本技術(shù)涉及自動(dòng)涂膠控制，尤其涉及一種自動(dòng)涂膠控制方法、系統(tǒng)、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、涂膠，是生產(chǎn)過程中的一項(xiàng)重要環(huán)節(jié)，影響著產(chǎn)品的密封性和緊固性，其中，涂膠技術(shù)在汽車制造上的應(yīng)用，不僅可以起到增強(qiáng)汽車結(jié)構(gòu)、緊固防銹、隔熱減振和內(nèi)外裝飾的作用，還能夠代替某些部件的焊接、鉚接等傳統(tǒng)工藝，實(shí)現(xiàn)相同或不同材料之間的連接，簡化生產(chǎn)工序，優(yōu)化產(chǎn)品結(jié)構(gòu)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)于汽車工件涂膠參數(shù)的控制，通常在確定合適的涂膠參數(shù)之后，由涂膠設(shè)備根據(jù)固定的涂膠參數(shù)進(jìn)行操作，在涂膠過程中，通過人工觀察涂膠效果，并進(jìn)行對(duì)應(yīng)參數(shù)調(diào)整。

3、但是這種人工調(diào)整涂膠參數(shù)的方式，一是人力消耗大，二是涂膠過程中可變因素多，由于缺少科學(xué)量化的調(diào)整，可能會(huì)導(dǎo)致涂覆偏差大、膠水分布不均勻等問題，影響涂膠質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決現(xiàn)有涂膠控制方式中，人力消耗大且涂膠質(zhì)量差的問題，本技術(shù)提供一種自動(dòng)涂膠控制方法、系統(tǒng)、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種自動(dòng)涂膠控制方法，采用如下的技術(shù)方案：

3、自動(dòng)涂膠控制方法，包括：

4、基于預(yù)設(shè)的采集頻率f獲取工件圖像；

5、從所述工件圖像中提取出實(shí)際涂膠區(qū)域，識(shí)別所述實(shí)際涂膠區(qū)域的寬度wactual、邊緣位置高度hactual1和中心位置高度hactual2；

6、基于所述寬度wactual、所述邊緣位置高度hactual1和所述中心位置高度hactual2，調(diào)整涂膠參數(shù)；其中，所述涂膠參數(shù)包括涂膠速度、涂膠流量和膠水溫度中的一種或多種。

7、通過采用上述技術(shù)方案，首先按照一定的頻率采集涂膠之后的工件圖像，可以利用預(yù)先訓(xùn)練好的模型，識(shí)別實(shí)際涂膠區(qū)域?qū)挾葁actual、邊緣位置高度hactual1和中心位置高度hactual2，對(duì)識(shí)別到的這些數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合分析，從而進(jìn)行針對(duì)性的調(diào)整，通過將圖像采集、涂膠情況識(shí)別和涂膠參數(shù)調(diào)整于一體的自動(dòng)化設(shè)置，無需人工處理，又保證了涂膠的質(zhì)量。

8、在一個(gè)具體的可實(shí)施方案中，基于所述寬度wactual、所述邊緣位置高度hactual1和所述中心位置高度hactual2，調(diào)整涂膠參數(shù)，具體包括：

9、若所述寬度wactual處于預(yù)設(shè)正常寬度范圍，則進(jìn)一步計(jì)算所述邊緣位置高度hactual1和所述中心位置高度hactual2之間的高度差值△h；

10、比較所述高度差值△h和預(yù)設(shè)高度差值閾值的大小，若所述高度差值△h大于所述高度差值閾值，則提高膠水溫度。

11、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)寬度wactual處于正常寬度范圍，再進(jìn)一步判斷涂膠區(qū)域邊緣高度和中心位置高度之間是否有較大偏差，如果有，表示此時(shí)涂膠區(qū)域的膠水分布均勻性較差，膠水堆積嚴(yán)重，不利于后續(xù)工件的粘連，因此通過提高膠水溫度增加其流動(dòng)性，提高涂膠質(zhì)量。

12、在一個(gè)具體的可實(shí)施方案中，基于所述寬度wactual、所述邊緣位置高度hactual1和所述中心位置高度hactual2，調(diào)整涂膠參數(shù)，具體還包括：

13、若所述寬度wactual低于預(yù)設(shè)正常寬度范圍所指示的最小正常寬度wmin，且所述邊緣位置高度hactual1低于預(yù)設(shè)第一正常高度范圍所指示最小正常高度hmin1、所述中心位置高度hactual2低于預(yù)設(shè)第二正常高度范圍所指示最小正常高度hmin2，則減小涂膠速度或增大涂膠流量；

14、若所述寬度wactual低于所述正常寬度范圍所指示的最小正常寬度wmin，且所述邊緣位置高度hactual1高于所述第一正常高度范圍所指示最大正常高度hmax1、所述中心位置高度hactual2低于所述第二正常高度范圍所指示最小正常高度hmin2，則提高膠水溫度。

15、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)寬度wactual低于正常寬度范圍所指示的最小正常寬度wmin，再結(jié)合邊緣位置高度hactual1和中心位置高度hactual2，進(jìn)一步精確判斷當(dāng)前情況。

16、在一個(gè)具體的可實(shí)施方案中，基于所述寬度wactual、所述邊緣位置高度hactual1和所述中心位置高度hactual2，調(diào)整涂膠系統(tǒng)參數(shù)，具體還包括：

17、若所述寬度wactual高于預(yù)設(shè)正常寬度范圍所指示的最大正常寬度wmax，則增大涂膠速度或減小涂膠流量。

18、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)寬度wactual高于正常寬度范圍所指示的最大正常寬度wmax，及時(shí)控制涂膠量，避免涂膠區(qū)域?qū)挾冗^寬，造成膠水用料成本增加，且溢出的膠容易滴落到其它位置，需要額外的清理工作，增加了生產(chǎn)成本和時(shí)間。

