本技術涉及整車控制，具體而言，涉及一種自動駕駛控制方法及裝置。

背景技術：

1、當前，智駕系統(tǒng)領域正快速發(fā)展，其中l(wèi)2級別的智能駕駛功能已成為市場主流，它依賴于激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達及高清攝像頭等多元化傳感器融合技術，實現(xiàn)了車輛的輔助駕駛功能?，F(xiàn)有技術中，通?；跀z像頭和雷達技術，通過提供車輛前方、側面及后方的環(huán)境數(shù)據(jù)來進行自動駕駛控制判斷，但其局限性在于僅依賴自身傳感器獲取的即時信息，難以精準預測并響應外部車輛的復雜動態(tài)變化，降低了全自動駕駛的安全性。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術實施例的目的在于提供一種自動駕駛控制方法及裝置，能夠根據(jù)車道環(huán)境以及與外部車輛通信，自動識別進入全自動駕駛狀態(tài)，精準預測并響應外部車輛的復雜動態(tài)變化，有利于提升全自動駕駛的安全性。

2、本技術第一方面提供了一種自動駕駛控制方法，包括：

3、判斷目標車輛周圍的預設范圍內是否存在行駛車輛；

4、如果否，則通過所述目標車輛的無線通信模塊向四周廣播用于提示所述目標車輛滿足全自動駕駛條件的廣播信息；

5、如果是，則通過所述目標車輛的外部感知模塊探測所述目標車輛周圍在所述預設范圍內存在的第一行駛車輛；

6、控制所述目標車輛與所述第一行駛車輛之間進行無線通信握手；

7、基于與所述第一行駛車輛之間的無線通信握手，確定所述第一行駛車輛的周邊車輛位置；

8、根據(jù)所述周邊車輛位置判斷所述目標車輛周圍的所述預設范圍內是否存在新的第二行駛車輛；

9、如果否，則執(zhí)行所述的通過所述目標車輛的無線通信模塊向四周廣播用于提示所述目標車輛滿足全自動駕駛條件的廣播信息；

10、控制所述目標車輛上的智駕控制器與所述目標車輛的動力域控制器進行通信握手；

11、判斷所述目標車輛的自車狀態(tài)是否滿足全自動駕駛條件；

12、如果是，則通過所述智駕控制器控制所述目標車輛進行全自動駕駛；

13、輸出用于提示駕駛員所述目標車輛進入全自動駕駛狀態(tài)的第一提示信息。

14、在上述實現(xiàn)過程中，該方法能夠識別出周圍一定范圍內的所有車輛，并與之建立網絡關系，并在自車能夠進入智駕狀態(tài)時，基于上述網絡關系對目標車輛進行智能駕駛，同時輸出對應的提示信息，從而使得車輛可以安全、有效的進行自動智駕，實現(xiàn)l3級別智駕能力的有條件實施。

15、進一步地，所述方法還包括：

16、當根據(jù)所述周邊車輛位置判斷出所述目標車輛周圍的所述預設范圍內存在新的第二行駛車輛時，控制所述目標車輛與所述第二行駛車輛之間進行無線通信握手；

17、判斷所述目標車輛與所述第二行駛車輛之間無線通信握手是否成功；

18、如果是，執(zhí)行所述的通過所述目標車輛的無線通信模塊向四周廣播用于提示所述目標車輛滿足全自動駕駛條件的廣播信息。

19、進一步地，所述方法還包括：

20、當判斷出所述目標車輛與所述第二行駛車輛之間無線通信握手不成功時，

21、或者，當判斷出所述目標車輛的自車狀態(tài)不滿足全自動駕駛條件時，輸出用于提示駕駛員所述目標車輛進入半自動駕駛狀態(tài)的第二提示信息。

22、進一步地，所述基于與所述第一行駛車輛之間的無線通信握手，確定所述第一行駛車輛的周邊車輛位置，包括：

23、判斷所述目標車輛與所述第一行駛車輛之間無線通信握手是否成功；

24、如果是，獲取在所述第一行駛車輛周圍所行駛車輛的周邊車數(shù)據(jù)；

25、根據(jù)所述周邊車數(shù)據(jù)計算周邊車輛位置。

26、進一步地，所述方法還包括：

27、當判斷出所述目標車輛與所述第一行駛車輛之間無線通信握手不成功時，執(zhí)行所述的輸出用于提示駕駛員所述目標車輛進入半自動駕駛狀態(tài)的第二提示信息。

