本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)控制，具體涉及一種無(wú)人機(jī)及其解鎖方法和飛行控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、地面操作中的內(nèi)、外八掰桿解鎖機(jī)制或通過(guò)操作app一鍵觸發(fā)的解鎖機(jī)制，作為無(wú)人機(jī)常用的人為觸發(fā)的解鎖起飛方式，由于操作簡(jiǎn)單、目的明確且無(wú)歧義，在處理地面常規(guī)起飛時(shí)完全滿足需求；然而，面對(duì)更為復(fù)雜或緊急的起飛場(chǎng)景，如拋飛啟動(dòng)或在飛行過(guò)程中因異常情況導(dǎo)致自動(dòng)加鎖后的緊急解鎖需求，這些傳統(tǒng)的人為觸發(fā)方式可能會(huì)顯得響應(yīng)遲緩，操作局限性凸顯，有時(shí)甚至?xí)蝈e(cuò)過(guò)最佳解鎖時(shí)機(jī)而增加飛行事故的風(fēng)險(xiǎn)，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)受損，即俗稱的“炸機(jī)”現(xiàn)象。

2、因此，對(duì)于追求高效、安全且能夠適應(yīng)多樣飛行條件的無(wú)人機(jī)而言，探索更為智能、響應(yīng)迅速的解鎖與應(yīng)急處理機(jī)制顯得尤為重要，以確保在任何緊急或特殊情況下都能迅速、準(zhǔn)確地執(zhí)行解鎖指令，有效避免潛在風(fēng)險(xiǎn)，保障無(wú)人機(jī)安全穩(wěn)定運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決相關(guān)技術(shù)中的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)及其解鎖方法和飛行控制系統(tǒng)。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種無(wú)人機(jī)的解鎖方法，所述方法包括：

3、獲取已加鎖無(wú)人機(jī)的加鎖場(chǎng)景，所述加鎖場(chǎng)景包括以下任意一種：飛行中非用戶操作的異常加鎖場(chǎng)景、飛行中因用戶操作的正常加鎖場(chǎng)景、完成初始化后處于加鎖狀態(tài)中的拋飛場(chǎng)景；

4、根據(jù)所述加鎖場(chǎng)景獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前狀態(tài)信息，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括以下一個(gè)或多個(gè)：所述已加鎖無(wú)人機(jī)的當(dāng)前下墜速度、當(dāng)前飛行高度、加鎖前運(yùn)行狀態(tài)、當(dāng)前剩余電量、遙控器當(dāng)前連接狀態(tài)、遙控器搖桿的當(dāng)前位置；

5、根據(jù)所述已加鎖無(wú)人機(jī)的加鎖場(chǎng)景確定當(dāng)前緊急解鎖條件；

6、當(dāng)所述已加鎖無(wú)人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)信息符合所述當(dāng)前緊急解鎖條件時(shí)，對(duì)所述已加鎖無(wú)人機(jī)進(jìn)行緊急解鎖。

7、根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，當(dāng)所述加鎖場(chǎng)景為所述飛行中非用戶操作的異常加鎖場(chǎng)景時(shí)，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括：當(dāng)前下墜速度、當(dāng)前飛行高度、加鎖前運(yùn)行狀態(tài)、遙控器連接狀態(tài)、遙控器搖桿的當(dāng)前位置；

8、當(dāng)所述加鎖場(chǎng)景為所述飛行中因用戶操作的正常加鎖場(chǎng)景時(shí)，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括：當(dāng)前下墜速度、遙控器連接狀態(tài)、遙控器搖桿的當(dāng)前位置；

9、當(dāng)所述加鎖場(chǎng)景為所述完成初始化后處于加鎖狀態(tài)中的拋飛場(chǎng)景時(shí)，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括：當(dāng)前下墜速度、遙控器連接狀態(tài)、遙控器搖桿的當(dāng)前位置、當(dāng)前剩余電量。

10、根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，當(dāng)所述加鎖場(chǎng)景為所述飛行中非用戶操作的異常加鎖場(chǎng)景時(shí)，所述當(dāng)前緊急解鎖條件為：所述當(dāng)前下墜速度超過(guò)下墜速度閾值、所述當(dāng)前飛行高度超過(guò)第一飛行高度閾值、所述加鎖前運(yùn)行狀態(tài)為飛行狀態(tài)、所述遙控器連接狀態(tài)正常、所述遙控器搖桿的當(dāng)前位置處于第一設(shè)定位置。

11、根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，當(dāng)所述加鎖場(chǎng)景為所述飛行中因用戶操作的正常加鎖場(chǎng)景時(shí)，所述當(dāng)前緊急解鎖條件為：所述當(dāng)前下墜速度超過(guò)下墜速度閾值、所述遙控器連接狀態(tài)正常、所述遙控器搖桿的當(dāng)前位置處于第二設(shè)定位置。

12、根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，當(dāng)所述加鎖場(chǎng)景為所述完成初始化后處于加鎖狀態(tài)中的拋飛場(chǎng)景時(shí)，所述當(dāng)前緊急解鎖條件為：所述當(dāng)前下墜速度超過(guò)下墜速度閾值、所述遙控器連接狀態(tài)正常、所述遙控器搖桿的當(dāng)前位置處于第三設(shè)定位置、所述當(dāng)前剩余電量超過(guò)剩余電量閾值。

13、根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，還包括：

14、在所述已加鎖無(wú)人機(jī)緊急解鎖成功后，根據(jù)所述已加鎖無(wú)人機(jī)的加鎖場(chǎng)景確定對(duì)應(yīng)的解鎖成功處理方式，所述解鎖成功處理方式包括以下任意一種：懸停等待、自動(dòng)返航、執(zhí)行飛行任務(wù)；

