1.一種涉及多任務(wù)分配的多agv機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涉及多任務(wù)分配的多agv機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述地圖模型中包括agv的充電區(qū)和待機區(qū)，以及貨物的碼垛區(qū)和臨時堆放區(qū)，其中，充電區(qū)和待機區(qū)設(shè)置在碼垛區(qū)的左邊，且待機區(qū)在充電區(qū)的右邊并靠近碼垛區(qū)；地圖模型中的整體路徑方向呈現(xiàn)一個從碼垛區(qū)到臨時堆放區(qū)再到碼垛區(qū)的循環(huán)結(jié)構(gòu)，其中從碼垛區(qū)到臨時堆放區(qū)的方向為送貨路徑，從臨時堆放區(qū)到碼垛區(qū)的方向為取貨路徑；通過設(shè)置柵格的擴展方向，使對agv規(guī)劃路徑時只能沿著規(guī)定的方向進行搜索。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的涉及多任務(wù)分配的多agv機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，采取先到先服務(wù)的就近分配原則，為各agv分配取貨任務(wù)或堆放任務(wù)，其中，取貨任務(wù)的分配包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的涉及多任務(wù)分配的多agv機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，取貨任務(wù)包括三類情況，第一類情況是：若某agv完成堆放任務(wù)之后從臨時堆放區(qū)運動到碼垛區(qū)的過程中，碼垛區(qū)無任務(wù)到來，如果該agv到達碼垛區(qū)入口并且等待一段時間后仍無任務(wù)到來，則該agv進入到待機區(qū)；如果該agv進入待機區(qū)的過程中，前方有新任務(wù)到來，則按照先到先服務(wù)的就近分配原則；
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的涉及多任務(wù)分配的多agv機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，堆放任務(wù)包括三類情況，第一類情況是：若某agv到達臨時堆放區(qū)時，臨時堆放區(qū)中的所有堆放點均空閑，則該agv從臨時堆放區(qū)中隨機選擇一個空閑堆放點或者默認第一個空閑堆放點作為目標(biāo)堆放點；
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的涉及多任務(wù)分配的多agv機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，當(dāng)某空閑agv的有效載貨能力c值低于閾值時，修改該agv狀態(tài)為忙碌狀態(tài)之后，還對應(yīng)更新空閑agv和忙碌agv的優(yōu)先級隊列，只有空閑或者待機狀態(tài)的agv參與取貨任務(wù)分配；
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的涉及多任務(wù)分配的多agv機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，對各agv規(guī)劃路徑之前，對a*算法的路徑搜索規(guī)則進行改進，設(shè)置每個柵格的搜索方向，具體包括：為充電區(qū)、待機區(qū)和路徑中的每個柵格點設(shè)置屬性，屬性包括位置(x,y)和可行進方向(d1,d2,d3,d4)＝(t/f,t/f,t/f,t/f)；其中，d1,d2,d3,d4分別表示agv四鄰域搜索中的四個方向，t/f表示對應(yīng)方向的柵格點可訪問/不可訪問，每個柵格至少包括一個可搜索的方向。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的涉及多任務(wù)分配的多agv機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，對初始路徑進行沖突搜索并分裂節(jié)點以解決沖突的過程包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涉及多任務(wù)分配的多agv機器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，對任意兩個agv之間的沖突進行檢測的方式為：
10.一種涉及多任務(wù)分配的多agv機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，其適用于如權(quán)利要求1-9任一項所述的涉及多任務(wù)分配的多agv機器人路徑規(guī)劃方法，包括：