技術(shù)特征：

1.一種激光測(cè)深無(wú)人船路徑跟蹤的自適應(yīng)模糊積分微分視線(xiàn)（afidlos）法，其特征在于，具體包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光測(cè)深無(wú)人船路徑跟蹤的自適應(yīng)模糊積分微分視線(xiàn)（afidlos）法，其特征在于，包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種激光測(cè)深無(wú)人船路徑跟蹤的自適應(yīng)模糊積分微分視線(xiàn)（AFIDLOS）法。此方法包括：設(shè)計(jì)AFIDLOS法；建立無(wú)人船控制模型；設(shè)計(jì)LQR航向控制器；結(jié)合AFIDLOS法和LQR控制，形成一種新的路徑跟蹤方法，并在微型控制器中實(shí)現(xiàn)無(wú)人船的路徑跟蹤控制。對(duì)所提出的路徑跟蹤方法實(shí)驗(yàn)中進(jìn)行驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與傳統(tǒng)LOS引導(dǎo)率相比，AFIDLOS法在仿真實(shí)驗(yàn)中能減少79.85%的超調(diào)，縮短55.32%的調(diào)節(jié)時(shí)間；在北海海灘實(shí)驗(yàn)中能減少9.5%的平均橫向誤差；在品清湖實(shí)驗(yàn)中條帶之間的重疊度達(dá)到30%，滿(mǎn)足水深測(cè)繪的精度要求。

技術(shù)研發(fā)人員：周?chē)?guó)清,吳金煌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：桂林理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10