15、在所述已加鎖無(wú)人機(jī)緊急解鎖失敗后，根據(jù)所述已加鎖無(wú)人機(jī)的加鎖場(chǎng)景確定對(duì)應(yīng)的解鎖失敗處理方式，所述解鎖失敗處理方式包括以下任意一種：落點(diǎn)可控降落、自由墜落。

16、根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，當(dāng)所述加鎖場(chǎng)景為所述飛行中非用戶操作的異常加鎖場(chǎng)景時(shí)：所述解鎖成功處理方式包括：自動(dòng)返航；所述解鎖失敗處理方式包括：落點(diǎn)可控降落；

17、當(dāng)所述加鎖場(chǎng)景為所述飛行中因用戶操作的正常加鎖場(chǎng)景時(shí)：所述解鎖成功處理方式包括：懸停等待；所述解鎖失敗處理方式包括：落點(diǎn)可控降落；

18、當(dāng)所述加鎖場(chǎng)景為所述完成初始化后處于加鎖狀態(tài)中的拋飛場(chǎng)景時(shí)：所述解鎖成功處理方式包括：執(zhí)行飛行任務(wù)；所述解鎖失敗處理方式包括：自由墜落。

19、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種無(wú)人機(jī)的解鎖方法，包括：

20、獲取已加鎖無(wú)人機(jī)的加鎖場(chǎng)景；

21、根據(jù)所述加鎖場(chǎng)景獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前狀態(tài)信息；

22、根據(jù)所述已加鎖無(wú)人機(jī)的加鎖場(chǎng)景確定當(dāng)前緊急解鎖條件；

23、當(dāng)所述已加鎖無(wú)人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)信息符合所述當(dāng)前緊急解鎖條件時(shí)，對(duì)所述已加鎖無(wú)人機(jī)進(jìn)行緊急解鎖。

24、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種無(wú)人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)，包括：

25、獲取模塊，被配置為獲取已加鎖無(wú)人機(jī)的加鎖場(chǎng)景，所述加鎖場(chǎng)景包括以下任意一種：飛行中非用戶操作的異常加鎖場(chǎng)景、飛行中因用戶操作的正常加鎖場(chǎng)景、完成初始化后處于加鎖狀態(tài)中的拋飛場(chǎng)景；

26、健康管理模塊，被配置為根據(jù)所述加鎖場(chǎng)景獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前狀態(tài)信息，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括以下一個(gè)或多個(gè)：所述已加鎖無(wú)人機(jī)的當(dāng)前下墜速度、當(dāng)前飛行高度、加鎖前運(yùn)行狀態(tài)、當(dāng)前剩余電量、遙控器當(dāng)前連接狀態(tài)、遙控器搖桿的當(dāng)前位置；

27、確定模塊，被配置為根據(jù)所述已加鎖無(wú)人機(jī)的加鎖場(chǎng)景確定當(dāng)前緊急解鎖條件；

28、解鎖模塊，被配置為當(dāng)所述已加鎖無(wú)人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)信息符合所述當(dāng)前緊急解鎖條件時(shí)，對(duì)所述已加鎖無(wú)人機(jī)進(jìn)行緊急解鎖。

29、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種無(wú)人機(jī)，包括：飛行控制系統(tǒng)和飛行健康管理系統(tǒng)，所述飛行控制系統(tǒng)和飛行健康管理系統(tǒng)通信連接；

30、在所述無(wú)人機(jī)處于加鎖狀態(tài)時(shí)，所述飛行控制系統(tǒng)獲取所述無(wú)人機(jī)的加鎖場(chǎng)景，所述加鎖場(chǎng)景包括以下任意一種：飛行中非用戶操作的異常加鎖場(chǎng)景、飛行中因用戶操作的正常加鎖場(chǎng)景、完成初始化后處于加鎖狀態(tài)中的拋飛場(chǎng)景；

31、所述飛行健康管理系統(tǒng)根據(jù)所述加鎖場(chǎng)景獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前狀態(tài)信息，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括以下一個(gè)或多個(gè)：所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前下墜速度、當(dāng)前飛行高度、加鎖前運(yùn)行狀態(tài)、當(dāng)前剩余電量、遙控器當(dāng)前連接狀態(tài)、遙控器搖桿的當(dāng)前位置；

32、所述飛行控制系統(tǒng)根據(jù)所述加鎖場(chǎng)景確定當(dāng)前緊急解鎖條件，并在所述當(dāng)前狀態(tài)信息符合所述當(dāng)前緊急解鎖條件時(shí)，對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行緊急解鎖。

33、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案，根據(jù)已加鎖無(wú)人機(jī)的加鎖場(chǎng)景獲取對(duì)應(yīng)的當(dāng)前狀態(tài)信息，其中，加鎖場(chǎng)景為以下任意一種：飛行中非用戶操作的異常加鎖場(chǎng)景、飛行中因用戶操作的正常加鎖場(chǎng)景、完成初始化后處于加鎖狀態(tài)中的拋飛場(chǎng)景；根據(jù)加鎖場(chǎng)景確定的當(dāng)前緊急解鎖條件；并在當(dāng)前狀態(tài)信息符合當(dāng)前緊急解鎖條件時(shí)，對(duì)已加鎖無(wú)人機(jī)進(jìn)行緊急解鎖。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)在處理拋飛、飛行中異常加鎖等多種緊急工況下無(wú)人機(jī)的緊急智能解鎖，自動(dòng)化程度高，解鎖速度快，能夠快速作出判斷并執(zhí)行解鎖操作，規(guī)避了因操作延遲而錯(cuò)過(guò)最佳解鎖時(shí)機(jī)、進(jìn)而引發(fā)炸機(jī)事故的風(fēng)險(xiǎn)。

34、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發(fā)明。