19、在一個(gè)具體的可實(shí)施方案中，若所述寬度wactual高于預(yù)設(shè)正常寬度范圍所指示的最大正常寬度wmax，則增大涂膠速度或減小涂膠流量，具體包括：

20、若所述寬度wactual高于所述正常寬度范圍所指示的最大正常寬度wmax，則獲取當(dāng)前實(shí)際涂膠速度和當(dāng)前工件輪廓；

21、判斷將涂膠速度從當(dāng)前實(shí)際涂膠速度提高至當(dāng)前工件輪廓所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)涂膠速度閾值的過程中，涂膠區(qū)域的寬度能否從wactual的值達(dá)到wmax的值；

22、若能，則增大涂膠速度；

23、若不能，則減小涂膠流量。

24、通過采用上述技術(shù)方案，如果當(dāng)前實(shí)際涂膠速度和當(dāng)前工件輪廓所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)涂膠速度閾值之間的差別較小，且涂膠區(qū)域?qū)挾葁actual與最大正常寬度wmax之間的差別又較大，也就是無法通過增大涂膠速度的方式來調(diào)整時(shí)，此時(shí)適合采用減小涂膠流量的方式，如果不是這種情況，則優(yōu)先選擇增大涂膠速度的方式，從而加快涂膠效率，實(shí)現(xiàn)高效率涂膠。

25、在一個(gè)具體的可實(shí)施方案中，識(shí)別所述實(shí)際涂膠區(qū)域的寬度wactual、邊緣位置高度hactual1和中心位置高度hactual2之前，還包括：

26、基于預(yù)先存儲(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)涂膠區(qū)域，確定標(biāo)準(zhǔn)涂膠區(qū)域?qū)?yīng)的標(biāo)準(zhǔn)中心線；

27、識(shí)別所述實(shí)際涂膠區(qū)域的實(shí)際中心線，并以所述標(biāo)準(zhǔn)中心線為基準(zhǔn)，識(shí)別所述實(shí)際中心線的偏差方向和偏差距離；

28、基于所述實(shí)際中心線的偏差方向和偏差距離，調(diào)整噴嘴的位置或方向。

29、通過采用上述技術(shù)方案，在識(shí)別實(shí)際涂膠區(qū)域的寬度和高度信息之前，先檢測涂膠區(qū)域的位置是否正確，保證涂膠中心位置不跑偏。

30、在一個(gè)具體的可實(shí)施方案中，基于所述寬度wactual、所述邊緣位置高度hactual1和所述中心位置高度hactual2，調(diào)整涂膠系統(tǒng)參數(shù)之后，還包括：

31、若所述寬度wactual處于預(yù)設(shè)正常寬度范圍、所述邊緣位置高度hactual1處于預(yù)設(shè)第一正常高度范圍、所述中心位置高度hactual2處于預(yù)設(shè)第二正常高度范圍，則降低所述采集頻率f的值。

32、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)涂膠區(qū)域的寬度和高度都符合要求，則可以逐漸降低采集頻率f的值，避免不必要的算力浪費(fèi)，增加主控制器的負(fù)擔(dān)。

33、第二方面，本技術(shù)提供一種自動(dòng)涂膠控制系統(tǒng)，采用以下技術(shù)方案：系統(tǒng)應(yīng)用上述第一方面或第一方面任一項(xiàng)可實(shí)施方案中的自動(dòng)涂膠控制方法；系統(tǒng)包括圖像采集模塊、圖像識(shí)別模塊和參數(shù)調(diào)整模塊；

34、所述圖像采集模塊，用于基于預(yù)設(shè)的采集頻率f獲取工件圖像；

35、所述圖像識(shí)別模塊，從所述工件圖像中提取出實(shí)際涂膠區(qū)域，識(shí)別所述實(shí)際涂膠區(qū)域的寬度wactual、邊緣位置高度hactual1和中心位置高度hactual2；

36、所述參數(shù)調(diào)整模塊，基于所述寬度wactual、所述邊緣位置高度hactual1和所述中心位置高度hactual2，調(diào)整涂膠參數(shù)；其中，所述涂膠參數(shù)包括涂膠速度、涂膠流量和膠水溫度中的一種或多種。

37、第三方面，本技術(shù)提供一種終端，包括：處理器、存儲(chǔ)器及通信總線；所述通信總線用于實(shí)現(xiàn)處理器和存儲(chǔ)器之間的連接通信，所述處理器用于執(zhí)行存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的一個(gè)或者多個(gè)程序，以實(shí)現(xiàn)上述第一方面或第一方面任一項(xiàng)可實(shí)施方案中的自動(dòng)涂膠控制方法。

38、第四方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有指令，當(dāng)所述指令被執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行上述第一方面或第一方面任一項(xiàng)可實(shí)施方案中的自動(dòng)涂膠控制方法。

39、本技術(shù)實(shí)施例中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：

40、1、首先按照一定的頻率采集涂膠之后的工件圖像，可以利用預(yù)先訓(xùn)練好的模型，識(shí)別實(shí)際涂膠區(qū)域?qū)挾葁actual、邊緣位置高度hactual1和中心位置高度hactual2，對(duì)識(shí)別到的這些數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合分析，從而進(jìn)行針對(duì)性的調(diào)整，通過將圖像采集、涂膠情況識(shí)別和涂膠參數(shù)調(diào)整于一體的自動(dòng)化設(shè)置，無需人工處理，又保證了涂膠的質(zhì)量。