本技術(shù)涉及智能家居控制領(lǐng)域，尤其是涉及一種電子信息化智能家居控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、隨著智能技術(shù)的快速發(fā)展，智能技術(shù)逐漸融入現(xiàn)代人的日常生活中，顯著提高了現(xiàn)代生活的便捷性，其中，智能掃地機(jī)器人能夠自主巡航、識(shí)別障礙物，并對(duì)地面進(jìn)行清掃，幫助用戶省去繁瑣的日常清掃工作，節(jié)省用戶時(shí)間和精力，顯著提升用戶生活質(zhì)量。

2、但現(xiàn)有智能掃地機(jī)器人的控制方式難以靈活應(yīng)對(duì)不斷變化的清掃環(huán)境，導(dǎo)致智能掃地機(jī)器人在清掃過程中，受到來自實(shí)時(shí)變化的清掃環(huán)境的負(fù)面影響，造成智能掃地機(jī)器人無法按照預(yù)先規(guī)劃的清掃計(jì)劃完成清掃任務(wù)，進(jìn)而使用戶使用體驗(yàn)差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種電子信息化智能家居控制系統(tǒng)及方法，以解決上述技術(shù)問題。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種電子信息化智能家居控制方法，所述方法應(yīng)用于一種智能掃地機(jī)器人，所述方法包括：

3、獲取所述智能掃地機(jī)器人的實(shí)時(shí)清掃信息，根據(jù)所述實(shí)時(shí)清掃信息，確定已清掃區(qū)域信息；

4、獲取充電座位置和掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置，基于所述已清掃區(qū)域信息，根據(jù)所述充電座位置和所述掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置，規(guī)劃實(shí)時(shí)返回路徑；

5、獲取所述智能掃地機(jī)器人的實(shí)時(shí)剩余電量，根據(jù)所述實(shí)時(shí)剩余電量和實(shí)時(shí)返回路徑，確定動(dòng)態(tài)電量閾值；

6、根據(jù)所述實(shí)時(shí)剩余電量與所述動(dòng)態(tài)電量閾值，判斷是否需要返回，若需要，則根據(jù)所述實(shí)時(shí)返回路徑，控制所述智能掃地機(jī)器人返回所述充電座位置。

7、本技術(shù)在智能掃地機(jī)器人進(jìn)行清掃工作的過程中，動(dòng)態(tài)獲取實(shí)時(shí)清掃信息，并根據(jù)實(shí)時(shí)清掃信息，確定已清掃區(qū)域信息，并基于已清掃區(qū)域信息，根據(jù)充電座位置和掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置，動(dòng)態(tài)規(guī)劃實(shí)時(shí)返回路徑，并根據(jù)智能掃地機(jī)器人的實(shí)時(shí)剩余電量和實(shí)時(shí)返回路徑，確定動(dòng)態(tài)電量閾值，根據(jù)實(shí)時(shí)剩余電量和動(dòng)態(tài)電量閾值，控制智能掃地機(jī)器人在需要返回時(shí)沿實(shí)時(shí)返回路徑返回充電座位置，顯著降低清掃環(huán)境的變化對(duì)智能掃地機(jī)器人帶來的負(fù)面影響，進(jìn)而保證智能掃地機(jī)器人順利返回充電座位置，并提高掃地機(jī)器人剩余電量的利用率。

8、可選的，所述實(shí)時(shí)清掃信息包括但不限于已清掃地面區(qū)域、已知障礙物和殘留雜物，所述根據(jù)所述實(shí)時(shí)清掃信息，確定已清掃區(qū)域信息，包括：

9、根據(jù)預(yù)設(shè)劃分規(guī)則，將目標(biāo)清掃區(qū)域劃分為若干網(wǎng)格；基于所述若干網(wǎng)格，根據(jù)所述已清掃地面區(qū)域、所述已知障礙物和所述殘留雜物，參考以下表達(dá)式，分別確定每一網(wǎng)格的矩陣狀態(tài)值，以構(gòu)建實(shí)時(shí)清掃情況矩陣：