28、進一步地，所述判斷所述目標車輛的自車狀態(tài)是否滿足全自動駕駛條件，包括：

29、判斷所述智駕控制器與所述動力域控制器之間是否通信握手成功；

30、如果所述智駕控制器與所述動力域控制器之間通信握手成功，則判斷所述動力域控制器是否允許進入智駕模式；

31、如果所述動力域控制器許進入智駕模式，則確定所述動力域控制器無故障且允許進入智駕模式；

32、通過所述智駕控制器向所述動力域控制器發(fā)送智駕控制請求；

33、判斷所述動力域控制器是否根據(jù)所述智駕控制請求進入由所述智駕控制器進行接管的智駕狀態(tài)；

34、如果所述動力域控制器進入由所述智駕控制器進行接管的智駕狀態(tài)，則確定所述目標車輛的自車狀態(tài)滿足全自動駕駛條件，并執(zhí)行所述通過所述智駕控制器控制所述目標車輛進行全自動駕駛。

35、進一步地，所述方法還包括：

36、當判斷出所述智駕控制器與所述動力域控制器之間通信握手未成功時，

37、或者，當判斷出所述動力域控制器不允許進入智駕模式時，

38、或者，當判斷出所述動力域控制器未進入由所述智駕控制器進行接管的智駕狀態(tài)時，確定所述目標車輛的自車狀態(tài)不滿足全自動駕駛條件，并輸出用于提示駕駛員所述目標車輛自動駕駛控制存在故障的第三提示信息。

39、本技術第二方面提供了一種自動駕駛控制裝置，所述自動駕駛控制裝置包括：

40、第一判斷單元，用于判斷目標車輛周圍的預設范圍內是否存在行駛車輛；

41、廣播單元，用于當判斷目標車輛周圍的預設范圍內不存在行駛車輛時，通過所述目標車輛的無線通信模塊向四周廣播用于提示所述目標車輛滿足全自動駕駛條件的廣播信息；

42、探測模塊，用于當判斷出所述目標車輛周圍的預設范圍內存在行駛車輛時，通過所述目標車輛的外部感知模塊探測所述目標車輛周圍在所述預設范圍內存在的第一行駛車輛；

43、第一控制單元，用于控制所述目標車輛與所述第一行駛車輛之間進行無線通信握手；

44、第一確定單元，用于基于與所述第一行駛車輛之間的無線通信握手，確定所述第一行駛車輛的周邊車輛位置；

45、第二判斷單元，用于根據(jù)所述周邊車輛位置判斷所述目標車輛周圍的所述預設范圍內是否存在新的第二行駛車輛；

46、所述廣播單元，還用于當判斷出所述目標車輛周圍的所述預設范圍內不存在新的第二行駛車輛時，通過所述目標車輛的無線通信模塊向四周廣播用于提示所述目標車輛滿足全自動駕駛條件的廣播信息；

47、第二控制單元，用于控制所述目標車輛上的智駕控制器與所述目標車輛的動力域控制器進行通信握手；

48、第三判斷單元，用于判斷所述目標車輛的自車狀態(tài)是否滿足全自動駕駛條件；

49、第三控制單元，用于當判斷出所述目標車輛的自車狀態(tài)滿足進入全自動駕駛條時，通過所述智駕控制器控制所述目標車輛進行全自動駕駛；

50、第一輸出單元，用于輸出用于提示駕駛員所述目標車輛進入全自動駕駛狀態(tài)的第一提示信息。

51、進一步地，所述自動駕駛控制裝置還包括：

52、第四控制單元，用于當根據(jù)所述周邊車輛位置判斷出所述目標車輛周圍的所述預設范圍內存在新的第二行駛車輛時，控制所述目標車輛與所述第二行駛車輛之間進行無線通信握手；

