技術(shù)特征：

1.一種使用方位角信息的多無人機編隊協(xié)同包圍目標(biāo)控制方法，其特征在于，該方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述使用方位角信息的多無人機編隊協(xié)同包圍目標(biāo)控制方法，其特征在于，相對位置估計器的表達式為：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述使用方位角信息的多無人機編隊協(xié)同包圍目標(biāo)控制方法，其特征在于，利用所述相對位置估計器重構(gòu)實際距離信息，以得到估計距離信息，并根據(jù)所述方位角信息和所述估計距離信息設(shè)計目標(biāo)環(huán)繞控制算法的步驟中，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述使用方位角信息的多無人機編隊協(xié)同包圍目標(biāo)控制方法，其特征在于，所述相對運動學(xué)方程的表達式為：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述使用方位角信息的多無人機編隊協(xié)同包圍目標(biāo)控制方法，其特征在于，利用所述方位角信息、各個無人機的航向信息和速度信息設(shè)計分布式速度控制算法，并根據(jù)所述分布式速度控制算法和所述環(huán)繞控制算法生成環(huán)繞包圍控制指令和速度控制指令的步驟中，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述使用方位角信息的多無人機編隊協(xié)同包圍目標(biāo)控制方法，其特征在于，所述分布式速度控制算法的表達式為：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述使用方位角信息的多無人機編隊協(xié)同包圍目標(biāo)控制方法，其特征在于，所述高度控制器的表達式為：

技術(shù)總結(jié)
本申請屬于飛行控制技術(shù)領(lǐng)域。本申請?zhí)峁┮环N使用方位角信息的多無人機編隊協(xié)同包圍目標(biāo)控制方法。本公開實施例使用方位角信號設(shè)計相對位置估計器實現(xiàn)對目標(biāo)的定位；基于方位角信號和相對位置估計器重構(gòu)無人機相對目標(biāo)的估計距離信息，利用估計距離信號和方位角信息設(shè)計目標(biāo)環(huán)繞控制算法，實現(xiàn)單架無人機對目標(biāo)的環(huán)繞；在定位和目標(biāo)環(huán)繞控制算法的基礎(chǔ)上，利用相對位置信息、方位角信息、無人機自身的速度信息和航向角，設(shè)計分布式速度協(xié)調(diào)控制器，實現(xiàn)多架無人機對目標(biāo)的均勻環(huán)繞包圍。本公開不需要無人機自身定位信息和目標(biāo)的狀態(tài)信息，僅需使用方位角信息，可以實現(xiàn)在拒止環(huán)境下的目標(biāo)環(huán)繞包圍任務(wù)。

技術(shù)研發(fā)人員：黃山,呂永璽,魏洲航,朱奇,杜智慧,史靜平,屈曉波
受保護的技術(shù)使用者：西北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10