10、；

11、其中，為第行第列網(wǎng)格的矩陣狀態(tài)值，為第行第列的網(wǎng)格區(qū)域，為所述已清掃地面區(qū)域，為所述已知障礙物，為所述殘留雜物；將所述實(shí)時(shí)清掃情況矩陣作為已清掃區(qū)域信息。

12、通過上述技術(shù)方案，根據(jù)預(yù)設(shè)劃分規(guī)則，將目標(biāo)清掃區(qū)域劃分為若干網(wǎng)格，并通過數(shù)學(xué)表達(dá)式，將每一網(wǎng)格在實(shí)時(shí)清掃信息中對(duì)應(yīng)的狀態(tài)映射為數(shù)學(xué)數(shù)值，已確定每一網(wǎng)格的矩陣狀態(tài)值，進(jìn)而構(gòu)建實(shí)時(shí)清掃情況矩陣，并將實(shí)時(shí)清掃情況矩陣作為已清掃區(qū)域信息，利用實(shí)時(shí)清掃情況矩陣的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)特征，使后續(xù)處理過程中能夠快速查詢每一網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的矩陣狀態(tài)值，且隨著智能掃地機(jī)器人清掃工作的進(jìn)行，可以快速更新實(shí)時(shí)清掃情況矩陣中的數(shù)據(jù)，顯著提高數(shù)據(jù)處理速度，進(jìn)而提高智能掃地機(jī)器人的響應(yīng)速度。

13、可選的，所述基于所述已清掃區(qū)域信息，根據(jù)所述充電座位置和所述掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置，規(guī)劃實(shí)時(shí)返回路徑，包括：根據(jù)所述充電座位置和所述掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置，分析所述已清掃區(qū)域信息，確定若干預(yù)選返回路徑；根據(jù)所述已清掃區(qū)域信息，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑距離、障礙物規(guī)模、殘留雜物規(guī)模；分析所述路徑距離、所述障礙物規(guī)模和所述殘留雜物規(guī)模，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的電量損耗值；根據(jù)所述路徑距離、所述障礙物規(guī)模、所述殘留雜物規(guī)模和所述電量損耗值，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重；根據(jù)所述已清掃區(qū)域信息，對(duì)每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重進(jìn)行調(diào)整，確定路徑權(quán)重矩陣；根據(jù)所述路徑權(quán)重矩陣和所述路徑距離，對(duì)所述若干預(yù)選返回路徑進(jìn)行篩選，確定所述實(shí)時(shí)返回路徑。

14、通過上述技術(shù)方案，根據(jù)充電座位置和掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置，分析已清掃區(qū)域信息，在已清掃區(qū)域內(nèi)，規(guī)劃從掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置到達(dá)充電座位置的若干預(yù)選返回路徑，然后根據(jù)已清掃區(qū)域信息，得出每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑距離、障礙物規(guī)模和殘留雜物規(guī)模，在此基礎(chǔ)上，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的電量損耗值，進(jìn)而得出每兩個(gè)網(wǎng)格之間電量損耗值，進(jìn)一步得出每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重，然后根據(jù)已清掃區(qū)域信息，對(duì)每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重進(jìn)行調(diào)整，形成路徑權(quán)重矩陣，在路徑權(quán)重矩陣和路徑距離的基礎(chǔ)上，對(duì)若干預(yù)選返回路徑進(jìn)行篩選，以確定實(shí)時(shí)返回路徑，使實(shí)時(shí)返回路徑更加準(zhǔn)確和全面，以保證智能掃地機(jī)器人能夠及時(shí)返回充電座位置進(jìn)行充電。

15、可選的，所述根據(jù)所述路徑權(quán)重矩陣和所述路徑距離，對(duì)所述若干預(yù)選返回路徑進(jìn)行篩選，確定所述實(shí)時(shí)返回路徑，參考以下公式：

16、；

17、其中，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述實(shí)時(shí)返回路徑，為所述若干預(yù)選返回路徑，為當(dāng)前分析路徑，為所述充電座位置，為所述掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置，為網(wǎng)格與網(wǎng)格在所述路徑權(quán)重矩陣中對(duì)應(yīng)的路徑權(quán)重，為網(wǎng)格與網(wǎng)格之間在當(dāng)前時(shí)刻下的路徑距離。

