1.一種移動機器人避障控制方法，基于深度強化學(xué)習(xí)和pid控制用于移動機器人軌跡跟蹤和避障，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人避障控制方法，其特征在于，所述構(gòu)建強化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，獲取所述強化學(xué)習(xí)模型中的最優(yōu)動作，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人避障控制方法，其特征在于，所述構(gòu)建深度q網(wǎng)絡(luò)，依次包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動機器人避障控制方法，其特征在于，所述構(gòu)建深度q網(wǎng)絡(luò)，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人避障控制方法，其特征在于，所述通過所述深度q網(wǎng)絡(luò)獲取q值最大的動作，并將所述最大的動作作為所述最優(yōu)動作，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人避障控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述q值更新所述深度q網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人避障控制方法，其特征在于，所述通過最佳動作與當(dāng)前動作的差異來獲得獎勵，鼓勵移動機器人采取更加接近最佳動作，以控制所述機器人模型進行避障和導(dǎo)航，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動機器人避障控制方法，其特征在于，所述設(shè)置獎勵函數(shù)，且獎勵是由當(dāng)前動作以及最佳動作決定，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動機器人避障控制方法，其特征在于，所述添加pid控制器以控制移動機器人的線速度和角速度，包括：
10.一種多移動機器人的控制方法，其特征在于：