技術(shù)特征：

1.一種多分支航天器分層無(wú)源全身柔順控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：在步驟一中，對(duì)于擁有4條7關(guān)節(jié)機(jī)械臂的多分支航天器單臂錨固在空間站，三臂協(xié)同抓取目標(biāo)的操控任務(wù)，首先建立多分支航天器與空間站的耦合動(dòng)力學(xué)模型：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：步驟二中兩條從操作臂與主操作臂的相對(duì)位置與姿態(tài)推導(dǎo)過(guò)程為：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于：步驟三中基于零空間投影的分層控制框架設(shè)計(jì)過(guò)程為：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于：對(duì)步驟四中描述的用于耦合消除的無(wú)源性反饋控制律推導(dǎo)過(guò)程進(jìn)行描述如下：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于：對(duì)步驟五中描述的自適應(yīng)可變阻抗控制律設(shè)計(jì)為：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于：對(duì)步驟六中描述的基于能量罐的系統(tǒng)無(wú)源性補(bǔ)償子系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程如下：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于：對(duì)步驟七中描述的關(guān)節(jié)力矩控制律設(shè)計(jì)如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出一種多分支航天器分層無(wú)源全身柔順控制方法，該方法是結(jié)合了協(xié)同控制理論、分層控制理論、無(wú)源控制理論和阻抗控制理論的一種航天器全身控制方法。其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器柔順接觸和全身構(gòu)型維持的多級(jí)兼容控制，并且在末端柔順控制層引入了自適應(yīng)可變阻抗控制策略，解決了與目標(biāo)的安全柔順接觸問(wèn)題，同時(shí)，在各控制層級(jí)嵌入了基于能量罐的系統(tǒng)無(wú)源性補(bǔ)償控制器，可以保障系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程的安全穩(wěn)定。

技術(shù)研發(fā)人員：岳程斐,陸浪,曹喜濱,王培基,琚嘯哲
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)（深圳）（哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳科技創(chuàng)新研究院）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10