

17、本發(fā)明提出：在確定力先導(dǎo)控制值時考慮相關(guān)的軸的軸慣量，因此根據(jù)相應(yīng)的軸慣量進(jìn)行力先導(dǎo)控制值的確定。

18、在ep2954986a1中解釋了可以如何根據(jù)姿態(tài)和負(fù)載隨時從機(jī)器模型中確定從每個軸的角度來看的總慣量(也稱為軸總慣量或簡稱軸慣量)jmot。特別地在此需要強(qiáng)調(diào)：軸慣量在系統(tǒng)(機(jī)器)移動期間動態(tài)地確定，特別是在閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)的時鐘中動態(tài)地確定。

19、通常，所謂的軸慣量jmot是由驅(qū)動器移動的所有部件的(總)慣量(包括驅(qū)動器本身的慣量)。軸管理從機(jī)器的各個(相對于軸的)移動的部件的慣量和中得出，進(jìn)而通常可以從機(jī)器或機(jī)器人制造商的數(shù)據(jù)中獲得。

20、除了驅(qū)動器本身的可移動的部件之外，由驅(qū)動器移動的機(jī)器的所有元件(即，在運動鏈中跟隨相關(guān)的驅(qū)動器的元件)都包含到軸慣量jmot中。對于該元件，在機(jī)械工程師方面通常存在有關(guān)轉(zhuǎn)動慣量的說明或可以從中確定慣量矩的說明(幾何量值、質(zhì)量、重心等)。

21、本發(fā)明基于具有驅(qū)動單元的軸，該驅(qū)動單元包括兩個驅(qū)動器，其中第一個驅(qū)動器(變速器馬達(dá))經(jīng)由傳動裝置(變速器)作用于機(jī)器元件上，并且第二驅(qū)動器(直接驅(qū)動器，扭矩馬達(dá))直接作用于機(jī)器元件上。

22、本發(fā)明還基于一種驅(qū)動模型，其中驅(qū)動系、特別是變速器的剛性通過具有特定彈簧剛性的彈簧來建模。

23、軸慣量jmot現(xiàn)在分為第一軸慣量jmot,an和第二軸慣量jmot,ab，第一軸慣量與驅(qū)動單元的變速器驅(qū)動側(cè)相關(guān)，并且第二軸慣量與驅(qū)動系的變速器從動側(cè)相關(guān)。

24、根據(jù)本發(fā)明，閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)的第三確定裝置包括第一慣量確定裝置，第一慣量確定裝置為相關(guān)的軸確定與驅(qū)動單元的變速器驅(qū)動側(cè)相關(guān)的第一軸慣量jmot,an。jmot,an至少主要包括第一驅(qū)動器(變速器馬達(dá))和傳動裝置(變速器)以及可能的其他部件(例如變速器初級)的慣量。

25、此外，第三確定裝置包括第二慣量確定裝置，第二慣量確定裝置對于相關(guān)的軸確定與驅(qū)動單元的變速器從動側(cè)相關(guān)的第二軸慣量jmot,ab。jmot,ab包括第二驅(qū)動器(扭矩馬達(dá))和“負(fù)載”的慣量，其中負(fù)載包括沿著機(jī)器的運動鏈連接于第二驅(qū)動器的所有機(jī)械部件、即由其移動的機(jī)械部件。

26、如下關(guān)聯(lián)適用：

27、jmot＝j(luò)mot,an+jmot,ab/i2

28、其中i是變速器的傳動比。

29、有利地，第一軸慣量(jmot,an)和/或第二軸慣量(jmot,ab)分別以不同的、尤其能調(diào)節(jié)的權(quán)重參與第一力先導(dǎo)控制值f1v和第二力先導(dǎo)控制值f2v的確定。

30、特別地，兩個力先導(dǎo)控制值f1v、f2v中的至少一個與第一軸慣量和第二軸慣量兩者相關(guān)。

31、有利地，根據(jù)本發(fā)明，相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值(f2v)根據(jù)第二軸慣量jmot,ab和第二縮放系數(shù)確定，并且相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值根據(jù)第一軸慣量jmot,an、第二軸慣量jmot,ab和第一縮放系數(shù)確定。

