技術(shù)特征：

1.一種基于姿態(tài)合成控制網(wǎng)絡(luò)的雙足機(jī)器人智能控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于姿態(tài)合成控制網(wǎng)絡(luò)的雙足機(jī)器人智能控制方法，其特征在于，所述步驟s1包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于姿態(tài)合成控制網(wǎng)絡(luò)的雙足機(jī)器人智能控制方法，其特征在于，所述步驟s2包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于姿態(tài)合成控制網(wǎng)絡(luò)的雙足機(jī)器人智能控制方法，其特征在于，所述步驟s3包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于姿態(tài)合成控制網(wǎng)絡(luò)的雙足機(jī)器人智能控制方法，其特征在于，所述步驟s4包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于姿態(tài)合成控制網(wǎng)絡(luò)的雙足機(jī)器人智能控制方法，包括：步驟S1：采集走路、跳躍和轉(zhuǎn)彎三種3D人體姿態(tài)數(shù)據(jù)，標(biāo)注數(shù)據(jù)并生成數(shù)據(jù)集；步驟S2：設(shè)置姿態(tài)約束獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)和任務(wù)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)；步驟S3：構(gòu)建狀態(tài)變分自編碼器，包括編碼器、狀態(tài)網(wǎng)絡(luò)和解碼器，設(shè)置狀態(tài)變分自編碼器的損失函數(shù)并訓(xùn)練狀態(tài)變分自編碼器，得到預(yù)訓(xùn)練模型；步驟S4：構(gòu)建并訓(xùn)練姿態(tài)合成控制架構(gòu)，通過(guò)姿態(tài)合成控制架構(gòu)合成姿態(tài)序列，將姿態(tài)進(jìn)行雙足機(jī)器人關(guān)節(jié)適配后部署到雙足機(jī)器人中，實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人智能控制。本發(fā)明提高了運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的利用率，提升了雙足機(jī)器人在應(yīng)對(duì)復(fù)雜任務(wù)方面的表現(xiàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：史豪斌,何自明,何華,王昊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19