本技術(shù)涉及自動駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種用于遠(yuǎn)程駕駛的車端安全保護(hù)方法、裝置和設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、自動駕駛技術(shù)迅速發(fā)展，自動駕駛汽車在封閉園區(qū)道路作業(yè)也越來越普及，但是由于自動駕駛技術(shù)存在不穩(wěn)定性和車輛所處環(huán)境的各種影響，會導(dǎo)致自動駕駛出現(xiàn)故障。

2、當(dāng)自動駕駛汽車出現(xiàn)故障時，人工現(xiàn)場干預(yù)的效率較低，若干預(yù)不及時會影響園區(qū)內(nèi)其他車輛的作業(yè)。通過遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)在遠(yuǎn)程對故障車輛進(jìn)行操控，從而迅速恢復(fù)作業(yè)，大大提高了處理故障的效率。

3、現(xiàn)有的遠(yuǎn)程駕駛技術(shù)失效分類和安全保護(hù)方法是依據(jù)網(wǎng)絡(luò)延時情況，對車輛采取安全保護(hù)措施，沒有考慮車輛當(dāng)前狀態(tài)與所處環(huán)境狀態(tài)，在特殊情形下，可能會導(dǎo)致車輛側(cè)翻等危險情況的發(fā)生。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種用于遠(yuǎn)程駕駛的車端安全保護(hù)方法、裝置和設(shè)備，用以解決自動駕駛汽車在遠(yuǎn)程駕駛功能失效后無法保證車端安全的問題。

2、一方面，本技術(shù)提供一種用于遠(yuǎn)程駕駛的車端安全保護(hù)方法，包括：

3、確定車輛端對遠(yuǎn)程駕駛指令的執(zhí)行情況，并根據(jù)所述執(zhí)行情況，確定所述車輛端對應(yīng)的當(dāng)前失效模式；

4、在所述當(dāng)前失效模式為第一失效模式的情況下，獲取所述車輛端對應(yīng)的環(huán)境參數(shù)和車輛狀態(tài)信息，所述第一失效模式用于指示所述車輛端對應(yīng)的遠(yuǎn)程駕駛指令徹底失效；

5、根據(jù)所述環(huán)境參數(shù)和所述車輛狀態(tài)信息，確定所述車輛端對應(yīng)的目標(biāo)危險等級；

6、根據(jù)所述目標(biāo)危險等級對應(yīng)的安全保護(hù)策略，對所述車輛端進(jìn)行安全保護(hù)處理。

7、可選的，所述環(huán)境參數(shù)包括：道路坡度，所述車輛狀態(tài)信息包括：車輪外轉(zhuǎn)角、當(dāng)前車速和載重，所述根據(jù)所述環(huán)境參數(shù)和所述車輛狀態(tài)信息，確定所述車輛端對應(yīng)的目標(biāo)危險等級，包括：

8、確定所述道路坡度對應(yīng)的坡度影響參數(shù)；

9、確定所述車輪外轉(zhuǎn)角對應(yīng)的車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)，確定所述當(dāng)前車速對應(yīng)的車速影響參數(shù)，確定所述載重對應(yīng)的載重影響參數(shù)；

10、根據(jù)所述坡度影響參數(shù)、車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)、車速影響參數(shù)和載重影響參數(shù)，確定所述車輛的目標(biāo)危險等級。

11、可選的，所述確定所述道路坡度對應(yīng)的坡度影響參數(shù)，包括：

12、確定所述道路坡度對應(yīng)的道路信息，所述道路信息用于指示所述車輛端處于上坡或下坡；

13、在所述道路信息指示所述車輛端處于上坡的情況下，判斷所述道路坡度是否處于第一坡度范圍內(nèi)；

14、若是，則確定所述坡度影響參數(shù)為第一坡度影響參數(shù)；

15、若否，則判斷所述道路坡度是否處于第二坡度范圍內(nèi)；

16、在所述道路坡度處于所述第二坡度范圍內(nèi)或所述道路信息指示所述車輛端處于下坡的情況下，確定所述坡度影響參數(shù)為第二坡度影響參數(shù)；

17、在所述道路坡度不處于所述第二坡度范圍內(nèi)的情況下，確定所述坡度影響參數(shù)為第三坡度影響參數(shù)。

18、可選的，所述確定所述車輪外轉(zhuǎn)角對應(yīng)的車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)，包括：

19、判斷所述車輪外轉(zhuǎn)角是否處于第一角度范圍內(nèi)；

20、若是，則確定所述車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)為第一車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)；

21、若否，則判斷所述車輪外轉(zhuǎn)角是否處于第二角度范圍內(nèi)；

22、在所述車輪外轉(zhuǎn)角處于所述第二角度范圍內(nèi)的情況下，確定所述車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)為第二車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)；