18、通過上述技術(shù)方案，根據(jù)路徑權(quán)重矩陣和路徑距離，設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)公式對(duì)若干預(yù)選返回路徑進(jìn)行篩選，通過路徑權(quán)重與路徑距離的乘積衡量不同路徑的優(yōu)劣，并通過公式中的限定條件，剔除不存在路徑的情況，以得出若干預(yù)選返回路徑中的最佳路徑，以作為實(shí)時(shí)返回路徑，通過數(shù)學(xué)公式批量快速地對(duì)若干預(yù)選返回路徑進(jìn)行篩選，保證得到的返回路徑的實(shí)時(shí)性，同時(shí)進(jìn)一步提高智能掃地機(jī)器人的響應(yīng)速度。

19、可選的，所述根據(jù)所述已清掃區(qū)域信息，對(duì)每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重進(jìn)行調(diào)整，確定路徑權(quán)重矩陣，包括：分析所述已清掃區(qū)域信息，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑狀態(tài)值；根據(jù)所述路徑狀態(tài)值，參考以下公式，對(duì)每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重進(jìn)行調(diào)整，確定調(diào)整后路徑權(quán)重：

20、；

21、其中，為網(wǎng)格與網(wǎng)格之間的所述調(diào)整后路徑權(quán)重，為時(shí)刻下網(wǎng)格與網(wǎng)格之間的路徑狀態(tài)值，為時(shí)刻下網(wǎng)格與網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重；根據(jù)所述調(diào)整后路徑權(quán)重，確定所述路徑權(quán)重矩陣。

22、通過上述技術(shù)方案，分析已清掃區(qū)域信息，確定路徑狀態(tài)值，進(jìn)而根據(jù)路徑狀態(tài)值，通過數(shù)學(xué)公式對(duì)路徑權(quán)重進(jìn)行批量調(diào)整，同時(shí)對(duì)不存在路徑和無效路徑的情況進(jìn)行剔除，保證路徑權(quán)重準(zhǔn)確性，使路徑權(quán)重與實(shí)際路徑情況高度符合，進(jìn)而保證后續(xù)實(shí)時(shí)路徑返回信息能夠支撐智能掃地機(jī)器人的正常返回。

23、可選的，所述根據(jù)所述路徑距離、所述障礙物規(guī)模、所述殘留雜物規(guī)模和所述電量損耗值，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重，包括：根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述電量損耗值，確定當(dāng)前時(shí)刻下的電量損耗影響系數(shù)；根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙物規(guī)模和所述殘留雜物規(guī)模，確定當(dāng)前時(shí)刻下的障礙影響系數(shù)；根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述電量損耗影響系數(shù)和障礙影響系數(shù)，確定當(dāng)前時(shí)刻下的距離影響系數(shù)；

24、根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述路徑距離、所述障礙物規(guī)模、所述殘留雜物規(guī)模、所述電量損耗值、所述電量損耗影響系數(shù)、所述障礙影響系數(shù)和所述距離影響系數(shù)，通過以下公式，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重：

25、；

26、其中，為時(shí)刻下網(wǎng)格與網(wǎng)格之間的所述路徑權(quán)重，為當(dāng)前時(shí)刻下的距離影響系數(shù)，網(wǎng)格與網(wǎng)格之間在當(dāng)前時(shí)刻下的路徑距離，為當(dāng)前時(shí)刻下的電量損耗影響系數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的網(wǎng)格到網(wǎng)格的所述電量損耗值，為當(dāng)前時(shí)刻下的障礙影響系數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙物規(guī)模，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述殘留雜物規(guī)模。

