技術(shù)特征：

1.基于融合優(yōu)化算法的艦船執(zhí)行機構(gòu)運動控制方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的基于融合優(yōu)化算法的艦船執(zhí)行機構(gòu)運動控制方法，其特征在于，艦船控制模式包括：

3.如權(quán)利要求2所述的基于融合優(yōu)化算法的艦船執(zhí)行機構(gòu)運動控制方法，其特征在于，步驟s2包括：

4.如權(quán)利要求3所述的基于融合優(yōu)化算法的艦船執(zhí)行機構(gòu)運動控制方法，其特征在于，步驟s23包括：

5.如權(quán)利要求4所述的基于融合優(yōu)化算法的艦船執(zhí)行機構(gòu)運動控制方法，其特征在于，對于不同的傳感器數(shù)據(jù)，相應(yīng)調(diào)整觀測矩陣，包括：

6.如權(quán)利要求4所述的基于融合優(yōu)化算法的艦船執(zhí)行機構(gòu)運動控制方法，其特征在于，步驟s4包括：

7.如權(quán)利要求6所述的基于融合優(yōu)化算法的艦船執(zhí)行機構(gòu)運動控制方法，其特征在于，融合優(yōu)化算法包括第一優(yōu)化算法和第二優(yōu)化算法，步驟s43包括：

8.如權(quán)利要求7所述的基于融合優(yōu)化算法的艦船執(zhí)行機構(gòu)運動控制方法，其特征在于，目標(biāo)函數(shù)j的表達式如下：

9.如權(quán)利要求7所述的基于融合優(yōu)化算法的艦船執(zhí)行機構(gòu)運動控制方法，其特征在于，步驟s432中，速度更新公式為：

10.如權(quán)利要求7所述的基于融合優(yōu)化算法的艦船執(zhí)行機構(gòu)運動控制方法，其特征在于，步驟s5包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出基于融合優(yōu)化算法的艦船執(zhí)行機構(gòu)運動控制方法，涉及艦船執(zhí)行機構(gòu)控制技術(shù)領(lǐng)域，包括：S1預(yù)設(shè)多種艦船控制模式，每種控制模式對應(yīng)有特定的優(yōu)化目標(biāo)；S2利用多源傳感器實時采集艦船運動狀態(tài)和環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)，對采集的多源傳感器數(shù)據(jù)進行融合處理，并對艦船當(dāng)前運動狀態(tài)進行估計；S3根據(jù)估計的運動狀態(tài)、當(dāng)前任務(wù)需求和環(huán)境條件，選擇艦船控制模式；S4利用融合優(yōu)化算法，基于所選艦船控制模式的優(yōu)化目標(biāo)、估計的運動狀態(tài)，動態(tài)優(yōu)化混合控制器參數(shù)；S5基于優(yōu)化后的參數(shù)，生成混合控制器的控制指令，將控制指令傳遞給相應(yīng)的執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)按照控制指令運行。本發(fā)明解決了現(xiàn)有控制方法在復(fù)雜海況下適應(yīng)性不足的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：張洪峰,劉志宏,王浩,王紅軍,黃柳
受保護的技術(shù)使用者：中國船舶集團有限公司第七一九研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/11