23、在所述車輪外轉(zhuǎn)角不處于所述第二角度范圍內(nèi)的情況下，確定所述車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)為第三車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)。

24、可選的，所述確定所述當(dāng)前車速對應(yīng)的車速影響參數(shù)，包括：

25、判斷所述當(dāng)前車速是否處于第一車速范圍內(nèi)；

26、若是，則確定所述車速影響參數(shù)為第一車速影響參數(shù)；

27、若否，則判斷所述當(dāng)前車速是否處于第二車速范圍內(nèi)；

28、在所述當(dāng)前車速處于所述第二車速范圍內(nèi)的情況下，確定所述車速影響參數(shù)為第二車速影響參數(shù)；

29、在所述當(dāng)前車速不處于所述第二車速范圍內(nèi)的情況下，確定所述車速影響參數(shù)為第三車速影響參數(shù)。

30、可選的，所述危險等級包括：第一危險等級和第二危險等級，所述根據(jù)所述目標(biāo)危險等級對應(yīng)的安全保護(hù)策略，對所述車輛端進(jìn)行安全保護(hù)處理，包括：

31、在所述目標(biāo)危險等級為第一危險等級的情況下，確定剎車信號中的初始減速度為第一減速度，基于所述第一減速度對所述車輛端進(jìn)行制動處理；

32、在所述目標(biāo)危險等級為第二危險等級的情況下，確定剎車信號中的初始減速度為第二減速度，基于所述第二減速度對所述車輛端進(jìn)行制動處理。

33、可選的，所述方法還包括：

34、在所述當(dāng)前失效模式為第二失效模式的情況下，獲取所述車輛端的當(dāng)前車速；

35、判斷當(dāng)前車速是否大于預(yù)設(shè)的車速值；

36、若是，則對所述車輛端進(jìn)行制動處理，直至當(dāng)前車速小于等于預(yù)設(shè)的車速值；

37、若否，則基于遠(yuǎn)程駕駛端的指令對所述車輛端進(jìn)行安全處理。

38、另一方面，本技術(shù)提供一種用于遠(yuǎn)程駕駛的車端安全保護(hù)裝置，包括：

39、確定模塊，用于確定車輛端對遠(yuǎn)程駕駛指令的執(zhí)行情況，并根據(jù)所述執(zhí)行情況，確定所述車輛端對應(yīng)的當(dāng)前失效模式；

40、獲取模塊，用于在所述當(dāng)前失效模式為第一失效模式的情況下，獲取所述車輛端對應(yīng)的環(huán)境參數(shù)和車輛狀態(tài)信息，所述第一失效模式用于指示所述車輛端對應(yīng)的遠(yuǎn)程駕駛指令徹底失效；

41、確定模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境參數(shù)和所述車輛狀態(tài)信息，確定所述車輛端對應(yīng)的目標(biāo)危險等級；

42、處理模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)危險等級對應(yīng)的安全保護(hù)策略，對所述車輛端進(jìn)行安全保護(hù)處理。

43、可選的，所述環(huán)境參數(shù)包括：道路坡度，所述車輛狀態(tài)信息包括：車輪外轉(zhuǎn)角、當(dāng)前車速和載重，所述確定模塊，還用于：

44、確定所述道路坡度對應(yīng)的坡度影響參數(shù)；

45、確定所述車輪外轉(zhuǎn)角對應(yīng)的車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)，確定所述當(dāng)前車速對應(yīng)的車速影響參數(shù)，確定所述載重對應(yīng)的載重影響參數(shù)；

46、根據(jù)所述坡度影響參數(shù)、車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)、車速影響參數(shù)和載重影響參數(shù)，確定所述車輛的目標(biāo)危險等級。

47、可選的，所述裝置還包括：判斷模塊；

48、所述確定模塊，用于確定所述道路坡度對應(yīng)的道路信息，所述道路信息用于指示所述車輛端處于上坡或下坡；

49、所述判斷模塊，用于在所述道路信息指示所述車輛端處于上坡的情況下，判斷所述道路坡度是否處于第一坡度范圍內(nèi)；

50、所述確定模塊，用于在所述道路坡度處于第一坡度范圍內(nèi)的情況下，確定所述坡度影響參數(shù)為第一坡度影響參數(shù)；

51、所述判斷模塊，用于在所述道路坡度不處于第一坡度范圍內(nèi)的情況下，判斷所述道路坡度是否處于第二坡度范圍內(nèi)；

52、所述確定模塊，用于在所述道路坡度處于所述第二坡度范圍內(nèi)或所述道路信息指示所述車輛端處于下坡的情況下，確定所述坡度影響參數(shù)為第二坡度影響參數(shù)；