27、通過上述技術(shù)方案，根據(jù)不同時(shí)刻下的電量損耗值、障礙物規(guī)模和殘留雜物規(guī)模，分別確定對(duì)應(yīng)時(shí)刻下的電量損耗影響系數(shù)、障礙影響系數(shù)和距離影響系數(shù)，使得出的路徑權(quán)重?cái)?shù)值更加符合當(dāng)前時(shí)刻下的實(shí)際路徑狀況，進(jìn)一步保證實(shí)時(shí)路徑返回信息能夠支撐智能掃地機(jī)器人的正常返回。

28、可選的，所述根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述電量損耗值，確定當(dāng)前時(shí)刻下的電量損耗影響系數(shù)，包括：獲取所述智能掃地機(jī)器人的最大設(shè)計(jì)電量，根據(jù)所述最大設(shè)計(jì)電量和所述電量損耗值，通過以下公式，確定當(dāng)前時(shí)刻下的電量損耗影響系數(shù)：

29、；

30、其中，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述電量損耗影響系數(shù)，為預(yù)設(shè)默認(rèn)電量損耗影響系數(shù)，為損耗系數(shù)調(diào)整常數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的網(wǎng)格到網(wǎng)格的所述電量損耗值，為所述最大設(shè)計(jì)電量。

31、通過上述技術(shù)方案，利用數(shù)學(xué)分析手段，設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)公式，在最大設(shè)計(jì)電量、電量損耗值和預(yù)設(shè)默認(rèn)電量損耗影響系數(shù)的基礎(chǔ)上，對(duì)不同時(shí)刻的電量損耗影響系數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，使當(dāng)前時(shí)刻下的電量損耗影響系數(shù)符合當(dāng)前電量損耗情況，進(jìn)一步使當(dāng)前對(duì)應(yīng)的路徑權(quán)重更加準(zhǔn)確。

32、可選的，所述根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙物規(guī)模和所述殘留雜物規(guī)模，確定當(dāng)前時(shí)刻下的障礙影響系數(shù)，參考以下公式：

33、；

34、其中，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙影響系數(shù)，為預(yù)設(shè)默認(rèn)障礙影響系數(shù)，為障礙系數(shù)調(diào)整常數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙物規(guī)模，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述殘留雜物規(guī)模；所述根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述電量損耗影響系數(shù)和障礙影響系數(shù)，確定當(dāng)前時(shí)刻下的距離影響系數(shù)，參考以下公式：

35、；

36、其中，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述距離影響系數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述電量損耗影響系數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙影響系數(shù)。

37、通過上述技術(shù)方案，通過數(shù)學(xué)分析手段，設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)公式，在設(shè)默認(rèn)障礙影響系數(shù)、障礙系數(shù)調(diào)整常數(shù)、障礙物規(guī)模和殘留雜物規(guī)模的基礎(chǔ)上，對(duì)不同時(shí)刻的障礙影響系數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，進(jìn)而在當(dāng)前時(shí)刻下的電量損耗影響系數(shù)和障礙影響系數(shù)的基礎(chǔ)上，通過數(shù)學(xué)公式計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻下的距離影響系數(shù)，使當(dāng)前時(shí)刻下的障礙影響系數(shù)和距離影響系數(shù)符合當(dāng)前路徑的實(shí)際情況情況，進(jìn)一步使當(dāng)前對(duì)應(yīng)的路徑權(quán)重更加準(zhǔn)確。

38、可選的，所述根據(jù)所述實(shí)時(shí)剩余電量和實(shí)時(shí)返回路徑，確定動(dòng)態(tài)電量閾值，包括：根據(jù)所述實(shí)時(shí)返回路徑和所述電量損耗值，參考以下公式，確定路徑電量總損耗值：

39、；

40、其中，為所述路徑電量總損耗值，為所述實(shí)時(shí)返回路徑，為當(dāng)前時(shí)刻下的網(wǎng)格到網(wǎng)格的所述電量損耗值；基于預(yù)設(shè)閾值調(diào)整范圍，對(duì)所述路徑電量總損耗值進(jìn)行調(diào)整，確定所述動(dòng)態(tài)電量閾值。