32、在閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)的一個優(yōu)選的設(shè)計方案中提出：第一確定裝置還接收相應(yīng)的速度先導(dǎo)控制值并且確定相應(yīng)的所得到速度設(shè)定值作為相應(yīng)的速度設(shè)定值與相應(yīng)的速度先導(dǎo)控制值的和。通過該設(shè)計方案，還可以進(jìn)一步改進(jìn)在定位機(jī)器元件時的動力。

33、所謂的內(nèi)交流(intalk)效應(yīng)從驅(qū)動系的低通效應(yīng)中得出。為了傳遞馬達(dá)的移動直至負(fù)載，必須首先(在驅(qū)動系的質(zhì)量彈簧模型中)張緊“驅(qū)動系彈簧”。因此，在彈簧中存儲了足夠的扭矩來設(shè)置運動中的負(fù)載慣量。借助于馬達(dá)的補償移動可以縮短彈簧張緊的時間。該移動與加速度、負(fù)載慣量和彈簧剛性成正比。這種所謂的“內(nèi)交流補償”通常具有強(qiáng)的高通特性，并在機(jī)械系統(tǒng)中引起硬的力峰值。為了平滑所述峰值，可以例如通過低通濾波器來進(jìn)行補償。

34、在閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)的一個優(yōu)選的設(shè)計方案中，為了補償內(nèi)交流效應(yīng)，設(shè)有第一內(nèi)交流補償確定裝置，第一內(nèi)交流補償確定裝置接收速度先導(dǎo)控制值并且確定已補償?shù)乃俣认葘?dǎo)控制值。在如此確定的值同樣輸送給速度閉環(huán)控制器之前，速度先導(dǎo)控制值有利地必要時還與傳動比相乘。

35、在閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)的另一優(yōu)選的設(shè)計方案中，為了補償內(nèi)交流效應(yīng)，還設(shè)有第二內(nèi)交流補償確定裝置，第二內(nèi)交流補償確定裝置接收第三適配塊的輸出值并且(必要時在與傳動比相乘之后)確定已補償?shù)牡谝涣ο葘?dǎo)控制值。

36、該目的還通過本發(fā)明的開環(huán)控制裝置來實現(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明，開環(huán)控制裝置的閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)被設(shè)計為根據(jù)本發(fā)明的閉環(huán)控制器結(jié)構(gòu)。

37、該目的還通過本發(fā)明的機(jī)器來實現(xiàn)。

38、根據(jù)本發(fā)明，第一驅(qū)動器和第二驅(qū)動器由根據(jù)本發(fā)明的開環(huán)控制裝置來控制。

39、在機(jī)器的一個優(yōu)選的設(shè)計方案中，機(jī)器被設(shè)計為機(jī)床、生產(chǎn)機(jī)器或機(jī)器人。

40、根據(jù)本發(fā)明，開頭部分提到的類型的方法提出：確定第一軸慣量并確定第二軸慣量，

41、其中，第一軸慣量和/或第二軸慣量分別以不同的、特別是可調(diào)節(jié)的權(quán)重參與對第一力先導(dǎo)控制值和第二力先導(dǎo)控制值的確定。

42、特別地，根據(jù)本發(fā)明，開頭部分提到的類型的方法提出：第一確定裝置接收相應(yīng)的速度設(shè)定值并且使用相應(yīng)的速度設(shè)定值來確定獲得的速度設(shè)定值，

43、-其中，除了第一速度閉環(huán)控制器之外，第一確定裝置還將相應(yīng)的獲得的速度設(shè)定值輸出至第二速度閉環(huán)控制器，

44、-其中，第三確定裝置根據(jù)相應(yīng)的暫時的力先導(dǎo)控制值確定第一驅(qū)動器的相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值，并將相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值輸出至第一加法裝置，第一加法裝置將相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值相加至相應(yīng)的第一力設(shè)定值，使得根據(jù)相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值和相應(yīng)的第一力設(shè)定值的和來驅(qū)控第一驅(qū)動器，

45、-其中，根據(jù)第一軸慣量、第二軸慣量和第一縮放系數(shù)來確定相應(yīng)的第一力先導(dǎo)控制值，并且

46、-其中，根據(jù)第二軸慣量和第二縮放系數(shù)來確定相應(yīng)的第二力先導(dǎo)控制值。