53、在所述道路坡度不處于所述第二坡度范圍內(nèi)的情況下，確定所述坡度影響參數(shù)為第三坡度影響參數(shù)。

54、可選的，所述判斷模塊，用于判斷所述車輪外轉(zhuǎn)角是否處于第一角度范圍內(nèi)；

55、所述確定模塊，用于在所述車輪外轉(zhuǎn)角處于第一角度范圍內(nèi)的情況下，確定所述車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)為第一車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)；

56、所述判斷模塊，用在所述車輪外轉(zhuǎn)角不處于第一角度范圍內(nèi)的情況下判斷所述車輪外轉(zhuǎn)角是否處于第二角度范圍內(nèi)；

57、所述確定模塊，用于在所述車輪外轉(zhuǎn)角處于所述第二角度范圍內(nèi)的情況下，確定所述車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)為第二車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)；

58、在所述車輪外轉(zhuǎn)角不處于所述第二角度范圍內(nèi)的情況下，確定所述車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)為第三車輪外轉(zhuǎn)角影響參數(shù)。

59、可選的，所述判斷模塊，用于判斷所述當(dāng)前車速是否處于第一車速范圍內(nèi)；

60、所述確定模塊，用于在所述當(dāng)前車速處于第一車速范圍內(nèi)的情況下，確定所述車速影響參數(shù)為第一車速影響參數(shù)；

61、所述判斷模塊，用于在所述當(dāng)前車速不處于第一車速范圍內(nèi)的情況下，判斷所述當(dāng)前車速是否處于第二車速范圍內(nèi)；

62、所述確定模塊，用于在所述當(dāng)前車速處于所述第二車速范圍內(nèi)的情況下，確定所述車速影響參數(shù)為第二車速影響參數(shù)；

63、在所述當(dāng)前車速不處于所述第二車速范圍內(nèi)的情況下，確定所述車速影響參數(shù)為第三車速影響參數(shù)。

64、可選的，所述危險等級包括：第一危險等級和第二危險等級，所述確定模塊，還用于在所述目標(biāo)危險等級為第一危險等級的情況下，確定剎車信號中的初始減速度為第一減速度，基于所述第一減速度對所述車輛端進(jìn)行制動處理；

65、在所述目標(biāo)危險等級為第二危險等級的情況下，確定剎車信號中的初始減速度為第二減速度，基于所述第二減速度對所述車輛端進(jìn)行制動處理。

66、可選的，所述獲取模塊，用于在所述當(dāng)前失效模式為第二失效模式的情況下，獲取所述車輛端的當(dāng)前車速；

67、所述判斷模塊，用于判斷當(dāng)前車速是否大于預(yù)設(shè)的車速值；

68、所述處理模塊，用于在當(dāng)前車速大于預(yù)設(shè)的車速值的情況下，對所述車輛端進(jìn)行制動處理，直至當(dāng)前車速小于等于預(yù)設(shè)的車速值；

69、在當(dāng)前車速不大于預(yù)設(shè)的車速值的情況下，基于遠(yuǎn)程駕駛端的指令對所述車輛端進(jìn)行安全處理。

70、第三方面，本技術(shù)提供一種用于遠(yuǎn)程駕駛的車端安全保護(hù)設(shè)備，包括：

71、存儲器；

72、處理器；

73、其中，所述存儲器存儲計算機(jī)執(zhí)行指令；

74、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機(jī)執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)如上述第一方面及第一方面各種可能的實(shí)現(xiàn)方式所述的用于遠(yuǎn)程駕駛的車端安全保護(hù)方法。

75、第四方面，本技術(shù)提供一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)執(zhí)行指令，所述計算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上述第一方面及第一方面各種可能的實(shí)現(xiàn)方式所述的用于遠(yuǎn)程駕駛的車端安全保護(hù)方法。

76、本技術(shù)提供一種用于遠(yuǎn)程駕駛的車端安全保護(hù)方法、裝置和設(shè)備，該方法通過確定車輛端對遠(yuǎn)程駕駛指令的執(zhí)行情況，并根據(jù)執(zhí)行情況，確定車輛端對應(yīng)的當(dāng)前失效模式；在當(dāng)前失效模式為第一失效模式的情況下，獲取車輛端對應(yīng)的環(huán)境參數(shù)和車輛狀態(tài)信息；根據(jù)環(huán)境參數(shù)和車輛狀態(tài)信息，確定車輛端對應(yīng)的目標(biāo)危險等級；根據(jù)目標(biāo)危險等級對應(yīng)的安全保護(hù)策略，對車輛端進(jìn)行安全保護(hù)處理。本技術(shù)的方法，提高了遠(yuǎn)程駕駛失效時車輛的安全性。