53、第四判斷單元，用于判斷所述目標車輛與所述第二行駛車輛之間無線通信握手是否成功；

54、所述廣播單元，還用于在所述目標車輛與所述第二行駛車輛之間無線通信握手成功時，通過所述目標車輛的無線通信模塊向四周廣播用于提示所述目標車輛滿足全自動駕駛條件的廣播信息。

55、進一步地，所述自動駕駛控制裝置還包括：

56、第二輸出單元，用于在所述第四判斷單元判斷出所述目標車輛與所述第二行駛車輛之間無線通信握手不成功時，

57、或者，在所述第三判斷單元判斷出所述目標車輛的自車狀態(tài)不滿足全自動駕駛條件時，

58、輸出用于提示駕駛員所述目標車輛進入半自動駕駛狀態(tài)的第二提示信息。

59、進一步地，所述第一確定單元包括：

60、第一判斷子單元，用于判斷所述目標車輛與所述第一行駛車輛之間無線通信握手是否成功；

61、獲取子單元，用于在所述目標車輛與所述第一行駛車輛之間無線通信握手成功時，獲取在所述第一行駛車輛周圍所行駛車輛的周邊車數(shù)據(jù)；

62、計算子單元，用于根據(jù)所述周邊車數(shù)據(jù)計算周邊車輛位置。

63、進一步地，所述第二輸出單元，還用于在所述目標車輛與所述第一行駛車輛之間無線通信握手不成功時，輸出用于提示駕駛員所述目標車輛進入半自動駕駛狀態(tài)的第二提示信息。

64、進一步地，所述第三判斷單元包括：

65、第二判斷子單元，用于判斷所述智駕控制器與所述動力域控制器之間是否通信握手成功；

66、第三判斷子單元，用于在所述智駕控制器與所述動力域控制器之間通信握手成功時，判斷所述動力域控制器是否允許進入智駕模式；

67、確定子單元，用于在所述動力域控制器許進入智駕模式，確定所述動力域控制器無故障且允許進入智駕模式；

68、發(fā)送子單元，用于通過所述智駕控制器向所述動力域控制器發(fā)送智駕控制請求；

69、第四判斷子單元，用于判斷所述動力域控制器是否根據(jù)所述智駕控制請求進入由所述智駕控制器進行接管的智駕狀態(tài)；并在所述動力域控制器進入由所述智駕控制器進行接管的智駕狀態(tài)時，確定所述目標車輛的自車狀態(tài)滿足全自動駕駛條件，并觸發(fā)所述第三控制單元執(zhí)行所述的通過所述智駕控制器控制所述目標車輛進行全自動駕駛。

70、進一步地，所述自動駕駛控制裝置還包括：

71、第三輸出單元，用于在所述第三判斷單元判斷出所述智駕控制器與所述動力域控制器之間通信握手未成功時，

72、或者，在所述第三判斷單元判斷出所述動力域控制器不允許進入智駕模式時，

73、或者，在所述第三判斷單元判斷出所述動力域控制器未進入由所述智駕控制器進行接管的智駕狀態(tài)時，

74、確定所述目標車輛的自車狀態(tài)不滿足全自動駕駛條件，并輸出用于提示駕駛員所述目標車輛自動駕駛控制存在故障的第三提示信息。

75、本技術第三方面提供了一種電子設備，包括存儲器以及處理器，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序以使所述電子設備執(zhí)行本技術第一方面中任一項所述的自動駕駛控制方法。

76、本技術第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被一處理器讀取并運行時，執(zhí)行本技術第一方面中任一項所述的自動駕駛控制方法。

77、本技術的有益效果為：通過在當前輔助駕駛系統(tǒng)中增加v2v無線通信模塊，以使該v2v無線通信模塊能夠與外部車輛進行雙向交互識別，從而完成對是否可以進入全自動駕駛的判斷，進而為智駕系統(tǒng)的自動開啟做出充足的準備。同時，在與外部車輛無法建立交互時，還可以自動退出全自動駕駛狀態(tài)，自動進入輔助駕駛狀態(tài)，并通過儀表提示駕駛員接管車輛，實現(xiàn)智駕的啟動與退出的完整功能。