技術(shù)特征：

1.一種考慮人機(jī)交互的下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人最優(yōu)約束跟隨控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的一種考慮人機(jī)交互的下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人最優(yōu)約束跟隨控制方法，其特征在于，所述步驟(1)中建立動(dòng)力學(xué)模型：

3.如權(quán)利要求1所述的一種考慮人機(jī)交互的下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人最優(yōu)約束跟隨控制方法，其特征在于，所述步驟(3)中，將慣性矩陣分解；

4.如權(quán)利要求3所述的一種考慮人機(jī)交互的下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人最優(yōu)約束跟隨控制方法，其特征在于，所述步驟(4)，確定成本函數(shù)；

5.如權(quán)利要求4所述的一種考慮人機(jī)交互的下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人最優(yōu)約束跟隨控制方法，其特征在于，基于隸屬函數(shù)的確定，在步驟(6)中最優(yōu)的人工決策選取如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種考慮人機(jī)交互的下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人最優(yōu)約束跟隨控制方法，涉及醫(yī)療康復(fù)輔助器械領(lǐng)域，包括以下步驟：(4)獲取不確定性參數(shù)的邊界及函數(shù)；(5)建立一個(gè)約束跟隨控制方案，由搶占式算法部分和人工決策部分組成；機(jī)器求解得搶占式算法部分控制量P1、變化求解最優(yōu)隸屬函數(shù)并計(jì)算，求得人工決策算法部分控制量P2；(6)將搶占式算法和最優(yōu)的人工決策結(jié)合，得魯棒控制策略控制量，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健且最優(yōu)的系統(tǒng)性能。本發(fā)明將搶占式機(jī)器算法和最優(yōu)的人工決策算法結(jié)合起來(lái)，可以充分利用機(jī)器的快速響應(yīng)能力和人類的高級(jí)決策能力，從而提高系統(tǒng)的整體性能和用戶體驗(yàn)，完成更高效、更安全、更靈活和更人性化的人機(jī)交互，以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健和最優(yōu)的系統(tǒng)性能。

技術(shù)研發(fā)人員：劉曉黎,朱芮,孫長(zhǎng)銀,蘇延旭
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10