41、通過上述技術(shù)方案，設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)公式，基于實(shí)時(shí)返回路徑和電量損耗值，計(jì)算路徑電量總損耗值，并根據(jù)預(yù)設(shè)閾值調(diào)整范圍，對(duì)路徑電量總損耗值進(jìn)行調(diào)整，以確定動(dòng)態(tài)電量閾值，使動(dòng)態(tài)電量閾值與當(dāng)前實(shí)施路徑狀況匹配，同時(shí)保證智能掃地機(jī)器人返回充電座的過程中留有足夠的電量。

42、第二方面，本技術(shù)提供一種電子信息化智能家居控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

43、清掃分析模塊，用于獲取智能掃地機(jī)器人的實(shí)時(shí)清掃信息，根據(jù)所述實(shí)時(shí)清掃信息，確定已清掃區(qū)域信息；

44、路徑規(guī)劃模塊，獲取充電座位置和掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置，基于所述已清掃區(qū)域信息，根據(jù)所述充電座位置和所述掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置，規(guī)劃實(shí)時(shí)返回路徑；

45、電量閾值確定模塊，獲取所述智能掃地機(jī)器人的實(shí)時(shí)剩余電量，根據(jù)所述實(shí)時(shí)剩余電量和實(shí)時(shí)返回路徑，確定動(dòng)態(tài)電量閾值；

46、控制模塊，根據(jù)所述實(shí)時(shí)剩余電量與所述動(dòng)態(tài)電量閾值，判斷是否需要返回，若需要，則根據(jù)所述實(shí)時(shí)返回路徑，控制所述智能掃地機(jī)器人返回所述充電座位置。

47、可選的，所述清掃分析模塊，具體用于：根據(jù)預(yù)設(shè)劃分規(guī)則，將目標(biāo)清掃區(qū)域劃分為若干網(wǎng)格；基于所述若干網(wǎng)格，根據(jù)所述已清掃地面區(qū)域、所述已知障礙物和所述殘留雜物，參考以下表達(dá)式，分別確定每一網(wǎng)格的矩陣狀態(tài)值，以構(gòu)建實(shí)時(shí)清掃情況矩陣：

48、；

49、其中，為第行第列網(wǎng)格的矩陣狀態(tài)值，為第行第列的網(wǎng)格區(qū)域，為所述已清掃地面區(qū)域，為所述已知障礙物，為所述殘留雜物；將所述實(shí)時(shí)清掃情況矩陣作為已清掃區(qū)域信息。

50、可選的，所述路徑規(guī)劃模塊，具體用于：根據(jù)所述充電座位置和所述掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置，分析所述已清掃區(qū)域信息，確定若干預(yù)選返回路徑；根據(jù)所述已清掃區(qū)域信息，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑距離、障礙物規(guī)模、殘留雜物規(guī)模；分析所述路徑距離、所述障礙物規(guī)模和所述殘留雜物規(guī)模，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的電量損耗值；根據(jù)所述路徑距離、所述障礙物規(guī)模、所述殘留雜物規(guī)模和所述電量損耗值，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重；根據(jù)所述已清掃區(qū)域信息，對(duì)每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重進(jìn)行調(diào)整，確定路徑權(quán)重矩陣；根據(jù)所述路徑權(quán)重矩陣和所述路徑距離，對(duì)所述若干預(yù)選返回路徑進(jìn)行篩選，確定所述實(shí)時(shí)返回路徑。

51、可選的，所述路徑規(guī)劃模塊，具體用于：根據(jù)所述路徑權(quán)重矩陣和所述路徑距離，對(duì)所述若干預(yù)選返回路徑進(jìn)行篩選，確定所述實(shí)時(shí)返回路徑，參考以下公式：

52、；

53、其中，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述實(shí)時(shí)返回路徑，為所述若干預(yù)選返回路徑，為當(dāng)前分析路徑，為所述充電座位置，為所述掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)位置，為網(wǎng)格與網(wǎng)格在所述路徑權(quán)重矩陣中對(duì)應(yīng)的路徑權(quán)重，為網(wǎng)格與網(wǎng)格之間在當(dāng)前時(shí)刻下的路徑距離。

