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      一種用于水下設備巡檢的協(xié)作型AUV及巡檢方法

      文檔序號:39965137發(fā)布日期:2024-11-15 14:11閱讀:來源:國知局

      技術特征:

      1.一種用于水下設備巡檢的協(xié)作型auv,其特征在于,該裝置由艏部負載艙、艏部輔推艙、電子艙、艉部負載艙、艉部輔推艙和主推艙依次連接而成;

      2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于水下設備巡檢的協(xié)作型auv,其特征在于,所述電子艙中還包括嵌入式計算平臺,將傳感器數(shù)據(jù)和執(zhí)行機構(gòu)控制指令通過水密穿艙件連接外部,通過安裝電池供電。

      3.根據(jù)權利要求1所述的一種用于水下設備巡檢的協(xié)作型auv,其特征在于,所述無線充電裝置內(nèi)裝有線圈和升壓模塊,輸出電池電壓通過充電口給auv充電,使其能夠從水下rov中取電。

      4.根據(jù)權利要求1所述的一種用于水下設備巡檢的協(xié)作型auv,其特征在于,所述電子倉側(cè)面安裝有布放把手,艉部負載艙頂部安裝有用于吊裝下水和rov機械臂抓取的吊環(huán)。

      5.一種使用權利要求1-4任一項所述auv實現(xiàn)的巡檢方法,其特征在于,包括:

      6.根據(jù)權利要求5所述的巡檢方法,其特征在于,所述異常點檢測具體包括:

      7.根據(jù)權利要求5所述的巡檢方法,其特征在于,auv與rov母機的水聲通信傳輸具體為:由水聲通訊機通過xrce?dds傳輸。

      8.根據(jù)權利要求7所述的巡檢方法,其特征在于,所述能源補給具體包括:


      技術總結(jié)
      本發(fā)明公開了一種用于水下設備巡檢的協(xié)作型AUV及巡檢方法,該裝置主要組成依次為艏部負載艙、艏部輔推艙、電子艙、艉部負載艙、艉部輔推艙和主推艙。所述艏部負載艙搭載相機和圖像聲納,所述艏部輔推艙裝有輔助推進器,機械環(huán)掃聲納及定位信標,所述電子艙內(nèi)有電池和工控設備,頂部裝有無線充電設備,所述艉部負載艙裝有各個傳感器設備和水聲通訊機,所述艉部輔推艙裝有兩個輔助推進器,所述主推艙按兩個推進器均布的方式。本發(fā)明協(xié)作型AUV可以與ROV母機協(xié)同作業(yè);可通過無線充電裝置從ROV母機里取電,從而完成大范圍的巡檢任務;水聲通信系統(tǒng)可以與ROV母機一對一通信,與直接和岸基通信相比,擁有更高的水聲通信效率。

      技術研發(fā)人員:郝亮亮,金浩然,徐盛凱,張鈺炯,周志新,吳海騰,楊克己
      受保護的技術使用者:浙江大學
      技術研發(fā)日:
      技術公布日:2024/11/14
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