54、可選的，所述路徑規(guī)劃模塊，具體用于：分析所述已清掃區(qū)域信息，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑狀態(tài)值；根據(jù)所述路徑狀態(tài)值，參考以下公式，對(duì)每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重進(jìn)行調(diào)整，確定調(diào)整后路徑權(quán)重：

55、；

56、其中，為網(wǎng)格與網(wǎng)格之間的所述調(diào)整后路徑權(quán)重，為時(shí)刻下網(wǎng)格與網(wǎng)格之間的路徑狀態(tài)值，為時(shí)刻下網(wǎng)格與網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重；根據(jù)所述調(diào)整后路徑權(quán)重，確定所述路徑權(quán)重矩陣。

57、可選的，所述路徑規(guī)劃模塊，具體用于：根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述電量損耗值，確定當(dāng)前時(shí)刻下的電量損耗影響系數(shù)；根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙物規(guī)模和所述殘留雜物規(guī)模，確定當(dāng)前時(shí)刻下的障礙影響系數(shù)；根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述電量損耗影響系數(shù)和障礙影響系數(shù)，確定當(dāng)前時(shí)刻下的距離影響系數(shù)；根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述路徑距離、所述障礙物規(guī)模、所述殘留雜物規(guī)模、所述電量損耗值、所述電量損耗影響系數(shù)、所述障礙影響系數(shù)和所述距離影響系數(shù)，通過以下公式，確定每兩個(gè)網(wǎng)格之間的路徑權(quán)重：

58、；

59、其中，為時(shí)刻下網(wǎng)格與網(wǎng)格之間的所述路徑權(quán)重，為當(dāng)前時(shí)刻下的距離影響系數(shù)，網(wǎng)格與網(wǎng)格之間在當(dāng)前時(shí)刻下的路徑距離，為當(dāng)前時(shí)刻下的電量損耗影響系數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的網(wǎng)格到網(wǎng)格的所述電量損耗值，為當(dāng)前時(shí)刻下的障礙影響系數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙物規(guī)模，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述殘留雜物規(guī)模。

60、可選的，所述路徑規(guī)劃模塊，具體用于：獲取所述智能掃地機(jī)器人的最大設(shè)計(jì)電量，根據(jù)所述最大設(shè)計(jì)電量和所述電量損耗值，通過以下公式，確定當(dāng)前時(shí)刻下的電量損耗影響系數(shù)：

61、；

62、其中，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述電量損耗影響系數(shù)，為預(yù)設(shè)默認(rèn)電量損耗影響系數(shù)，為損耗系數(shù)調(diào)整常數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的網(wǎng)格到網(wǎng)格的所述電量損耗值，為所述最大設(shè)計(jì)電量。

63、可選的，所述路徑規(guī)劃模塊，具體用于：根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙物規(guī)模和所述殘留雜物規(guī)模，確定當(dāng)前時(shí)刻下的障礙影響系數(shù)，參考以下公式：

64、；

65、其中，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙影響系數(shù)，為預(yù)設(shè)默認(rèn)障礙影響系數(shù)，為障礙系數(shù)調(diào)整常數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙物規(guī)模，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述殘留雜物規(guī)模；所述根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻下的所述電量損耗影響系數(shù)和障礙影響系數(shù)，確定當(dāng)前時(shí)刻下的距離影響系數(shù)，參考以下公式：

66、；

67、其中，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述距離影響系數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述電量損耗影響系數(shù)，為當(dāng)前時(shí)刻下的所述障礙影響系數(shù)。

68、可選的，所述電量閾值確定模塊，具體用于：根據(jù)所述實(shí)時(shí)返回路徑和所述電量損耗值，參考以下公式，確定路徑電量總損耗值：

69、；

70、其中，為所述路徑電量總損耗值，為所述實(shí)時(shí)返回路徑，為當(dāng)前時(shí)刻下的網(wǎng)格到網(wǎng)格的所述電量損耗值；基于預(yù)設(shè)閾值調(diào)整范圍，對(duì)所述路徑電量總損耗值進(jìn)行調(diào)整，確定所述動(dòng)態(tài)電量閾值。